DE10055384A1

DE10055384A1 - Verfahren zum Halten eines durch Bremspedalbetätigung in einer mindestens zweikreisigen hydraulischen Bremsanlage eingesteuerten Bremsdruckes

Info

Publication number: DE10055384A1
Application number: DE2000155384
Authority: DE
Inventors: Rainer Klusemann; Juergen Diebold
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2000-11-08
Filing date: 2000-11-08
Publication date: 2002-06-06

Abstract

Die Erfindung ist gekennzeichnet durch ein Verfahren zum Halten eines durch eine Bremspedalbetätigung in einer zweikreisigen hydraulischen Bremsanlage eingesteuerten Bremsdruckes in den Radbremsen bei ermittelter Anhaltesituation und/oder Bremspedalbetätigung über ein nach einer Zeitfunktion oder in Abhängigkeit von Zustandsinformationen der Bremsanlage gesteuertes wechselseitiges Halten des Bremsdruckes in dem einen oder anderen Bremskreis der Bremsanlage (Fig. 2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Halten eines durch eine Bremspedalbetätigung in einer mindestens zweikreisigen hydraulischen Bremsanlage eingesteuerten Bremsdruckes in den Radbremsen.

Verfahren zum Halten des Bremsdruckes und entsprechende Bremsdruck-Haltevorrichtungen sind in Verbindung mit Anfahrhilfen bekannt. Eine Anfahrhilfe ist eine komfortorientierte Assistenzfunktion, die den Fahrer beim Anfahren an Steigungen entlasten soll.

Dem Fahrer wird beim Einleiten des Anfahrvorgangs (zum Beispiel durch die Betätigung der Kupplung, oder durch ein Steuersignal einer elektronischen bzw. mechanischen Steuerung und/oder durch eine Motormomentanforderung u. dgl.) im Stillstand derart assistiert, daß das Fahrzeug am Hang gebremst gehalten wird und der Fahrer eine zuvor betätigte Bremseinrichtung lösen kann, um anzufahren, ohne daß das Fahrzeug unkontrolliert wegrollt. Damit wird der Zeitraum zwischen dem Lösen einer Bremse und dem eigentlichen Anfahrvorgang überbrückt. Es sind Verfahren zum Halten des Fahrerbremsdruckes bekannt, die mit Hilfe einer aktiven Betriebsbremse einen Bremsdruck, ein Bremsmoment oder eine Bremskraft aktiv aufbauen und halten. Dieser aktive Bremseingriff findet statt, wenn Aktivierungskriterien einer Anfahrhilfe erfüllt sind. Für Bremsanlagen, wie z. B. eine elektrohydraulische oder elektromechanische Bremse, elektrische Parkbremse oder eine Bremsanlage mit aktivem Bremskraftverstärker, stellt das Halten des Bremsdrucks kein Problem dar. Sie sind dauerstromfest, d. h. das Bremsmoment kann unbegrenzt gehalten werden und sie können ohne Geräuschemissionen und komfortabel den Bremsdruck in der Bremsanlage fahrerunabhängig erhöhen.

Ein aktiver Bremsdruckaufbau findet bei einer Anfahrhilfe im Stillstand des Fahrzeugs statt, da erst im Stillstand die Anfahrhilfe aktiviert wird. Bei Bremsanlagen mit ESP- oder ASR- Regelung, die über ansteuerbare Ventile und ein Motorpumpenaggregat verfügen, bedeutet ein aktiver Bremsdruckaufbau auch immer Aktivitäten der Hydraulikpumpe. Besonders im Stillstand ist das Pumpengeräusch deutlich für die Fahrzeuginsassen zu hören. Da bei einem Komfortsystem, wie es die Anfahrhilfe ist, ein wahrnehmbares Geräuschniveau bei Aktivierung nicht toleriert wird, hat es bereits Überlegungen gegeben, den Bremsdruck in der Bremsanlage mit einem ansteuerbaren Absperrventil in der Bremsleitung zu halten. Hierbei wird die Verbindung der Bremsleitung zu dem Hauptbremszylinder geschlossen und das Bremsfluid auf dem "Halte-Bremsdruck" in der Bremsleitung eingesperrt. Als Absperrventil bieten sich bei ASR- und ESP-Bremsanlagen die dort verwendeten Trennventile an, die, sobald die Aktivierungskriterien erfüllt sind, von ihrer unbestromten offenen Grundstellung in ihre bestromte geschlossene Schaltstellung geschaltet werden müssen. Da die Trennventile während einer ASR- oder ESP-Regelung nur kurzzeitig, nämlich beim fahrerunabhängigen, radindividuellen Bremsen, nämlich bei Antriebsschlupf oder Gieren, angesteuert werden müssen, sind sie nicht dauerstromfest ausgelegt. Der Fahrer kann jedoch eine beliebig lange Zeit das Bremspedal betätigen, und die Trennventile müssen während dieser Zeitdauer geschlossen gehalten werden, um beim Lösen der Betriebsbremse, den vom Fahrer eingesteuerten Bremsdruck zu halten.

