DE10112393A1 - Vorrichtung zum Transport von Formteilen - Google Patents

Abstract

Eine Transfervorrichtung zum Transport von Formteilen zwischen den Arbeitsstationen einer Pressenanlage soll so weiterentwickelt werden, dass die Haltemittel für den mehrdimensionalen Transport von Formteilen im 2-D-Sauger-, 3-D-Greifer- oder 3-D-Sauger-Modus bei hoher Ausstoßleistung mittels einer einfach gestalteten und massenarmen Vorrichtung durch Zusatzbewegungen bedarfsweise bis zu sechs Freiheitsgraden für eine Lageorientierung von Einfach- oder Mehrfachteilen während des Transports von Stufe zu Stufe überlagerbar ist und kurze Umrüstzeiten beim Werkzeugwechsel erreicht werden. DOLLAR A Das wird beispielsweise dadurch erreicht, DOLLAR A - dass die mit den zentral oder separat zu jeder Bearbeitungsstufe antreibbaren und mit der Transferschiene 12 gekoppelten Trägerplatten 16 jeweils mittels drei verstellbaren Streben 19 über Gelenkpunkte 22 zu einem Tripod 20 mit der zugehörigen Plattform 21 verbunden sind, DOLLAR A - dass jeweils zwei Tripods 20 zur alternativen Ankopplung von beide Plattformen 21 quer zur Transportrichtung verbindenden Saugerbrücken 24 oder von die Plattformen 21 in Transportrichtung verbindenden Greifer- oder Saugerleisten für mehrdimensionalen Transport von Formteilen ein Hexapod bilden, DOLLAR A - dass durch Verstellung der Streben 19 die jeweils vorgegebene Lageorientierung der Haltemittel in bis zu sechs Freiheitsgraden ansteuerbar ist und die Impulse zur Steuerung der den Streben 19 zugeordneten Stellantriebe 26 über ein Rechnerprogramm erzeugt werden und DOLLAR A - dass ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Transfervorrichtung zum Transport von Formteilen zwischen den Arbeitsstationen einer Pressenanlage gemäß dem Oberbegriff der Patentansprü­ che 1 und 2.

Nach EP 0621093 ist eine Transporteinrichtung mit auf Laufschienen verfahrbaren Transportwagen bekannt, die einen eigenen von anderen Transportwagen unabhängi­ gen Antrieb, insbesondere zur Durchführung einer Fahrbewegung in Transportrichtung sowie einer Hubbewegung für eine die Transportwagen verbindende Quertraverse aufweisen.

Die auf den Transportwagen positionierten Antriebe für die Vertikalhub- und Schwenk­ bewegung erfordern mit den zugehörigen Führungs- und Übertragungselementen ei­ nen nicht unerheblichen Raumbedarf sowie erhöhten Masseeinsatz. Die Anordnung der Antriebe bedingt, dass beispielsweise der Schwenkantrieb vom Antrieb der Verti­ kalhubbewegung und diese wiederum vom Antrieb der Transportwagen mit beschleu­ nigt werden müssen.

Erhöhte Antriebsleistung der in der Kraftflußkette liegenden Antriebsmodule führen zu einem erhöhten Masseeinsatz, der sich in Verbindung mit der zunehmenden Schwin­ ganfälligkeit nachteilig auf die Ausstoßleistung der Pressenanlagen auswirkt. Eine Transportmöglichkeit der Formteile im Betrieb mit seitlichen Greifern sowie eine Lage­ orientierung der Formteile quer zur Transportrichtung sowie eine separate Orientie­ rungsmöglichkeit von Doppel- oder Mehrfachteilen ist nicht vorgesehen.

Für den Werkzeugwechsel sind zum Anheben der Tragschiene zwecks Herausfahren des Werkzeugsatzes auf dem Schiebetisch zusätzliche separate Antriebe erforderlich.

Nach EP 0726107 ist eine Transfereinrichtung mit durch die Pressenlinie durchge­ hend, beidseitig der Werkzeuge angeordneten Tragschienen bekannt, wobei zwischen den Tragschienen und den Haltemitteln in Form Saugertraversen oder Greiferleisten zum Transport der Formteile jeweils eine Zusatzeinrichtung mit separaten Stellantrie­ ben zur Lageorientierung der Formteile in bis zu vier Freiheitsgraden vor Eintrag in die Folgestufe vorgesehen ist. Diese Merkmale sind die Grundlage für den Oberbegriff der Patentansprüche.

