DE10114910A1 - Handstück und Vorrichtung zur Befestigung von Markierungen für die computerassistierte Zahnheilkunde - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Handstück und eine Vorrichtung zur Befestigung von Markierungen für die computerassistierte Behandlung. DOLLAR A Handstück und Vorrichtung sind insbesondere für den Einsatz in der computer- und roboterassistierten Zahnheilkunde geeignet. DOLLAR A Aufgabe der Erfindung ist es, die bekannten Nachteile des Standes der Technik zu vermeiden und eine Vorrichtung zu entwickeln, um Handstück navigieren zu können oder Meßmarkierungen ohne große Modifikationen an Handstücken anzubringen. DOLLAR A Das Handstück und die Vorrichtung zur Befestigung von Markierungen für die computerassistierte Behandlung ist dadurch gekennzeichnet, daß das Handstück (1) mindestens eine Öffnung zum nachträglichen Befestigen eines Markierungsträgers (7) auf der Handstückoberfläche besitzt, wobei die Öffnung nur eine geringe Tiefe besitzen soll und als passendes Gegenstück für eine Erhebung eines Markierungsträgers (7) ausgelegt sein soll.

Description

Die Erfindung betrifft ein Handstück und eine Vorrichtung zur Befestigung von Markierungen für die computerassistierte Be­ handlung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Handstück und Vorrichtung sind insbesondere für den Einsatz in der computer- und roboterassistierten Zahnheilkunde geeignet. In der Zahnheilkunde gibt es gegenwärtig zwei Verfahren, die eine Markierung des Handstücks für eine räumliche Referenzie­ rung erfordern: 1. Manuelles Bohren mit navigierter Lageorien­ tierung, 2. Bohren mit einem kinematischen Aufbau, z. B. Robo­ ter.

Bohren mit navigierter Lageorientierung: Rosenstiel(1986, US 4824367) beschreibt eine Vorrichtung zur Anzeige der parallelen Ausrichtung eines dentalen Handstückes bestehend aus: Einem Winkelanzeiger zur Generierung von elektrischen Winkelsignalen, welche die Ausrichtung eines Fräskopfes anzeigen, der mit einem dentalen Handstück betrieben wird, Einstellungselemente zum Einstellen von elektrischen Referenzsignalen, welche die Posi­ tion einer voreingestellten Achse anzeigen, Warnelementen, wel­ che Warnsignale aussenden wenn das Winkelsignal außerhalb eines voreingestellten Bereichs liegt.

Mushabac (1990, US 5017139) beschreibt eine Vorrichtung zur Be­ nutzung mit einem dentalen/medizinischen Operationsinstrument zur Gewinnung von dreidimensionalen Konturinformationen beste­ hend aus: Einer Mehrzahl von Armsegmenten welche sequentiell miteinander verbunden sind, so dass eine Struktur mit einem vorderen und einem hinteren Ende entsteht, einem ersten Befe­ stigungselement zur Befestigung des ersten Endes der Struktur an einer festen Plattform und einem zweiten Befestigungselement zum Anbringen eines Operationsinstrumentes am zweiten Ende der Struktur, einer Mehrzahl von Encodern, wobei jeder der Encoder mit einem der Armsegmente verbunden ist, um ein elektrisches Signal welches die Position der einzelnen Segmente anzeigt, zu generieren, wodurch die Position des Operationsinstrumentes kontinuierlich verfolgt werden kann.

Ray (1999, US 6000939) beschreibt eine Vorrichtung zum präzisen Ausrichten von Zahnbohrern bestehend aus Orientierungselementen zum Anbau an ein dentales Handstück welche ein Signal des Bohr­ winkels generieren und Orientierungselementen zum Anbau an eine Zahnstruktur welche ein Signal des Zahnwinkels generieren und Vergleichselemente, welche Warnsignale aussenden wenn die Dif­ ferenz der Winkelsignale außerhalb eines voreingestellten Be­ reichs liegt.

