DE10020136A1 - Verfahren zum Steuern und Regeln eines drehgeberlosen Antriebs und Steuer- und Regelungseinrichtung zum Durchführen des Verfahrens - Google Patents

Verfahren zum Steuern und Regeln eines drehgeberlosen Antriebs und Steuer- und Regelungseinrichtung zum Durchführen des Verfahrens

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Abstract

Beim vorliegenden Verfahren zum Steuern und Regeln eines drehgeberlosen Antriebs mit einer Steuer- und Regelungseinrichtung, die eine Regelung für große Drehzahlen und eine Steuerung für kleine Drehzahlen umfasst, wobei die Steuer- und Regelungseinrichtung eine Drehzahlschätzung mit einem Integrator für die Winkelgeschwindigkeit eines Asynchronmotors, einen Flussbeobachter zum Ermitteln der Flüsse und des Drehmoments, und eine übergeordnete Ständer- oder Läuferfluss-orientierte Regelung zum Steuern des Asynchronmotors aufweist, wird bei kleinen Drehzahlen anstelle des Werts omega¶rs¶ der Drehzahlschätzung eine Drehzahlersatzgröße DOLLAR I1 verwendet, die aus dem Solldrehmoment T¶w¶ generiert wird. Durch diese Maßnahmen wird eine vorgegebene Ruckbegrenzung eingehalten, wobei das Verfahren mit nur geringem Aufwand in bereits vorhandene Regelungsstrukturen integrierbar ist.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern und Regeln eines drehgeberlosen Antriebs mit einer Steuer- und Regelungseinrichtung, die eine Regelung für große Drehzahlen und eine Steuerung für kleine Drehzahlen umfasst, wobei die Steuer- und Regelungseinrichtung eine Drehzahlschätzung mit einem Integrator für die Winkelgeschwindigkeit eines Asynchronmotors, einen Flussbeobachter zum Ermitteln der Flüsse und des Drehmoments, und eine übergeordnete Ständer- oder Läuferfluss-orientierte Regelung zum Führen des Asynchronmotors aufweist, und auf eine Steuer- und Regelungseinrichtung zum Durchführen des Verfahrens.
Drehgeberlose Antriebsregelungen, bei denen die Drehzahlschätzung im wesentlichen auf einem linearen Motormodell basiert, verlieren prinzipiell ihre Funktionsfähigkeit im stationären Zustand bei der Frequenz Null.
Eine sehr genaue Modellierung des Motors und des Stromrichters kann den nicht beherrschbaren Bereich verringern, jedoch nicht gänzlich vermeiden.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Steuern und Regeln eines drehgeberlosen Antriebs mit einer Steuer- und Regelungseinrichtung, die eine Regelung für große Drehzahlen und eine Steuerung für kleine Drehzahlen umfasst, wobei die Steuer- und Regelungseinrichtung eine Drehzahlschätzung mit einem Integrator für die Winkelgeschwindigkeit eines Asynchronmotors, einen Flussbeobachter zum Ermitteln der Flüsse und des Drehmoments, und eine übergeordnete Ständer- oder Läuferfluss-orientierte Regelung zum Führen des Asynchronmotors aufweist, anzugeben, wobei Ruckbewegungen im Übergangsbereich weitgehend vermieden und im wesentlichen bereits vorhandene Regelungsstrukturen verwendet werden können. Außerdem soll eine Steuer- und Regelungseinrichtung zum Durchführen des Verfahrens angegeben werden.
Die erstgenannte Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Steuern und Regeln eines drehgeberlosen Antriebs mit einer Steuer- und Regelungseinrichtung, die eine Regelung für große Drehzahlen und eine Steuerung für kleine Drehzahlen umfasst, wobei die Steuer- und Regelungseinrichtung eine Drehzahlschätzung mit einem Integrator für die Winkelgeschwindigkeit eines Asynchronmotors, einen Flussbeobachter zum Ermitteln der Flüsse und des Drehmoments, und eine übergeordnete Ständer- oder Läuferfluss-orientierte Regelung, z. B. die Indirekte Ständergrößenregelung (ISR), zum Führen des Asynchronmotors aufweist, wobei gemäß der Erfindung bei kleinen Drehzahlen anstelle des Werts ωrs der Drehzahlschätzung bei hohen Geschwindigkeiten eine Drehzahlersatzgröße ωrs verwendet wird, die aus dem Solldrehmoment Tw generiert wird.