Die modular geschachtelte Anordnung der Stellantriebe bedingt, dass bei Verstellbe­ wegungen der unteren Antriebsmodule zur Lageorientierung in einer ersten Achse, die auf diesen aufgesetzten Antriebsmodule zur Bewegung in den anderen Achsen mit beschleunigt werden müssen. Darüber hinaus führen die für die Linear- und Schwen­ kantriebe erforderlichen Führungen und Lagerungen zu einem nicht unerheblichen Masseeinsatz. Eine separate Orientierungsmöglichkeit von an Saugerbrücken gemein­ sam zu transportierenden Doppel- oder Mehrfachteilen ist nicht vorgesehen.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, eine Transfereinrichtung nach dem Ober­ begriff der Patentansprüche 1 und 2 so zu gestalten, dass die Haltemittel für den mehrdimensionalen Transport von Formteilen im 2D-Sauger, 3D-Greifer- oder 3D- Sauger-Modus bei hoher Ausstoßleistung mittels einer einfach gestalteten und mas­ senarmen Vorrichtung durch Zusatzbewegungen bedarfsweise bis zu sechs Freiheits­ graden für eine Lageorientierung von Einfach- oder Mehrfachteilen während des Transports von Stufe zu Stufe überlagerbar ist und kurze Umrüstzeiten beim Werk­ zeugwechsel erreicht werden.

Erfindungsgemäß wird das durch die in den Patentansprüchen 1 und 2 beschriebenen Merkmale erreicht. Die Ansprüche 3 bis 20 betreffen die weitere Ausgestaltung der Vorrichtung.

Durch die Lösung kann die gestellte Aufgabe sowohl durch Anwendung einzelner Merkmale als auch in Kombination zur Beseitigung der Nachteile des Standes der Technik beitragen.

Der Kerngedanke der Erfindung liegt darin, dass durch eine flexible Vorrichtung in Form eines Hexopods bzw. zwei miteinander wirkverbundener Tripods eine mehrach­ sige Bewegbarkeit der Haltemittel für das Zuführen, Entnehmen und insbesondere für die Lageorientierung von Formteilen zwischen den Bearbeitungsstufen möglich ist und diese Vorrichtung unabhängig von der Anzahl der erforderlichen, bis zu sechs mögli­ chen Freiheitsgrade, einen einheitlichen Aufbau sowohl für den Formteiltransport mit­ tels Saugerbrücken als auch mittels Greiferleisten aufweist.

Eine notwendige Nachrüstung von Zusatzmodulen bei Erweiterung der Freiheitsgrade für den Formteiltransport gegenüber dem Stand der Technik erübrigt sich, indem die Freiheitsgrade mittels Rechnerprogramm erzeugt werden. Durch bedarfsweise Ergän­ zung von mit Haltemittelhälften wirkverbundenen Zusatzeinrichtungen kann darüber hinaus eine separate Orientierungsmöglichkeit von Doppel- und Mehrfachteilen er­ reicht werden.

Auf den Transportschienen sind Trägerplatten in Transportrichtung längsverschiebbar gelagert, wodurch ein Transport der Formteile unabhängig vom Abstand der Bearbei­ tungsstufen, u. a. auch bei großen Reichweiten durchführbar ist.

Die Transportschienen können entlang der Bearbeitungsstufen durch die Pressenan­ lage durchgehend, im wesentlichen einteilig verlaufen, wobei die untereinander wirk­ verbundenen Trägerplatten sowohl gemeinsam von einer zentralen Antriebseinheit in Form eines mechanischen Kurvengetriebes bzw. eines Servomotors als auch unab­ hängig voneinander durch je einen separaten Antrieb mittels Kurvengetriebe bzw. Ser­ vomotor antreibbar sind.

Es ist ebenso möglich, die Transportschienen innerhalb der Pressenanlage zu seg­ mentieren und jede dem Transportschienensegment zugeordnete Trägerplatte separat, unabhängig von anderen Trägerplatten in Transportrichtung mittels eines Servomotors bzw. mechanischen Kurvengetriebes anzutreiben.

Der separate, jeder Bearbeitungsstufe zugeordnete und von anderen Bearbeitungs­ stufen unabhängige Transportantrieb ermöglicht, dass die benachbarten Stößel in ei­ ner vorteilhaften Ausgestaltung phasenverschoben zueinander arbeiten. Der durch die Phasenverschiebung erreichte Zeitgewinn ermöglicht durch eine verbesserte Freigängigkeit zwischen Transporteinrichtung und Stößel eine erhöhte Ausstoßleistung der Pressenanlage.