Der Anfahrvorgang selbst wird über eine geeignete Auswertung von Fahrzeuginformationen festgestellt und als Antriebsmoment quantifiziert, das über die Kupplung an die Antriebsräder geleitet wird. Die Anfahrhilfe assistiert dann beim Anfahrvorgang durch Reduktion des Bremsmoments nach Maßgabe des an den Antriebsrädern vorliegenden Antriebsmoments. Wird vom Fahrer ausreichend Antriebsmoment über die Kupplung an den Antriebsrädern aufgebaut, reduziert die Anfahrhilfe das Bremsmoment auf Null bis eine weitere Systemaktivierung durch den Fahrer eingeleitet wird (WO 99/20921).

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer hydraulischen Bremsanlage eine kostengünstige Hilfsfunktion beim Anfahren zur Verfügung zu stellen, die ohne zusätzlichen Bauteileaufwand auskommt.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 oder 7 oder 9 gelöst.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zum Halten eines durch eine Bremspedalbetätigung in einer mindestens zweikreisigen hydraulischen Bremsanlage eingesteuerten Bremsdruckes in den Radbremsen bei ermittelter Haltesituation und/oder Bremspedalbetätigung über ein nach einer Zeitfunktion oder in Abhängigkeit von Zustandinformationen der Bremsanlage gesteuertes wechselseitiges Halten des eingesteuerten Bremsdruckes in dem einen oder anderen Bremskreis der Bremsanlage vorgesehen, durch das nicht dauerstromfeste Absperrventile, die in ihrer unbestromten Grundstellung offen und die in ihrer bestromten Schaltstellung die Bremsleitung sperren, eingesetzt werden können. Durch die im Wechsel angesteuerten Absperrventile wird eine Dauerbestromung der einzelnen Absperrventile vermieden. Es sind keine dauerstromfesten Trennventile bzw. keine, nach einer vorgegebenen Zeit den Steuerstrom absenkenden Maßnahmen erforderlich, so daß eine kostengünstige Anfahrhilfe ohne aktiven Bremskraftaufbau ausgebildet werden kann. Dabei bleibt die wechselweise Bestromung der Trennventile und das damit verbundene wechselweise Absperren der einzelnen Bremskreise für den Fahrer geräuschlos. Der vom Fahrer eingesteuerte Bremsdruck kann sofort bei erkannten Aktivierungskriterien in der Bremsleitung gehalten bzw. eingesperrt werden.

Die Aktivierungkriterien, daß eine Haltesituation vorliegt sind erfüllt, wenn
das Fahrzeug steht (Fahrzeuggeschwindigkeit = 0)
der Antriebsmotor läuft
die Betätigung der Kupplung erfolgt
die Betätigung der Bremse erfolgt.

Die Betätigung der Kupplung kann über einen Kupplungsschalter oder bei automatischen Kupplungen, über Signale von einem Steuergerät, ermittelt werden.

Die Bremspedalbetätigung kann dabei über Signale eines Bremslichtschalters und/oder Drucksensors und/oder Wegsensors oder dgl. ermittelt werden.

Nach einem Ausführungbeispiel der Erfindung, wird die Zeitdauer, die der eingesteuerte Bremsdruck in einem Bremskreis gehalten wird, von der maximalen Einschaltdauer eines den Bremskreis absperrenden Absperrmittels bestimmt. Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung können die im Wechsel gesteuerten Absperrventile auch in Abhängigkeit von Zustandinformationen der Bremsanlage gesteuert werden, so z. B. in Abhängigkeit von dem Steuerstrom der Absperrventile oder von der Temperatur des Steuermittels (der Spule) der Absperrventile. Bevorzugt werden jedoch die Absperrventile über eine Zeitdauer kleiner als die halbe maximal mögliche Einschaltdauer in ihrer Schaltstellung gehalten. Danach wird der den Bremsdruck haltende eine Bremskreis geöffnet und der Bremsdruck in dem anderen, bis zu diesem Zeitpunkt offenen Bremskreis in der Bremsleitung gehalten.