Die zweitgenannte Aufgabe wird gelöst durch eine Steuer- und Regelungseinrichtung zum Durchführen des Verfahrens.
Die Steuerung ist so entworfen, dass eine vorgegebene Ruckbe­ grenzung eingehalten wird. Zur Einhaltung dieser geforderten Ruckbegrenzung ist bei den Übergängen zwischen dem Regelungs- und dem Steuerungsbetrieb eine glatte Ablösung der regelungstechnischen Systemgrößen notwendig. Die Steuerung ist ferner mit einem geringen Aufwand in bereits vorhandene Rege­ lungsstrukturen integrierbar.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen wiedergegeben.
Die Erfindung wird anhand mehrerer Ausführungsbeispiele in den Figuren näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Strukturbild der ISR-Regelung eines Antriebs;
Fig. 2 das Prinzip der indirekten Ständergrößenregelung bei konstantem Statorflussbetrag;
Fig. 3 die Generierung der erforderlichen Sollstatorspannung bei der ISR;
Fig. 4 die Ableitung der Statorflussdrehung und der Statorflussanhebung aus den Sollwerten;
Fig. 5 Ersatzschaltbild eines Asynchronmotors;
Fig. 6 Ausschnitt des in Fig. 1 abgebildeten Flussbeobachters;
Fig. 7 die grundsätzliche Steuerungsstruktur in schematischer Darstellung;
Fig. 8 Wirkungsplan für die Eingangsgröße des Integrators;
Fig. 9 Verlauf der Gewichtungen.
Bei der Indirekten Ständergrößenregelung gemäß Fig. 1 wird der Statorfluss ψs in seinem Betrag und in seiner Lage durch die beaufschlagte Statorspannung us beeinflusst.
Zur Einstellung des erforderlichen Solldrehmomentes Tw wird dazu der Statorfluss ψs über die Statorspannung us in eine neue geforderte Lage gedreht, die gegenüber der bisherigen Lage den Winkel Δγ aufweist (Fig. 2).
Durch die Vorgabe des Faktors kψ wird der Betrag des Statorflusses beeinflusst und auf den Sollstatorfluss ψsw geregelt.
Bei der Indirekten Ständergrößenregelung ISR muss die Regelung die Sollstatorspannung usw so festlegen, dass während der Pulsperiodendauer Tp des Umrichters eine solche Flussänderung Δψs erzeugt wird, die den gegenwärtigen Statorfluss ψs(n) in den neuen geforderten Statorfluss ψs(n + 1) überführt.
Fig. 3 zeigt den Wirkungsplan der ISR für die Generierung der beiden Komponenten usw α und usw β der Sollstatorspannung usw bei einer Vorgabe der beiden Größen kψ und Δγ.
Für die vollständige Indirekte Ständergrößenregelung wird der Wirkungsplan in Fig. 3 um die Berechnung der beiden Größen Δγ und kψ aus dem vorgegebenen Solldrehmoment Tw und dem Sollsta­ torfluss ψsw ergänzt (Fig. 4).
Bei der Bestimmung der drehmomentbeeinflussenden Statorflussdrehung Δγ wird davon ausgegangen, dass im Arbeitsbereich der Regelung die Rotorkreisfrequenz ωr dem Drehmoment T der Maschine proportional ist. Aus dem vorliegenden Solldrehmoment Tw und dem vom Flussbeobachter gelieferten Schätzwert für das Istdrehmoment wird deshalb bei einer auftretenden Regeldifferenz eine zugehörige Differenz Δωr der Rotorkreisfrequenz gewonnen. Über einen PI-Regler wird die erforderliche Statorflussdrehung Δγ anschließend durch Integration bestimmt.