Truppe (1995, EP 0741994 A1) beschreibt ein Verfahren zur Darstel­ lung des Kiefers einer Person welches aus folgenden Schritten besteht: Einführung einer Vorrichtung mit Markierungspunkten zur Lagebestimmung in die Mundhöhle der Person, Erstellen min­ destens einer Aufnahme des Kiefers mit einem bildgebenden Ver­ fahren wobei die Markierungspunkte mit aufgenommen werden, Identifikation der Markerpunkte wobei zur Darstellung folgende Punkte durchgeführt werden: Anbringen eines 3D-Sensors auf der Außenseite des betreffenden Kiefers, Neuerliches Einführen der Vorrichtung zur Lagebestimmung, falls diese inzwischen entnom­ men ist, in die Mundhöhle in gleicher Lage wie bei der Erstel­ lung der Aufnahme, wobei die Vorrichtung mit einem 3D-Sensor ausgestattet ist, Bestimmung der lagemäßigen Beziehung zwischen dem 3D-Sensor der Vorrichtung und dem 3D-Sensor auf der Außen­ seite des Kiefers, Entfernen der Vorrichtung zur Lagebestim­ mung, Erzeugen einer Überlagerung eines optischen Bildes des Kiefers mit dem Datensatz in lagerichtiger Zuordnung. Truppe beschreibt das Verfahren auch für die Darstellung eines Modells des Kiefers und für die Darstellung des Modells des Kiefers und dem Kiefer. Truppe beschreibt weiterhin ein Verfahren zur Dar­ stellung des Kiefers und/oder eines Modells davon, wobei zu­ sätzlich eine fotografische oder Video-Aufnahme des Kiefers bzw. des Modells angefertigt wird, die mit der Aufnahme des Bildgebenden Verfahrens überlagert wird.

Hayka (1996, US 5688118) beschreibt ein Simulationssystem für die Zahnmedizin bestehend aus: Einem handgeführten dentalen Handstück mit einem Bohrer zum Bohren eines Loches in einen künstlichen Zahn welcher bekannte Form und Dimensionen besitzt und sich an einer festen bekannten Position im Raum befindet, einem dreidimensionalen Sensor welcher an dem Handstück befe­ stigt ist und das System mit der Lage des Bohrers im Raum ver­ sorgt, einer Datenverarbeitungs- und Anzeigeeinheit, welche die Daten des Sensors zur Simulation des Bohrers erhält, einer Ein­ heit mit verdichtetem Gas, welche mit dem dentalen Handstück verbunden ist und durch den Gasfluss die Drehung des Bohrers hervorruft, Elemente zur Steuerung dieses Gasflusses, wobei die Datenverarbeitungseinheit den künstlichen Zahn simuliert, als hätte er eine erste Region mit ersten Härte und eine zweite Re­ gion mit einer zweiten Härte und die Elemente zur Steuerung des Gasflusses derart ansteuert, dass der Bohrer in der ersten Re­ gion mit einer ersten Geschwindigkeit rotiert und in der zwei­ ten Region mit einer zweiten Geschwindigkeit rotiert. Hayka be­ schreibt auch ein Simulationssystem mit drei Regionen und drei Härten. Hayka beschreibt weiterhin ein Simulationssystem bei welchem die Datenverarbeitungsstation den Effekt der Lage des Bohrers im Raum auf den künstlichen Zahn berechnet und eine Si­ mulation des künstlichen Zahnes anzeigt, so dass der Benutzer den Effekt des Bohrers in der angezeigten Simulation sieht, wo­ bei außerdem ein dentaler Spiegel mit einem zweiten Sensor aus­ gestattet ist und die Datenverarbeitungseinheit einen weiteren Datensatz erhält, der die Lage des Spiegels im Raum enthält und die Datenverarbeitungseinheit damit die Lage des Spiegels und die Reflektion der künstlichen Zähne in der Simulation anzeigt. Hayka beschreibt weiterhin ein Simulationssystem, welches zum einen die Geschwindigkeit des Bohrers regelt und den Effekt der Bohrerposition relativ zu dem künstlichen Zahn anzeigt. Hayka beschreibt weiterhin ein Simulationssystem wobei der künstliche Zahn auf einer Plattform befestigt ist, die auch mit einem Sen­ sor ausgestattet ist und damit die Lage des Bohrers, des künst­ lichen Zahnes und des Spiegels dem Benutzer angezeigt wird und/oder die Geschwindigkeit des Bohrers geregelt wird. Hayka beschreibt weiterhin ein Simulationssystem für die Zahnmedizin bestehend aus einem handgeführten Handstück zum Bohren einer Kavität in einen Zahn eines Patienten, wobei der Zahn bekannte Form, Dimensionen und internen Aufbau hat, einem ersten dreidi­ mensionalen Sensor befestigt an dem dentalen Handstück, welcher das System mit der Lage des Bohrers versorgt, einer Datenverar­ beitungs- und Anzeigeeinheit zum Empfang von Daten über die La­ ge des ersten Sensors und einen zweiten dreidimensionalen Sen­ sor befestigt an dem Kopf des Patienten, wobei der zweite Sen­ sor das System mit der Lage des Zahnes versorgt, so dass die Datenverarbeitungs- und Anzeigeeinheit dem Benutzer die Mög­ lichkeit gibt, das Bohren der Kavität zu überwachen, wobei elektromagnetische, Ultraschall-, optische oder mechanische Sensoren eingesetzt werden.