Die Trägerplatten enthalten erste Gelenkpunkte zur Aufnahme von Streben. Gemäß Anspruch 1 sind vorzugsweise je Trägerplatte drei Streben in Form eines Tripods mit einer am anderen Ende der Streben mit zweiten Gelenkpunkten befindlichen Plattform verbunden. Jede Plattform enthält Koppelstellen zur Befestigung von Haltemitteln für den Transport der Formteile. Es können als Haltemittel sowohl Saugerbrücken zum Einsatz kommen, von denen je eine quer zur Transportrichtung angeordnete Sauger­ brücke zwei gegenüberliegende Plattformen zu einem Hexapod verbindet. Durch flexi­ ble, programmgestützte Ansteuerbarkeit jeder verstellbaren Strebe der aus zwei Tri­ pods gekoppelten Hexapodstruktur wird eine in bis zu sechs Freiheitsgraden mehrfa­ che Bewegbarkeit der Haltemittel erreicht. Dabei dient die Bewegbarkeit im wesentli­ chen zur Lageorientierung von Formteilen zwischen den Bearbeitungsstufen, wodurch zusätzliche Linearbewegungen sowie Schräglagen der Haltemittel in und quer zur Transportrichtung und Drehlagekorrekturen vor Eintrag in die Folge- Bearbeitungs­ stufe möglich sind. Die mehrachsige Bewegung des als Stützfunktion für die Haltemit­ tel dienenden Hexapods ist steuerungstechnisch mit der in Transportrichtung längsbe­ weglich antreibbaren Trägerplatte überlagert.

Gegenüber dem Transport der Formteile mit Saugerbrücken können ebenso als Hal­ temittel Greiferleisten für das randseitige Halten von Formteilen während des Trans­ ports zum Einsatz kommen. Dazu sind vorzugsweise zwei in Transportrichtung be­ nachbarte Plattformen mit einer Greiferleiste über eine Koppelstelle so wirkverbunden, dass die den Plattformen zugeordneten Tripods zu einer Hexapod-Struktur koppelbar sind. Eine Überlagerung der mittels Hexapod erzeugbaren Orientierbewegungen ein­ schließlich der quer zur Transportrichtung notwendigen Schließ-/Öffnenbewegung mit der in Transportrichtung linearen Bewegung der Trägerplatten ist ebenso steuerungs­ technisch realisierbar.

Zur Lageveränderung der Plattform sind die Streben in einer vorteilhaften Ausführung in ihrer Länge zwischen den Gelenkpunkten servomotorisch beweglich.

Eine räumliche Lageveränderung der Plattform wird in einer alternativen Ausgestaltung durch Verschieben der Gelenkpunkte auf der Trägerplatte bei im wesentlichen kon­ stanter Strebenlänge erreicht.

Es ist ebenso möglich, dass je eine in ihrer Länge unveränderliche Strebe nach An­ spruch 2 jeweils mit einer Trägerplatte verbunden ist, wobei durch Verschieben der Trägerplatten längs einer in Transportrichtung orientierten Transportschiene neben der Transportbewegung eine räumliche Lageorientierung der Plattform möglich ist.

Für den Werkzeugwechsel enthalten die Plattformen lösbare Koppelstellen für die Haltemittel, die vorzugsweise auf den Schiebetischen in einer Absteckvorrichtung ab­ gelegt werden. Im gelösten Zustand verbleiben die Plattformen zwecks Arretierung in einer Lagefixiereinrichtung. Die abgesteckten Haltemittel fahren beim Rüsten mit den auf den Schiebetischen positionierten Werkzeugen gemeinsam aus dem Werkzeu­ graum der Pressenanlage. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung befinden sich die Transportschienen auch während des Teiletransports stationär oberhalb der Durch­ fahrhöhe der mit Werkzeugen bestückten Schiebetische, ohne dass eine zusätzliche Höhenverstellung der Transportschiene während des Werkzeugswechsels erforderlich ist. Dazu weist der Stößel im Bereich der Transportschienen neben der Spannfläche für die Werkzeuge eine Aussparung auf.

In einer weiteren alternativen Ausgestaltung sind die Transportschienen lediglich im Ständerbereich innerhalb des Abstandes der benachbarten Schiebetische angeordnet, so das eine zusätzliche weitere Verstellbewegung nicht erforderlich ist.

Es ist ebenso möglich, dass die Trägerplatten auf einer im Pressentisch angeordneten Transportschiene in Transportrichtung längsbeweglich antreibbar sind.

Diese Ausführungsformen ermöglichen durch Wegfall zusätzlicher Verstellbewegun­ gen von Transportschienen gegenüber dem Stand der Technik kurze Werkzeugwech­ selzeiten.

Durch bedarfsweise Anordnung von mit zusätzlichen Antrieben versehenen Haltemit­ telhälften auf der Saugerbrücke ist eine separate Orientierungsmöglichkeit beispiels­ weise von Doppelteilen möglich.