Die Regeldifferenz zwischen dem Soll- und dem Istwert des Statorflussbetrages führt mittels eines P-Reglers zur Statorflussanhebung kψ.
In Fig. 4 sind nur die wesentlichen Wirkungspfade zur Ableitung der Größen Δγ und kψ aus dem existierenden Modul der ISR angegeben, die für den Steuerungsentwurf bzw. für die einwandfreie Ablösung zwischen der Regelung und der Steuerung relevant sind.
So ist z. B. die Absenkung des Sollstatorflusses ψsw im Flussschwächbereich für das zu entwickelnde Steuerungskonzept irrelevant, da die vorgesehene Steuerung nur im Bereich kleiner Drehzahlen arbeitet.
Für den Steuerungsentwurf sind die Last- und Motordaten zur Abschätzung des zuverlässigen Arbeitsbereiches der Steuerung notwendig.
Die Motordaten werden bei der Entwicklung des Steuerungskonzeptes zur Berechnung notwendiger Steu­ erungskennlinien benötigt. Dabei bleibt zu berücksichtigen, dass durch das Ersatzschaltbild entsprechend Fig. 5 das Motorverhalten nur grob beschrieben wird.
Die wesentlichen Anforderungen an die zu entwickelnde Steuerung sind:
Die Steuerung arbeitet lediglich im Bereich kleiner Drehzahlen. Im Bereich höherer Drehzahlen und bei zügiger Be­ schleunigung aus dem Stillstand arbeitet ausschließlich die Regelung.
Der Ablösevorgang zwischen der Steuerung und der Regelung muss so erfolgen, dass die vorgegebene Ruckbegrenzung für die Drehbewegung eingehalten wird.
Im Bereich kleiner Drehzahlen steht keine zuverlässige Drehzahlschätzung zur Verfügung.
Die Trägheit der Last variiert innerhalb bekannter Grenzwerte. Die Steuerung muss für jeden dieser zulässigen Werte sicher arbeiten.
Eine Strukturumschaltung zwischen einer Steuerung und einer Regelung erfordert einen hohen Aufwand zur Realisierung der einwandfreien Ablösung zwischen diesen beiden Betriebsweisen. Insbesondere müssten bei diesem Vorgehen die in der Regelung vorhandene Integratoren für die Ablösung der beiden Betriebsweisen nachgeführt bzw. geeignet initialisiert werden. Aus diesem Grunde wird für das vorgeschlagene Steu­ erungskonzept von einem anderen Ansatz ausgegangen.
Bei kleinen Drehzahlen liefert die skizzierte Drehzahlschätzung der Regelung aus Fig. 1 keinen zuverlässigen Schätzwert rs für die tatsächliche Winkelgeschwindigkeit ωrs des Motors. Der hier vorgeschlagene Steuerungsentwurf basiert deshalb darauf, den bisherigen Wert rs der Drehzahlschätzung nicht weiter zu verwenden und statt dessen unmittelbar aus dem Solldrehmoment Tw eine Ersatzgröße ωrs zu generieren. Dabei wird bewusst in Kauf genommen, dass die Ersatzgröße ωrs von der tatsächlich vorliegenden Winkelgeschwindigkeit ωrs ggf. erheblich abweichen kann.
Aus diesem Grunde muss im Steuerungsbetrieb im Flussbeobachter eine Modifikation vorgenommen werden. Durch eine starke Erhöhung der Verstärkungen in den beiden Stromausgleichs­ reglern des Flussbeobachters (Fig. 6) wird erreicht, dass die Statorspannung us kaum noch einen Einfluss auf die Schätzungen des Flussbeobachters besitzt und der Modellstrom s nahezu identisch dem tatsächlichen Statorstrom is folgt. Damit erhält der Flussbeobachter im Steuerungsbetrieb die Charakteristik eines I-ω-Modells.