Löst der Fahrer das Bremspedal, um zum Beispiel anzufahren, kann der zweite, bis dahin offene Bremskreis auch abgesperrt werden, um ein Vor- oder Rückwärtsrollen des Fahrzeugs unter allen Umständen zu vermeiden. Dabei wirkt die vom Fahrer vorgegebene, das Fahrzeug am Berg haltende Bremskraft gegen die als vor- oder rücktreibendes Moment wirkende Hangabtriebskraft.

Hierzu wird das Lösen der Bremspedalbetätigung ermittelt, und bei festgestelltem Lösen des Bremspedals u. ggf. unter Berücksichtigung weiterer Zustandsinformationen des Fahrzeugs, der Bremsdruck in beiden Bremskreisen gehalten. Danach kann ein Anfahrvorgang durch einen Anfahrhilfealgorithmus nach der WO 99/20921 durchgeführt werden, auf die vollinhaltlich verwiesen wird.

Zur Durchführung des Verfahrens ist eine Bremsdruck- Haltevorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einer zweikreisigen (oder mehrkreisigen) hydraulischen Bremsanlage vorgesehen, die für jeden Bremskreis mindesten zwei Ventile aufweist, ein sich zu den Radbremsen öffnendes Rückschlagventil und ein ansteuerbares Absperrventil, welches in seiner Schaltstellung den über eine Bremspedalbetätigung in die Bremsleitungen eingesteuerten Bremsdruck hält. Die Absperrventile werden nach einer Zeitfunktion oder in Abhängigkeit von Zustandinformationen der Bremsanlage abwechselnd in die Schaltstellung bei ermittelter Haltesituation und/oder Bremspedalbetätigung geschaltet. Die Zeitdauer, über die das Absperrventil in der Schaltstellung geschaltet ist, wird in Abhängigkeit von der maximalen Einschaltdauer des Absperrventils und ggf. weiterer Kriterien oder Parameter bestimmt. Weitere Kriterien oder Parameter können dabei Informationen über der Komfort und/oder den Reibwert zwischen den Reifen und der Fahrbahn enthalten. Insbesondere in Situationen, in denen auf einer Fahrbahn seitenweise unterschiedliche Reibwerte vorliegen, kann ein schneller Wechsel von der Niedrigreibwertseite zur Hochreibwertseite vorteilhaft sein. Dabei kann die Zeitdauer, während der der eine oder andere Bremskreis geschlossen ist, durchaus unterschiedlich sein. Selbstverständlich ist es auch möglich, gleiche Zeitintervalle zum Öffnen oder Schließen der Bremskreise vorzusehen. Über einen Zähler bzw. ein Zeitglied kann die Zeitdauer vorgegeben werden.

Bevorzugt ist das Absperrventil ein Trennventil. Die zweikreisige hydraulische Bremsanlage, weist nach einer vorteilhaften Ausführungsform somit einen pedalbetätigten Hauptzylinder und mehrere Radbremsen auf, die über Bremsleitungen mit dem Hauptbremszylinder verbunden sind. Beim Betätigen des Pedals wird Druckmittel aus dem Hauptbremszylinder über die Bremsleitungen in die Radbremszylinder verdrängt. In den Bremskreisen ist jeweils ein ansteuerbares Trennventil angeordnet, das in seiner Grundstellung offen ist und in seiner Schaltstellung die Bremsleitungen gegenüber dem Hauptzylinder sperrt. Jedes Trennventil wird von einer Bypassleitung mit einem Rückschlagventil überbrückt, das zu den Radbremsen hin öffnet, und somit bei Betätigung des Bremspedals ein Einbremsen auch bei geschlossenem Trennventil erlaubt. Die hydraulische Bremsanlage weist ferner ein Regelungssystem mit Mitteln zum Erfassen und ggf. Auswerten einer Haltesituation und/oder Bremspedalbetätigung oder dem Lösen des Bremspedals des Fahrzeugs auf. Das Regelungssystem enthält Mittel zum wechselweisen Schalten der Trennventile eines Bremskreises in ihre Schaltstellungen bei festgestellter Bremspedalbetätigung während einer Haltesituation des Fahrzeugs.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel weist eine Anfahrhilfe zum Unterstützen des Haltens und Anfahrens eines Fahrzeugs, insbesondere an einem Berg, eine Bremsdruck-Haltevorrichtung nach der Erfindung auf.