Die Erfindung wird nachstehend an Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die zuge­ hörigen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Pressenanlage nach einem ersten Ausführungsbeispiel

Fig. 2 eine Querschnittdarstellung aus Fig. 1

Fig. 3 einen Ausschnitt der Transfervorrichtung aus Fig. 1

Fig. 4 einen Ausschnitt einer Pressenanlage nach einem zweiten Ausführungsbeispiel

Fig. 5 einen Ausschnitt der Transfervorrichtung aus Fig. 4 in der Draufsicht

Fig. 6 eine Querschnittdarstellung der Transfervorrichtung nach einem dritten Ausführungsbeispiel

Fig. 7 einen Ausschnitt einer Pressenanlage in der Vordersicht nach einem vierten Ausführungsbeispiel in einer Betriebsstellung

Fig. 8 Transfervorrichtung nach Fig. 7 in einer Werkzeugwechselstellung

Fig. 9 Transfervorrichtung nach einem fünften Ausführungsbeispiel

Fig. 10 eine Querschnittdarstellung der Transfervorrichtung nach Fig. 9

Fig. 11 Transfervorrichtung nach einem sechsten Ausführungsbeispiel

Fig. 12 Transfervorrichtung im Querschnitt nach einem siebten Ausführungsbeispiel mit einer ersten Zusatzeinrichtung

Fig. 13 Transfervorrichtung im Querschnitt nach einem siebten Ausführungsbeispiel mit einer zweiten Zusatzeinrichtung

Die Pressenanlage besteht nach Fig. 1 und 2 aus mehreren in Reihe angeordneten Bearbeitungsstufen 1 bis 5. Jeder Bearbeitungsstufe ist in Transportrichtung ein Werk­ zeug für eine Umformoperation zugeordnet. Es können aber auch Mehrfachwerkzeuge in und quer zur Transportrichtung beispielsweise für Doppel- bzw. Vierfachteilfertigung in jeder Bearbeitungsstufe angeordnet sein.

Die Stößel 8 der Bearbeitungsstufen sind entweder über Verbindungswellen 6 von einem gemeinsamen Antrieb 7 bzw. von einem jeder Stufe separat zugeordneten An­ trieb antreibbar. Am Stößel 8 ist ein Oberwerkzeug 9 befestigt. Das zugeordnete Un­ terwerkzeug 10 befindet sich auf einem Schiebetisch 11. Nachfolgend werden das Oberwerkzeug 9 und das Unterwerkzeug 10 verschiedentlich auch nur als Werkzeug bezeichnet. Zwischen benachbarten Bearbeitungsstufen sind keine zusätzlichen Abla­ gestationen vorgesehen, so dass der Teiletransport direkt von einer zur nachfolgenden Stufe erfolgt.

Die Vorrichtung zum Transport der Formteile weist entlang der Bearbeitungsstufen durchgehende Transportschienen 12 jeweils vor und hinter den Werkzeugen auf. Die Transportschienen 12 sind oberhalb der Durchfahrhöhe 13 der mit den Werkzeugen bestückten Schiebetische 11 angeordnet, so dass diese auch beim Werkzeugwechsel stationär, ohne zusätzliche Höhenverstellung, am Pressenständer 14 geführt in einer Aussparung 15 des Stößels 8 verbleiben. Auf den Transportschienen sind Trägerplat­ ten 16 längsbeweglich geführt. Die Trägerplatten 16 sind untereinander mit einer Kop­ pelstange 17 verbunden und werden gemeinsam von einer zentralen Antriebseinheit 18 in Form eines Servomotors bzw. Kurvenantriebes angetrieben.

Die Trägerplatten 16 sind über drei räumlich in Gelenkpunkten 22 gelenkig gelagerten Streben 19 in Form eines Tripods 20 jeweils mit einer Plattform 21 verbunden. Die Plattform 21 weist eine lösbare Koppelstelle 23 zum Befestigen einer Saugerbrüc­ ke 24 auf, die Haltemittel in Form von Saugern 25 zum Transport von Formteilen von einer Stufe zur nächsten enthält. Die Saugerbrücke 24 verbindet quer zur Trans­ portrichtung zwei benachbarte Plattformen 21, wodurch ein aus jeweils zwei Tripods 20 gebildetes Hexapod entsteht.

Die Streben 19 sind längenveränderlich von einem jeweils separat zugeordneten Stel­ lantrieb 26 beweglich. Durch flexible Ansteuerung jeder Strebe 19 kann die Sauger­ brücke 24 in bis zu sechs Freiheitsgraden in ihrer räumlichen Lage verändert werden. In Fig. 1 und 2 parken die Saugerbrücken 24 im Bereich der Pressenständer 14 wäh­ rend der Umformphase beim Schließen von Ober- und Unterwerkzeug 9, 10. In der Öffnungsphase der Werkzeuge fahren während des Hochgangs des Stößels 8 die Saugerbrücken 24 durch Rücklaufbewegungen der Trägerplatten 16 in die jeweilige Bearbeitungsstufe 1 bis 5.