Edinger (1999, DE 199 02 273 A1) beschreibt eine Vorrichtung zur intraoperativen Bestimmung einer Plazierung von Dental- Implantaten im Kieferknochen mittels eines Navigationssystems, durch das die momentane Implantatbohrerposition in einer drei­ dimensionalen Röntgenaufnahme abgebildet wird und die Position im Raum mittels eines befestigten dynamischen Referenzrahmens bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der dynamische Re­ ferenzrahmen mindestens aus einem Befestigungselement an den Zähnen und/oder Kiefer und einem zugeordneten lösbaren Element mit dem dynamischen Referenzrahmen besteht. Das Verfahren wurde jedoch bereits 1998 an der Charité verwendet und publiziert.

Bohren mit einem kinematischen Aufbau, z. B. Roboter. Jer­ myn(1993, US 5332391) beschreibt eine Vorrichtung zur Unter­ stützung einer Vielzahl von dentalen Handstücken wobei jedes einen anderen Winkel der Bohrachse besitzt zur normalen Aus­ richtung der Bohrachse zu der Okklusionsebene der Zähne, beste­ hend aus: Einem Halter zum Führen eines dentalen Handstückes, eine Verbindung in Form einer Parallelstruktur mit einem freien Ende an dem ein Drehpunkt befestigt ist um die Orientierung des Bohrers zur Okklusionsebene konstant zu halten und Elemente die neben dem Drehpunkt angeordnet sind zur Verbindung des Halters mit dem Drehpunkt, wobei der Halter abnehmbar ist.

Jonjic (1997, US 5989024) beschreibt einen Apparat zur Zusammen­ wirkung mit einem angetriebenen Werkzeug mit einer longitudina­ len Achse, welcher die Achse des Werkzeuges konstant hält wenn das Werkzeug im Raum bewegt wird, bestehend aus: einem ein­ stellbaren Arm mit zwei Enden, einer Klammeranordnung zur Befe­ stigung des Werkzeuges an einem der Enden, einer Basis an dem anderen Ende, welche an einem Arbeitsstück befestigt werden kann, wobei der Arm einen ersten Teil enthält, der Bewegungen entlang der longitudinalen Achse des Werkzeuges erlaubt.

Gianella (1992, US 5281136) beschreibt einen Apparat zur Unter­ stützung eines dentalen Bohrers bestehend aus: Einem bewegli­ chen Arm welcher an einem festen Bezugspunkt fixiert werden kann und wobei der Arm sich am Ende eines dentalen Bohrers be­ festigen lässt, wobei der Arm so aufgebaut ist, dass er die Achse des Bohrers konstant normal zu einer voreingestellten Ar­ beitsebene hält, Komponenten zur Stabilisierung des Kopfes und des Kiefers des Patienten, bestehend aus einer Kopflagerung, die an einem Stuhl befestigt werden kann und Elementen zur Fi­ xierung des Kiefers an der Kopflagerung.