Erfolgt bei aktivierter Anfahrhilfe eine Betätigung des Bremspedals, um z. B. das Fahrzeug sicher zu halten, stellt sich bei nur einem abgesperrten Bremskreis das Pedalgefühl für den Fahrer deutlich besser dar, da in dem nicht abgesperrten Bremskreis ungehindert Bremsdruck aufgebaut werden kann. Das Bremspedal fühlt sich nur geringfügig "härter" an. Dadurch, daß der durch eine Bremspedalbetätigung eingesteuerte Bremsdruck sofort in einem Bremskreis gehalten wird und erst beim Lösen des Bremspedals der Bremsdruck auch im zweiten Bremskreis gehalten wird, kann das Wegrollen des Fahrzeugs entgegen der gewünschten Fahrtrichtung sicher verhindert werden. Hierbei wird in dem einen Bremskreis das vom Fahrer eingesteuerte volle Druckniveau gehalten, und nur in dem anderen Bremskreis während einer Zeitspanne bis zum Erkennen des Lösens der Bremse und Schalten des Trennventils ein sich geringfügig reduzierender Bremsdruck gehalten.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben.

Es zeigen

Fig. 1 eine zweikreisige hydraulische Bremsanlagen nach der Erfindung

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens nach der Erfindung

Die Bremsanlage besitzt einen Hauptzylinder 1, der an einen Vorratsbehälter 2 angeschlossen ist und von einem Bremspedal 3 betätigbar ist. Vom Hauptzylinder 1 gehen zwei Bremsleitungen 4 und 5 aus, welche jeweils einen Bremskreis I bzw. II versorgen. Jede Bremsleitung 4 und 5 weist unterhalb des Hauptzylinders 1 einen Drucksensor 27 bzw. 28 auf, die dazu dienen, einen Fahrerbremswunsch zu ermitteln. Über den Bremslichtschalter 26 am Bremspedal 3 wird ermittelt, ob- oder ob nicht - mit dem Bremspedal 3 gebremst wird. Die beiden Bremskreise I und II sind identisch aufgebaut. Ihre beiden Rückförderpumpen 6 und 7 weisen einen gemeinsamen Antriebsmotor auf.

Die nun folgende Beschreibung des Bremskreises I trifft ebenso auf den Bremskreis II zu. Die Bremsleitung 4 verläuft über ein Trennventil 8 zu den Einlaßventilen 9 und 10 der Radbremsen 11 und 12. Von den Radbremsen 11 und 12 führen Rücklaufleitungen 13 und 14 zu einem Niederdruckspeicher 15. In den Rücklaufleitungen 13 und 14 befinden sich Auslaßventile 16 und 17. Einlaßventile 9, 10 und Auslaßventile 1,17 sind elektromagnetisch betätigbare 2/2-Wegeventile. Während die Einlaßventile stromlos offen sind, sind die Auslaßventile stromlos geschlossen. Der Niederdruckspeicher 15 ist über ein Rückschlagventil 18 mit der Saugseite der Rückförderpumpe 6 verbunden, welche mit ihrer Druckseite an die Bremsleitung 4 zwischen dem Trennventil 8 einerseits und den Einlaßventilen 9 und 10 andererseits anschließt. Die Rückförderpumpe 6 ist selbstansaugend und besitzt eine Saugleitung 19 zur Bremsleitung 4 zwischen Hauptzylinder 1 und Trennventil 8. In die Saugleitung 19 ist ein elektromagnetisch betätigtes Umschaltventil 20 eingefügt. Es ist stromlos geschlossen und wird zu einer Aktivbremsung geöffnet, wenn die Rückförderpumpe 6 Druckmittel über die Bremsleitung 4 und den Hauptzylinder 1 aus dem Vorratsbehälter 2 ansaugen muß.

Jede der Radbremsen 11, 12,23 und 24 weist einen Drehzahlmesser 29, 30,31, 32 auf. Diese Drehzahlmesser dienen der Geschwindigkeitserfassung, also zur Bestimmung einer Fahr zeugreferenzgeschwindigkeit, zum Erkennen des Fahrzeugstillstandes, und zur Schlupferkennung.