Für die Generierung der neuen Größe ωrs wird der bereits in der Drehzahlschätzung existierende Integrator verwendet (Fig. 7), so dass die erforderliche Umschaltung zwischen dem Regelungs- und dem Steuerungsbetrieb am Eingang e des Integrators vorgenommen wird.
Durch diese Umschaltung wird die Rückkopplung der Regelung an dieser Stelle aufgetrennt, da die Ersatzgröße ωrs direkt vom steuernden Solldrehmoment Tw erzeugt wird. Die weiteren vor­ handenen Komponenten der ursprünglichen Regelung wirken dadurch in einer offenen Steuerungskette.
Mit dieser Umschaltung am Eingang e des Integrators wird immer ein stetiger Übergang zwischen den beiden Größen ωrs und rs erreicht. Für die geforderte Ablösung zwischen der Regelung und der Steuerung muss deshalb der Übergang zwischen den beiden Größen ωrs und rs notwendigerweise auch glatt sein, d. h. es müssen zum Zeitpunkt der Ablösung auch die zeitlichen Ableitungen = übereinstimmen.
Würde man in Fig. 7 bei einem bestimmten festgelegten Grenzwert g der Winkelgeschwindigkeit rs den Eingang e des Integrators nur mit einem Schalter wahlweise auf eine der beiden Größen e1 oder e2 umschalten, so könnte die geforderte Ablösung nicht gewährleistet werden, da im allgemeinen für die beiden Größen e1 ≠ e2 gilt.
Für die Ablösung zwischen der Regelung und der Steuerung wird deshalb die Eingangsgröße e des Integrators mit Hilfe zweier komplementärer Gewichtungen S1(ωu) und S2(ωu) aus den beiden zur Verfügung stehenden Werten e1 und e2 gebildet.
Zur Umschaltung zwischen der Regelung und (der Steuerung wird dabei die Größe ωu verwendet. Auf den Betrag des Drehzahlschätzwertes rs bzw. der Drehzahlersatzgröße ωrs wird zur Bildung der Größe ωu zusätzlich die Funktion ω0 addiert. Die Funktion ω0 verhindert, dass bei zügigen Beschleunigungen aus dem Stillstand die Steuerung anspricht.
Als eine geeignete Funktion kann z. B. hierzu der Ansatz
mit einer zweckmäßig gewählten Zeitkonstanten τ verwendet werden. Darin stellt t0 den Startzeitpunkt des Beschleuni­ gungsvorgangs aus dem Stillstand dar, der mit dem Rücksetz­ zeitpunkt für das Haltesignal des Integrators zusammenfällt.
Alternativ könnte das Signal ω0 aus dem Eingangssignal e des Integrators oder aus dem Solldrehmoment Tw abgeleitet werden, da diese Größen der Beschleunigung proportional sind.
Die Eingangsgröße e des Integrators wird mit den Gewichtungen außerhalb des Übergangsbereiches der Fig. 9 angegebenen berechnet als:
e = S1(ωu)e1 + S2(ωu)e2 mit S1(ωu) + S2(ωu) = 1 ∀ωu
Für die eingesetzte Gewichtung S1(ωu) des Wirkungsplanes gilt gemäß Fig. 8:
Fig. 9 zeigt den Verlauf der beiden Gewichtungen S1(ωu) und S2(ωu) mit den beiden freien Parametern g und Δ.
Außerhalb des Übergangsbereiches der Gewichtungen ist jeweils eine der beiden Gewichtungen identisch Null, so dass entweder nur die Größe e1 oder die Größe e2 auf den Eingang e des Integrators gegeben wird. Dadurch arbeitet die angegebene Struktur in Bild 7 in diesen Bereichen ausschließlich als Regelung oder als Steuerung.
Der Parameter g ist so festzulegen, dass für den Bereich ωrs ≧ g ein zuverlässiger Drehzahlschätzwert vorhanden ist.