Zur Aufnahme der Formteile 27 werden durch Ansteuerung der Streben 19 die Platt­ formen 21 mit den Saugerbrücken 24 in Vertikalhubrichtung nach unten bewegt. Mit anschließender Aufwärtsbewegung und Transportbewegung der Trägerplatten 16 gelangen die Formteile 27 in die folgende Bearbeitungsstufe.

In Fig. 3 ist der Bewegungsablauf zwischen den Bearbeitungsstufen 2 bis 4 phasen­ weise dargestellt. Jede, der jeweiligen Bearbeitungsstufe zugeordnete Trägerplatte 16 enthält einen separaten Antrieb 28. Die Bewegung wird mittels Riemen 29 auf die Trä­ gerplatte 16 übertragen.

Zur Aufnahme und Übergabe der Formteile 27 führt die Plattform 21 in und gegen die Transportrichtung eine der Transportbewegung der Trägerplatten 16 überlagerte Längsbewegungen aus. Mit dieser durch Längenveränderung der Streben 19 bewirk­ ten zusätzlichen Längsbewegung kann der Transportweg beispielsweise bei unter­ schiedlichem Abstand der Werkzeuge variiert werden.

Eine zusätzliche Lageorientierung der Formteile 27 während des Transports zwischen den benachbarten Bearbeitungsstufen ist beispielsweise durch Veränderung der Lage im Werkzeug bzw. für eine Optimierung der Freigängigkeit zwischen Formteil 27 und Werkzeug während des Transports erforderlich.

Dazu können die Streben 19 durch flexible, programmgestützte Ansteuerung eine mehrachsige Bewegung der Plattformen 21 erzeugen, wodurch die Saugerbrücken 24 mit den Formteilen 27 eine räumliche Orientierung durchführen können. Neben linea­ ren Bewegungen in und quer zur Transportrichtung sind Schräglagen der Formteile sowie Drehlagekorrekturen vor Eintrag in die folgende Bearbeitungsstufe möglich.

In Fig. 4 und 5 ist der Transport der Formteile 31 in einem zweiten Ausführungsbei­ spiel anstelle von Saugerbrücken mit Greifern 30 durchführbar. Die Greifer 30 zum randseitigen Halten der Formteile 31 sind an Greiferleisten 32 befestigt. Während nach Fig. 4 und 5 jeweils 2 Paare von Greifern 30 an einer Greiferleiste 32 für den Trans­ port der Formteile von einer Bearbeitungsstufe zur nächsten positioniert sind, können bei Anwendung einer zusätzlichen Zwischenablage auch mindestens 3 Paare von Greifer 30 je Greiferleiste 32 zum Einsatz kommen.

Die Greiferleiste 32 ist über Koppelstellen 33 mit jeweils in Transportrichtung benach­ barten Plattformen 21 verbunden.

Gegenüber dem voranbeschriebenen Ausführungsbeispiel führen die Haltemittel eine quer zur Transportrichtung gerichtete Schließ-/Öffnenbewegung jeweils zur Aufnahme und Ablage der Formteile 31 aus.

Diese Schließ-/Öffnenbewegung kann durch Längenveränderung der Streben 19 und/oder durch eine zusätzliche Querbewegung der Transportschienen 12 mittels Schließkästen 49 als Betriebs- und/oder Rüstachse durchgeführt werden.

Es ist ebenso möglich, die Haltemittel nach diesem Ausführungsbeispiel in einer weite­ ren Ausgestaltung als Saugerarme auszubilden, um die Formteile 31 mit zwei- oder dreidimensionaler Bewegung von einer Bearbeitungsstufe zur nächsten zu transportie­ ren.

Im dritten Ausführungsbeispiel nach Fig. 6 sind die Transportschienen 12 über eine zusätzliche Höhenverstellung, beispielsweise in Form eines Spindelantriebes 33 am Pressenständer 14 gelagert.

Die rechte Hälfte der Fig. 6 zeigt die Vorrichtung in einer Betriebsstellung, in der die Saugerbrücke 24 über eine Koppelstelle 23 mit der Plattform 21 verbunden ist.

In der linken Hälfte der Fig. 6 befindet sich die Vorrichtung in einer Werkzeugwech­ selstellung. Nachdem die Saugerbrücke 24 mit der Koppelstelle 38 in einem auf dem Schiebetisch 11 angeordneten Absteckmittel 34 abgelegt ist, wird durch Betätigung der Koppelstelle 23 die Saugerbrücke 24 von der Plattform 21 gelöst. Die Plattformen 21 verbleiben in dieser Stellung zwecks Arretierung in einer gestellseitigen Lagefixie­ rungseinrichtung 35. Zwecks Ausfahren der Schiebetische 11 quer zur Transportrich­ tung werden die Transportschienen 12 durch Betätigung des Spindelantriebes 33 in einer Stellung oberhalb der Durchfahrhöhe 13 angehoben.