Gianella(1995, US 5575646) beschreibt eine Vorrichtung zur Un­ terstützung eines dentalen Bohrers bestehend aus: einem Lager, einem Arm mit zwei viereckigen Elementen welche in Serie mit­ einander verbunden sind während eines der Vierecke mit dem La­ ger und ein anderes mit einem Teil verbunden ist, welches ein dentales Bohrinstrument hält, so dass die Achse des Bohrinstru­ mentes konstant bleibt, einem Einstellelement zur Einstellung der Richtung der Arbeitsachse, wobei das Lager mit Fixierungs­ elementen ausgestattet ist, um es mit der Rückenlehne eines Stuhles zu verbinden, wobei die viereckigen Elemente mit 90 Grad zueinander ausgerichtet sind, so dass ein Element sich über dem Patienten befindet und ein anderes sich vor dem Pati­ enten befindet.

Sandhaus (1998, US 6030211) beschreibt einen Führungsapparat be­ stehend aus: Einem Schlitten, der an einem Punkt befestigt ist, einem Zwischenteil, welches an einem Ende an dem Schlitten be­ festigt ist und in einer ersten longitudinalen Koordinate z be­ wegt werden kann und ein anderes Ende zur Aufnahme eines Ver­ bindungsarmes über ein Drehgelenk besitzt, einem Arbeitskopf an diesem Verbindungsarm, welcher einen Instrumentenhalter hält und zwei Elemente zur Bewegung des Instrumentenhalters in zwei weitere longitudinale Achsen x und y, wodurch der Instrumen­ tenhalter in x, y, z und einer rotatorischen Achse beweglich ist.

Champleboux (1997, WO 98/40030) beschreibt ein System zur Über­ tragung der simulierten Position von Dentalimplantaten von ei­ nem Röntgengerät auf einem Roboter, welcher genutzt wird, um in einen Abdruck des Kiefers eines Patienten zu bohren. Das System beinhaltet ein mechanisches Lager sowie Elemente zur Befesti­ gung des Abdruckes am Lager in einer reproduzierbaren Lage, der Abdruck beinhaltet mindestens zwei rechtwinklige Elemente, die in einer Röntgenaufnahme sichtbar sind.

Beim gegenwärtigen Stand der Technik gibt es keine Möglichkeit die Handstücke des Zahnarztes nachträglich bei nur kleinen Mo­ difikationen mit einer Markierung zu versehen, so daß sie pro­ blemlos mit einem Navigationssystem verwendet werden können. Es gibt spezielle Handstücke für diese Anwendung, die jedoch teuer vom Zahnarzt erworben werden müssen. Sie erlauben keine Verwendung normaler Turbinen und keine einfache Trennung von Turbine und Handstück.

Der Zahnarzt muß sowohl "normale" als auch "navigierbare" Hand­ stücke vorhalten.

Aufgabe der Erfindung ist es, die bekannten Nachteile des Stan­ des der Technik zu vermeiden und eine Vorrichtung zu entwic­ keln, um Handstück navigieren zu können oder Meßmarkierungen ohne große Modifikationen an Handstücken anzubringen.

Diese Aufgabe wird durch ein Handstück und eine Vorrichtung nach den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Das Handstück und die Vorrichtung zur Befestigung von Markie­ rungen für die computerassistierte Behandlung ist dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Handstück (1) mindestens eine Öffnung (14) zum nachträglichen Befestigen eines Markierungsträgers (7) auf der Handstückoberfläche besitzt, wobei die Öffnung (14) nur eine geringe Tiefe besitzen soll und als passendes Gegenstück für einen Erhebung (15) eines Markierungsträger ausgelegt sein soll.

Handstück und die Vorrichtung sind insbesondere für den Einsatz in der computer- und roboterassistierten Zahnheilkunde vorteil­ haft anwendbar.

Der Zahnarzt kann Handstücke mit einem medizinischen Navigati­ onssystem verwenden. Der Zahnarzt kann sein normales Handstück weiterverwenden. Der Zahnarzt kann die Markierung nachträglich - auch während einer Behandlung - anbringen. Die Markierung be­ hindert ihn nicht bei seiner Tätigkeit.