Zur Erklärung der Erfindung sei einmal angenommen, es bestehe eine diagonale Bremskreisaufteilung, wobei an den Bremskreis I die Radbremsen des rechten Hinterrades und des linken Vorderrades angeschlossen seien, während der Bremskreis II die Radbremsen des rechten Vorderrades und des linken Hinterrades versorge.

Die zweikreisige hydraulische Bremsanlage I, II arbeitet als Anfahrhilfe wie folgt:

Das Fahrzeug wird von der Anfahrhilfe am Hang gehalten, wenn:

- das Fahrzeug steht
- der Antriebsmotor läuft
- (zum Beispiel) der Fahrer die Kupplung betätigt
- der Fahrer eine Bremseinrichtung (Betriebsbremse) betätigt.

Die Anfahrhilfe wird folglich nur dann aktiviert, wenn der Fahrer im Fahrzeug ist und sein betriebsbereites Fahrzeug selbst in den Stillstand mit dem zum Halten benötigten Bremsdruck/-kraft gebracht hat. Durch Betätigen des Pedals 3 wird Druckmittel aus dem Hauptbremszylinder 1 über die Bremsleitungen 4, 5 in die Radbremszylinder 11, 12, 23, 24 verdrängt. In den Bremskreisen I, II ist jeweils ein ansteuerbares Trennventil 8, 33 angeordnet, das in seiner Grundstellung stromlos offen ist und in seiner bestromten Schaltstellung die Bremsleitungen 4, 5 gegenüber dem Hauptzylinder 1 sperrt. Jedes Trennventil 8, 33 wird von einer Bypassleitung 21, 22 mit einem Rückschlagventil 34, 35 überbrückt, das zu den Radbremsen hin öffnet, und somit bei Betätigung des Bremspedals ein Einbremsen auch bei geschlossenem Trennventil 8, 33 erlaubt. Die hydraulische Bremsanlage weist ferner ein Regelungssystem 36 mit Mitteln zum Erfassen und ggf. Auswerten einer über das Signal des Bremslichtschalters 26 erfassten Haltesituation und/oder Bremspedalbetätigung oder dem Lösen des Bremspedals des Fahrzeugs auf. Die Signale der Haltesituation können nach einem Ausführungsbeispiel auch aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren 29-32 ermittelt werden. Über Signale KI eines z. B. nicht näher dargestellten Kupplungsschalters und Signale MI des Motormanagements können die weiteren Aktivierungskriterien "Antriebsmotor läuft" und "Kupplung betätigt" erfasst werden. Sobald die Aktivierungskriterien in Raute 50 der Fig. 2 erfüllt sind, wird die Anfahrhilfe aktiv geschaltet. Ist die Anfahrhilfe also aktiviert, so wird in Raute 51 die Betätigung des Bremspedals 3 betrachtet. Liegt eine Betätigung des Bremspedals 3 vor, wird erstmals bei Eintritt in die Regelung ein Zähler oder Zeitgeber 52 gestartet, der bis zum Erreichen der in Raute 53 dargestellten Grenzwertbetrachtung Timer < T_wechsel z. B. das Trennventil 8 bestromt (Raute 54). Der Bremskreis I wird geschlossen, bzw. die Verbindung von Hauptbremszylinder 1 zu den Radbremsen 11, 12 unterbrochen. Der mit der Betätigung des Bremspedals 3 eingesteuerte Bremsdruck wird somit in der Bremsleitung 4 auch ohne Betätigung des Bremspedals 3 aufrecht erhalten und kann über das Rückschlagventil 34 jederzeit erhöht werden. Trennventil 33 bleibt stromlos, der Bremskreis II offen. Ist der Grenzwert T_Wechsel gleich der vom Zähler/Zeitgeber 52 vorgegebenen Zeitdauer, wird das Trennventil 8 stromlos gestellt und Trennventil 33 bestromt (Raute 55). Bremskreis II wird geschlossen, Bremskreis I ist offen. Die Kriterien für die Zeitdauer T_Wechsel, nach der ein Wechsel der Bestromung der Trennventile 8, 33 stattfindet, sind in Abhängigkeit von der maximal möglichen Bestromungs- bzw. Einschaltdauer vorzugsweise so festgelegt, daß T_Wechsel kleiner als die halbe maximale Einschaltdauer des bestromten Trennventils ist. Dabei wird der Wechsel so ausgeführt, daß immer ein Bremskreis I oder II geschlossen ist. Dabei können nach einem bevorzugten Ausführungsbeispiel in der Wechselphase beide Trennventile 8 und 33 für eine kurze Zeit bestromt werden. Damit wird eine Überlappung in den beiden Bremskreisen I und II erreicht, so daß der eine Bremskreis erst geöffnet wird, wenn der andere Bremskreis geschlossen ist. Wenn dann in Raute 56 erkannt wird, daß die Zeitdauer des Zeitgebers/Zählers (Raute 53) ≧ zwei mal T_Wechsel ist, also beide Trennventile einmal während der vorgegebenen Zeitdauer geschlossen waren, wird in Schritt 57 der Zeitgeber/Zähler auf 0 zurückgestellt und in Raute 50 erneut gefragt, ob die Aktvierungskriterin erfüllt sind. Der Durchlauf wird erneut gestartet.