Fig. 7 und 8 enthalten ein viertes Ausführungsbeispiel mit einem Ausschnitt der Pres­ senanlage mit 2 benachbarten Bearbeitungsstufen 2, 3.

Im Bereich des Pressenständers 14 ist eine Transferschiene 36 in Transportrichtung längsbeweglich in einer Führungsschiene 37 gelagert.

Die Transferschiene 36 enthält eine weitere mittels Längsantrieb in Transportrichtung verfahrbare Trägerplatte 16, die über Streben 19 in analoger Weise zu den vorange­ gangenen Ausführungsbeispielen mit den Plattformen 21 wirkverbunden ist.

Nach Aufnahme der Formteile 31 in der Bearbeitungsstufe 2 (in Fig. 7 linke Stellung) wird dieses in die Bearbeitungsstufe 3 (in Fig. 7 rechte Stellung - gestrichelt) durch Verschiebung der Trägerplatte 16 und Verschiebung der Transferschiene 36 mittels nicht dargestellter Antriebe transportiert.

Fig. 8 zeigt diese Vorrichtung in einer Werkzeugwechselstellung.

Die Transferschiene 36 befindet sich mittig zur Führungsschiene 37. Mit dem Längs­ antrieb für die Trägerplatte 16 wird die Plattform 21 mit der Saugerbrücke 24 in die Position über dem Absteckmittel 34 bewegt. In dieser Stellung ist die Plattform 21 in der im Pressenständer 14 befindlichen Lagefixiereinrichtung 35 positioniert und er­ möglicht, dass die abgesteckte Saugerbrücke 24 von der Plattform 21 zwecks Umrü­ sten gelöst werden kann. Durch anschließendes Verfahren der Trägerplatte 16 mit der in der Lagefixiereinrichtung 35 längsgeführten Plattform 21 in eine relativ zum Pres­ senständer 14 gelegene Mittelstellung wird der Freiraum zum ungehinderten Ausfah­ ren des mit dem Werkzeug und Saugerbrücke 24 beladenen Schiebetisches 11 ge­ schaffen.

In einem fünften Ausführungsbeispiel nach Fig. 9 und 10 ist die jeder Bearbeitungs­ stufe zugeordnete Plattform 21 über je eine Strebe 42 mit separat antreibbaren Trä­ gerplatte 39, 40, 41 gekoppelt. Die Streben sind in ihrer Länge unveränderlich. Durch Verschieben der einzelnen Trägerplatte 39, 40, 41 entlang der in Transportrichtung orientierten Transportschiene 12 werden die Haltemittel 24 von einer Bearbeitungs­ stufe zur nächsten transportiert. Durch. Relativbewegung der separat mittels Stellan­ trieb 43 beweglichen Trägerplatten 39, 40, 41 wird eine räumliche Lageorientierung der Plattform erreicht. Die beiden über die Haltemittel 24 gekoppelten Tripods 20 ermögli­ chen dadurch eine räumliche Lageorientierung der Formteile 27 während des Trans­ ports von einer Bearbeitungsstufe zur nächsten.

In einem sechsten Ausführungsbeispiel nach Fig. 11 sind die Transferschienen 12 im Pressentisch 44 unterhalb der Fahrebene der Schiebetische 11 angeordnet. Auf den Trägerplatten 16, 39, 40, 41, die entlang der Transportschienen 12 in Transportrich­ tung längsbeweglich antreibbar sind, sind die Streben 19, 42 gegenüber den vorange­ gangenen Beispielen stehend angeordnet. Am anderen Ende der Streben 19 sind die­ se gelenkig mit den Plattformen 21 verbunden, auf denen die Haltemittel 24 gelagert sind. Die Lösung in Fig. 11 zeigt den Rücklauf der Haltemittel 24 in den sich öffnen­ den Stößelraum zur Aufnahme der Formteile 27, um sie anschließend zur nachfolgen­ den Bearbeitungsstufe zu transportieren. Während dieser Transportbewegung kann die gewünschte Orientierung der Formteile 27 in analoger Weise zu den vorangegan­ genen Beispielen durch Längenänderung oder Verstellung der Streben 19 erfolgen. Beim Werkzeugwechsel nehmen die Trägerplatten 16, 39, 40, 41 nach dem Abstecken der Haltemittel 24 auf den Schiebetischen 11 eine Mittelstellung im Bereich der Stän­ der 14 ein.