Es zeigen:

Fig. 1 Instrumentenhandstück mit Handstückmarkierung,

Fig. 2 Ausführungsform der Verspannung von Markierungsträger und Handstück,

Fig. 3 Ausführungsform der sicheren Lagefixierung von Markie­ rungsträger und Handstückkonus,

Fig. 4 Ausführungsform des Handstückmarkierungsträger,

Fig. 5 Handstück mit Markierungsträger und Markierung,

Fig. 1 zeigt ein Handstück (1) mit einer Effektoraufnahme (2), wie beispielsweise ein Spannfutter, zum Einspannen eines Effek­ tors (3), wie beispielsweise ein Bohrer.

Die Effektoraufnahme (2) besitzt eine Effektorreferenzlage (11), die Ursprungsposition und die Ursprungsorientierung eines Effektors (3), der sich in der Effektoraufnahme (2) befindet, definiert.

An dem Handstück kann ein Handstückmarkierungsträger (7) mit einer Handstückmarkierung (10) so befestigt werden, dass die Handstückmarkierung (10) in mindestens einer vorab bekannten Lage (Position und Orientierung) relativ zu der Effektorrefe­ renzlage (11) angebracht und fixiert werden kann.

Der Handstückmarkierungsträger (7) mit der Handstückmarkierung (10) kann entweder dauerhaft oder abnehmbar an dem Handstück (1) fixiert werden. Das Handstück (1) kann auch selbst der Handstückmarkierungsträger (7) sein.

Fig. 2 zeigt eine Form der oben beschriebenen Fixierung des Handstückmarkierungsträger (7) an dem Handstück (1). Über den Handstückkonus (5) ist ein hohlkegelstumpfförmiger Überwurfkonus (6) geschoben. Er dient als Gegenlager für die Verspannung des Handstückmarkierungsträger (7) mit dem Handstück (1). Der Innendurchmesser des Überwurfkonus (6) ist ausreichen groß, um über die Effektoraufnahme (2) bis zum Handstückkonus (5) ge­ schoben werden zu können, jedoch kleiner als der Außendurchmes­ ser des Handstückkonus (5) an seinem größten Umfang. Die Fixie­ rung von Handstückmarkierungsträger (7) am Handstück (1) wird mit einer Überwurfmutter (8) erreicht, deren Innendurchmesser ausreichen groß ist, um über Effektoraufnahme (2) und Handstück (1) geschoben werden zu können, jedoch kleiner ist als der Au­ ßendurchmesser des Überwurfkonus (6) an seinem größten Umfang. Das Innengewinde der Überwurfmutter (8) wird auf das Außenge­ winde des Markierungsträgers (7) geschraubt.

Der Handstückmarkierungsträger (7), Überwurfkonus (6) und Über­ wurfmutter (8) sind vorzugsweise aus leichtem, formstabilen, und sterilisierbarem Material hergestellt. Alle drei Teile be­ hindern weder den Anschluß des Effektorantriebs (9) über die Kupplung (13) noch die manuelle Nutzung des Handstücks. Die Überwurfmutter (8) hat auf der Außenseite eine aufgerauhte Oberfläche, damit sie sich besser von Hand aufschrauben läßt.

Fig. 3 zeigt Einen Handstückkonus (5), der mindestens eine Nut als Aussparung (14) zum Einschieben von mindestens einer Regi­ strierungsfeder (15), die seitlich am Handstückmarkierungsträ­ ger (7) angebracht ist, besitzt. Eine Ausführungsform ist das Einstecken eines Stifts (15) durch eine seitlich in das Außen­ gewinde des Markierungsträger eingebrachte Bohrung. Stift (15) und Aussparung (14) müssen als Passung ausgelegt sein, um ein Verdrehen der Markierungsträgers gegenüber der Effektorrefe­ renzlage(12) zu verhindern.