Wird während des Durchlaufs festgestellt, daß das Bremspedal 3 nicht mehr betätigt wird, wird in Schritt 58 der Zeitgeber/Zähler auf 0 zurückgestellt, beide Trennventile 8 und 33 bestromt (Schritt 59) und die Anfahrhilfe mit Hilfe eines Anfahralgorithmus nach der z. B. WO 99/20921 gestartet.

Claims

1. Verfahren zum Halten eines durch eine Bremspedalbetätigung in einer mindestens zweikreisigen hydraulischen Bremsanlage eingesteuerten Bremsdruckes in den Radbremsen bei ermittelter Anhaltesituation und/oder Bremspedalbetätigung über ein nach einer Zeitfunktion oder in Abhängigkeit von Zustandsinformationen der Bremsanlage gesteuertes wechselseitiges Halten des Bremsdruckes in dem einen oder anderen Bremskreis der Bremsanlage.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Haltesituation festgestellt wird, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind:
das Fahrzeug steht
der Antriebsmotor läuft
die Kupplung wird betätigt
die Bremseinrichtung wird betätigt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremspedalbetätigung über Signale eines Bremslichtschalters und/oder Drucksensors und/oder Wegsensors oder dgl. ermittelt wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitdauer, die der eingesteuerte Bremsdruck in einem Bremskreis gehalten wird, von der maximalen Einschaltdauer eines den Bremskreis absperrenden Absperrmittels bestimmt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zeitdauer kleiner als die halbe maximale Einschaltdauer des Absperrmittels vorgesehen ist, nach der den Bremsdruck haltende eine Bremskreis geöffnet und der Bremsdruck in dem anderen offenen Bremskreis unabhängig von der Bremspedalbetätigung gehalten wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Lösen der Bremspedalbetätigung ermittelt wird, und bei festgestelltem Lösen des Bremspedals u. ggf. unter Berücksichtigung weiterer Zustandsinformationen des Fahrzeugs, der Bremsdruck in beiden Bremskreisen gehalten wird.

7. Bremsdruck-Haltevorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit einer mindestens zweikreisigen hydraulischen Bremsanlage, die für jeden Bremskreis mindesten zwei Ventile aufweist, ein sich zu den Radbremsen öffnendes Rückschlagventil und ein ansteuerbares Absperrventil, welches in seiner Schaltstellung den über eine Bremspedalbetätigung in die Bremsleitungen eingesteuerten Bremsdruck hält, dadurch gekennzeichnet, daß die Absperrventile nach einer Zeitfunktion oder in Abhängigkeit von Zustandinformationen der Bremsanlage abwechselnd in die Schaltstellung bei ermittelter Anhaltesituation und/oder Bremspedalbetätigung geschaltet werden.

8. Bremsdruck-Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitdauer, über die das Absperrventil in der Schaltstellung geschaltet ist, in Abhängigkeit von der maximalen Einschaltdauer des Absperrventils und ggf. weiterer Kriterien oder Parameter bestimmt wird.

9. Bremsdruck-Haltevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Absperrventil ein Trennventil ist.

10. Anfahrhilfe zum Unterstützen des Haltens und Anfahrens eines Fahrzeugs, insbesondere an einem Berg, gekennzeichnet durch eine Bremsdruck-Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9.