Die Fig. 12 enthält ein siebtes Ausführungsbeispiel mit auf der Saugerbrücke 24 an­ geordneten zusätzlichen Antrieben 46, die mit Haltemittelhälften 45 zur separaten Ori­ entierung von Mehrfachteilen 48 quer zur Transportrichtung koppelbar sind. Wenn die Kippung von Mehrfachteilen 48 um die Achse in Transportrichtung erforder­ lich ist, kann nach Fig. 13 eine zweite Zusatzeinrichtung mit auf der Saugerbrücke 24 zum Einsatz kommen, deren zusätzliche Antriebe 47 eine separate Kippung der gelen­ kig auf der Saugerbrücke 24 gelagerten Haltemittelhälften 45 ermöglichen.

Die Vorrichtung ist in Pressenanlagen mit und ohne Zwischenablagen zwischen den Bearbeitungsstufen einsetzbar.

Claims (20)

1. Vorrichtung zum Transport von Formteilen zwischen den Bearbeitungsstufen einer Mehrständer-Transferpresse, Pressenstraße, Umformmaschinenanlage oder dgl. mit Haltemitteln (24, 32) zum Zuführen, Entnehmen und schrittweisen Weitergeben der Formteile (27, 31) von einer Stufe zur nächsten sowie zwischen Haltemitteln (24, 32) und den in Transportrichtung orientierten Transportschienen (12) angeord­ neten Zusatzeinrichtungen mit Stellantrieben zur räumlichen Lageorientierung der Formteile (27, 31) in mehreren Freiheitsgraden, dadurch gekennzeichnet,
dass die mit den zentral oder separat zu jeder Bearbeitungsstufe (1 bis 5) antreib­ baren und mit der Transferschiene (12) gekoppelten Trägerplatten (16) jeweils mit­ tels drei verstellbaren Streben (19) über Gelenkpunkte (22) zu einem Tripod (20) mit der zugehörigen Plattform (21) verbunden sind,
dass jeweils zwei Tripods (20) zur alternativen Ankopplung von beide Plattformen (21) quer zur Transportrichtung verbindenden Saugerbrücken (24) oder von die Plattformen (21) in Transportrichtung verbindenden Greifer- oder Saugerleisten (32) für mehrdimensionalen Transport von Formteilen (27, 31) ein Hexapod bilden,
dass durch Verstellung der Streben (19) die jeweils vorgegebene Lageorientierung der Haltemittel (24, 32) in bis zu sechs Freiheitsgraden ansteuerbar ist und die Im­ pulse zur Steuerung der den Streben (19) zugeordneten Stellantriebe (26) über ein Rechnerprogramm erzeugt werden, und
dass die Saugerbrücken (24) bedarfsweise weitere Zusatzeinrichtungen für Hal­ temittelhälften (45) zur separaten Orientierung von Doppel- oder Mehrfachteilen enthalten.

2. Vorrichtung zum Transport von Formteilen zwischen den Bearbeitungsstufen einer Mehrständer-Transferpresse, Pressenstraße, Umformmaschinenanlage oder dgl. mit Haltemitteln (24, 32) zum Zuführen, Entnehmen und schrittweisen Weitergeben der Formteile (27, 31) von einer Stufe zur nächsten sowie zwischen Haltemitteln (24, 32) und den in Transportrichtung orientierten Transportschienen (12) angeord­ neten Zusatzeinrichtung mit separaten Stellantrieben zur räumlichen Lageorientie­ rung der Formteile (27, 31) in mehreren Freiheitsgraden, dadurch gekennzeichnet,
dass jeweils drei jeder Bearbeitungsstufe (1 bis 5) zugeordneten und mit der Transferschiene (12) gekoppelten Trägerplatten (39, 40, 41) mit je einer Strebe (42) über Gelenkpunkte (22) zu einem Tripod (20) mit der zugehörigen Plattform (21) verbunden sind,
dass jeweils zwei Tripods (20) zur alternativen Ankopplung von beide Plattformen (21) quer zur Transportrichtung verbindenden Saugerbrücke (24) oder von die Plattformen (21) in Transportrichtung verbindenden Greifer- oder Saugerleisten (32) für mehrdimensionalen Transport von Formteilen (27, 31) ein Hexapod bilden,
dass durch Verschiebung der Trägerplatten (39, 40, 41) die jeweils vorgegebene Lageorientierung der Plattform (21) in bis zu sechs Freiheitsgraden ansteuerbar ist und die Impulse zur Steuerung der den Trägerplatten (39, 40, 41) zugeordneten Stellantriebe (43) über ein Rechnerprogramm erzeugt werden, und
dass die Saugerbrücken (24) bedarfsweise weitere Zusatzeinrichtungen für Hal­ temittelhälften (45) zur separaten Orientierung von Doppel- oder Mehrfachteilen enthalten.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportschienen (12) in Transportrichtung längsbeweglich von einer zentralen Antriebseinheit (18) in Form eines mechanischen Kurvengetriebes, Ser­ vomotors, Linearmotors oder dgl. antreibbar sind.