Um ein Winkelhandstück in seiner Ausrichtung für Oberkiefer und Unterkiefer optimal markieren zu können, sollten die Nuten (14) ein zweites Mal um 180 Grad um die Antriebsachse rotiert einge­ bracht werden. Anstelle des Stiftes (15) im Markierungsträger (7) und der Nut (14) im Konus (5) kann auch der Stift (15) im Konus (5) und die Nut (14) im Träger (7) eingebracht sein.

Fig. 4 zeigt eine Ausführungsform des Handstückmarkierungsträ­ ger (7), der aus zwei Hälften besteht, die zusammen gesteckt dieselbe Geometrie wie in Fig. 2 ergeben. In dieser Ausfüh­ rungsform kann sich die Aussparung (14) im Handstück auf eine flache Bohrung beschränken, da die beiden Hälften aufgesteckt werden können, und dabei der Stift (15) direkt passen in die Bohrung (14) gelangt. Es ist vorteilhaft die beiden Hälften als Steckverbindung zu gestalten. Da die Überwurfmutter (8) die beiden Hälften um das Handstück herum fixiert kann bei dieser Lösungsvariante auf den Überwurfkonus (6) verzichtet werden.

Fig. 5 zeigt ein Handstück (1) mit einem Markierungsträger (7), der durch Überwurfkonus (6) und Überwurfmutter (8) fest mit dem Handstück in vorab bekannter Lage verbunden ist. An dem Markie­ rungsträger (7) befindet sich in der Figur eine Markierung (10) aus reflektierenden Glaskugeln, die als Signalreflektoren in einem optischen Koordinatenmeßsystem zum Einsatz kommen können. Die Markierung (10) ist verallgemeinert eine Menge von Punkten, Figuren oder Körpern, deren relative Lage (Position und/oder Orientierung) zueinander sowie zu einem mehrdimensionalen Lage­ referenzkoordinatensystem (12) vorab bekannt sind und deren La­ ge relativ zu mindestens einem Lagemeßkoordiantensystem bei Be­ darf bestimmt werden kann. Dazu können unterschiedliche Meßver­ fahren (optisch, akustisch, elektromagnetisch, Radar, Laser, Zeilenkamera, Flächenkameras, Videosequenzen, 3D- Oberflächenkameras, 3D-Laserkameras, 3D-Radarvefahren usw. mit signalsendenden, signalempfangenden und signalreflektierenden Punkten, Figuren oder Körpern) verwendet werden. Alternativ kann die Markierung als Flansch zur Aufnahme eines Meßfühlers in bekannter Handstückreferenzlage (12) realisiert sein. Die Handstückreferenzlage (12) (Position und Orientierung) der Handstückmarkierung (10) und damit auch der Effektorreferenzla­ ge (11) kann mit mindestens einem Lagemeßsystem relativ zu dem Referenzkoordinatensystem des jeweiligen Lagemeßsystem bestimmt werden.

Die Handstückmarkierung (10) kann an dem Handstückmarkierungs­ träger (7) angebracht, ausgespart und/oder durch einen Teil der Geometrie des Handstückmarkierungsträger (7) ausgeprägt sein.

Zuerst wird das Handstück (1) markiert, in dem die Handstück­ markierung (10) angebracht wird. Wird dazu der Überwurfmecha­ nismus verwendet, dann wird der Handstückmarkierungsträger (7) mit dem Handstückkonus (5) über die Trägerfeder (15) und die Konusaussparung (14) verstiftet. Anschließend wird der Über­ wurfkonus (6) und danach die Überwurfmutter (8) über das Hand­ stück geschoben, und der Überwurfkonus (6) mit dem Handstück­ markierungsträger (7) soweit mit der Überwurfmutter (8) ver­ spannt, bis der Endanschlag erreicht ist bzw. bis die Trägerfe­ der (15) maximal in die Konusaussparung (14) eingesteckt ist. Jetzt kann die Lage des Handstücks (1) über die Handstückmar­ kierung (10) mit einem Lagemeßsystem vermessen werden. Der An­ trieb (9) kann über die Kupplung (13) noch nachträglich ange­ schlossen werden.

Bezugszeichenliste

1

Handstück

2

Effektoraufnahme

3

Effektor

4

Effektorachse

5

Handstückkonus

6

Überwurfkonus

7

Handstückmarkierungsträger

8

Überwurfmutter

9

Effektorantrieb

10

Handstückmarkierung

11

Effektorreferenzsystem

12

Handstückreferenzsystem

13

Antriebskupplung

14

Konusaussparung

15

Trägerfeder

Claims (9)

1. Handstück (1) für das Führen eines Effektors (Bohrer, Fräse usw.) (3) in der Chirurgie und Zahnheilkunde dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Handstück (1) mindestens eine Öffnung (14) zum nachträglichen Befestigen eines Markierungsträgers (7) auf der Handstückoberfläche besitzt, wobei die Öffnung (14) nur ei­ ne geringe Tiefe besitzen soll und als passendes Gegenstück für einen Erhebung (15) eines Markierungsträger ausgelegt sein soll.

2. Handstück nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es eine zweite Öffnung (14) rotatorisch um 180 Grad versetzt zur Aufnahme einer Erhebung (15) besitzt, um den Markierungsträger (7) bei um 180 Grad gedrehtem Handstücks (7) anbringen zu kön­ nen.

3. Vorrichtung, dadurch gekennzeichnet dass ein Handstückmar­ kierungsträger (7) eine Erhebung (15) zum passgenauen Einfügen in die Handstücköffnung (14) besitzt und in mindestens einer vorab bekannten Position und Orientierung relativ zu dem Effek­ torreferenzsystem (11) angebracht werden kann, und eine Hand­ stückmarkierung (10) an dem Handstückmarkierungsträger (7) an­ gebracht, ausgespart und/oder durch einen Teil der Geometrie des Handstückmarkierungsträger (7) ausgeprägt ist, wobei die nachträgliche Ankopplung des Antriebs (9) durch die Kupplung (13) nicht behindert wird.

4. Handstück und Vorrichtung nach Anspruch 1-3 dadurch gekenn­ zeichnet, dass das Handstück anstatt der Öffnung (14) minde­ stens eine Erhebung und der Markierungsträger anstatt der Erhe­ bung (15) mindestens eine Öffnung besitzt.

5. Handstück und Vorrichtung nach Anspruch 1-4, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Markierung (10) eine Menge von Punkten, Fi­ guren oder Körpern ist, deren relative Lage (Position und/oder Orientierung) zueinander sowie zu einem mehrdimensionalen La­ gererferenzkoordinatensystem (12) vorab bekannt sind und deren Lage relativ zu mindestens einem Lagemeßkoordiantensystem bei Bedarf bestimmt werden kann. Dazu können unterschiedliche Meß­ verfahren (optisch, akustisch, elektromagnetisch, Radar, Laser, Zeilenkamera, Flächenkameras, Videosequenzen, 3D- Oberflächenkameras, 3D-Laserkameras, 3D-Radarvefahren usw. mit signalsendenden, signalempfangenden und signalreflektierenden Punkten, Figuren oder Körpern) verwendet werden.

6. Handstück und Vorrichtung nach Anspruch 1-5, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Markierung als Flansch zur Aufnahme eines Meßfühlers in bekannter Handstückreferenzlage (12) realisiert ist und die Handstückreferenzlage (12) (Position und Orientie­ rung) der Handstückmarkierung (10) und damit auch der Effektor­ referenzlage (11) mit mindestens einem Lagemeßsystem relativ zu dem Referenzkoordinatensystem des jeweiligen Lagemeßsystem be­ stimmt werden kann.

7. Handstück und Vorrichtung nach Anspruch 1-6, dadurch gekenn­ zeichnet, dass der Markierungsträger (7) über eine Überwurfmut­ ter (8) in seiner Lage fixiert werden kann.

8. Handstück und Vorrichtung nach Anspruch 1-7, dadurch gekenn­ zeichnet, dass der Markierungsträger (7) über eine Überwurfmut­ ter (8) und einen Überwurfkonus (6) in seiner Lage fixiert wer­ den kann.

9. Handstück und Vorrichtung nach Anspruch 1-8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß sie aus leichtem, formstabilen, desinfizierbaren und/oder sterilisierbarem Material gefertigt sind.