4. Vorrichtung nach Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die in Transportrichtung stationäre Transportschiene (12) mit darauf längs­ verfahrbaren Trägerplatten (16 oder 39, 40, 41) wirkverbunden sind, die von einem mechanischen Kurvengetriebe, Servomotor (28), Linearmotors oder dgl. antreibbar sind.

5. Vorrichtung nach Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportschiene (12) in Vertikalhubrichtung stationär oberhalb der bei Werkzeugwechsel erforderlichen Durchfahrhöhe (13) der mit Werkzeugen und Haltemitteln beladenen Schiebetische (11) angeordnet ist.

6. Vorrichtung nach Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass in den im Bereich der Ständer (14) gelagerten Führungsschienen (37) jeweils eine Transferschiene (36) längsbeweglich geführt ist, die mit den dazu relativ be­ wegbaren Trägerplatten (16 oder 39, 40, 41) wirkverbunden sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsschiene (37) in Transportrichtung gleich lang bzw. kürzer als der Abstand der benachbarten Schiebetische (11) bzw. der auf den Schiebetischen (11) positionierten Werkzeuge ist.

8. Vorrichtung nach Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportschiene (12) in Vertikalhubrichtung zur Anpassung an unter­ schiedliche Transporthöhen der Haltemittel oder für die beim Werkzeugwechsel er­ forderliche Durchfahrhöhe (13) der mit Werkzeugen und Haltemitteln beladenen Schiebetische (11) verstellbar ist.

9. Vorrichtung nach Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportschiene (12) in Vertikalhubrichtung stationär auf dem Pressen­ tisch (44) in oder unterhalb der Fahrebene der Schiebetische (11) angeordnet ist.

10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehend genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportschiene (12, 26) bedarfsweise quer zur Transportrichtung ver­ stellbar ist.

11. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 2, 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägerplatten (16 oder 39, 40, 41) mittels eines mit der Transferschiene (36) verbundenen separaten Motors bewegbar sind.

12. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 2, 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägerplatte (16 oder 39, 40, 41) jeweils mittels eines mit der Transfer­ schiene (36) wirkverbundenen Zugmitteltriebs von einem am Pressenständer (14) angeordneten Motor bewegbar sind.

13. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, die Stößel (8) beidseitig in Transportrichtung oberhalb und jeweils neben der Auf­ spannfläche für die Werkzeuge für einen Freiraum zur Anordnung der Transport­ schienen (12) mit einer Aussparung (15) versehen sind.

14. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 3 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Lageveränderung der Plattform (21) durch die in ihrer Länge verstellbaren Streben (19) erfolgt.

15. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 3 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Lageveränderung der Plattform (21) durch Verschiebung der mit den Streben (19) wirkverbundenen Gelenkpunkte (22) auf der Trägerplatte (16) und/oder Plattform (21) erfolgt.

16. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehend genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mit den Saugerbrücken (24) wirkverbundenen Haltemittelhälften (45) mit­ tels eines Antriebes (46, 47) quer zur Transportrichtung relativ zueinander ver­ schiebbar und/oder um die Achse in Transportrichtung kippbar sind.

17. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehend genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattformen (21) lösbare Koppelstellen (23) zu den beim Werkzeugwech­ sel auf den Schiebetischen (11) bzw. Werkzeugen absteckbaren mit Haltemittel ausgerüsteten Saugerbrücken (24) bzw. Greiferleisten (32) aufweisen und mit einer Lagefixiereinrichtung (35) wirkverbindbar sind.

18. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehend genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mit Plattformen (21) wirkverbindenden Saugerbrücken (24) bzw. Greifer­ leisten (32) Koppelstellen (38) aufweisen, die beim Werkzeugwechsel mit den auf den Schiebetischen (11) bzw. Werkzeugen angeordneten Absteckmittel (34) wirk­ verbunden sind.

19. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehend genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stößel (8) der Bearbeitungsstufen (1 bis 5) phasenverschoben zueinander antreibbar sind.

20. Vorrichtung nach einen der vorstehend genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Impulse zur Steuerung der den Trägerplatten 16, 26, 27 und/oder Stre­ ben 29, 31 und/oder Haltemitteln zugeordneten Dreh- und Linearantrieben 35, 40 über ein Rechnerprogramm erzeugt werden.