Im gesteuerten Betrieb ist eine gezielte Drehmomentvorgabe durch das Solldrehmoment Tw nicht mehr möglich, d. h. das tatsächliche Drehmoment T wird in der Regel vom Sollwert abweichen. Durch die Wirkung des Solldrehmomentes Tw auf die Drehzahlersatzgröße ωrs wird jedoch im gesteuerten Betrieb erreicht, dass sich die Ersatzgröße ωrs bei einem positiven Solldrehmoment Tw < 0 vergrößert, bei einer negativen Vorgabe Tw < 0 verkleinert und bei Tw = 0 konstant bleibt. Für den Steuerungsbetrieb wird hierdurch erreicht, dass sich eine Drehbewegung gemäß Vorgabe einstellt. Da im Steuerungsbetrieb jedoch keine gezielte Drehmomentbeeinflussung möglich ist, weicht die sich einstellende Beschleunigung im Steuerungs­ betrieb allerdings merklich von der gewohnten Beschleunigung im geregelten Betrieb ab.
Zwischen der aus dem Solldrehmoment Tw generierten Drehzahlersatzgröße ωrs und der tatsächlichen Drehzahl ωrs treten ggf. größere Abweichungen auf, da im Steuerungsbetrieb die möglichen Störeinflüsse, wie z. B. eine auftretendes Lastdrehmoment oder eine geänderte Lastträgheit, nicht erfasst werden. In diesem Sinne ist die Größe ωrs auch nicht als ein Drehzahlschätzwert zu verstehen, sondern lediglich als eine zweckmäßig beeinflusste Eingangsgröße für die Indirekte Ständergrößenregelung ISR oder eine andere Ständer- oder Läuferfluss-basierte Regelung. Für die Funktionsfähigkeit der Steuerung muss allerdings unter allen denkbaren Umständen gewährleistet werden, dass die Abweichung zwischen der Dreh­ zahlersatzgröße ωrs und der tatsächlichen Drehzahl ωrs nicht zu groß wird, damit kein Kippvorgang des Motors auftritt.
Durch die spezielle Ausgestaltung der Steuerung muss deshalb dafür gesorgt werden, dass der gesteuerte Motor unter allen Umständen (vorgegebenes Solldrehmoment Tw, Lastdrehmoment und -trägheit) stets ein ausreichendes Drehmoment entwickelt, um die geforderte Bewegung zu bewirken. Im Detail erfolgen im Steuerungsbetrieb die folgenden Maßnahmen.
Im Flussbeobachter werden die Verstärkungen der Stromaus­ gleichsregler stark erhöht, so dass der Flussbeobachter die Charakteristik eines I-ω-Modells erhält. In diesem Strom- Drehzahl-Modell wird zwar der tatsächliche Statorstrom des Motors verwendet, die berücksichtigte Drehzahl ist jedoch die erzeugte Drehzahlersatzgröße ωrs. Die vom I-ω-Modell ausgegebenen Schätzwerte s, r und entsprechen deshalb den Werten eines fiktiven Motors, der sich gegenüber dem realen Motor lediglich mit einer anderen Winkelgeschwindigkeit dreht. Da die Winkelgeschwindigkeit im I-ω-Modell hauptsächlich in die Rotorflussintegration eingeht, weicht die vom I-ω-Modell ermittelte Flusslage von der tatsächlich vorliegenden Flusslage des Motors ab.
Weil nun die Ständer- oder Läuferfluss-orientierte Regelung die Schätzwerte eines fiktiven Motors mit der Drehzahl ωrs, erhält, wird diese gemäß ihren Sollwertvorgaben ψsw, Tw den Fluss und das Drehmoment für diesen fiktiven Motor einstellen. Für ein gegebenes ψsw und Tw resultiert somit auch ein entsprechender Strom mit einer fiktiven Aufteilung in den drehmomentbildenden und den magnetisierenden Anteil. Da die reale Drehzahl von der fiktiven Drehzahl ωrs im allgemeinen abweicht und dadurch die Flusslage nicht korrekt ermittelt wird, ist zwar die von der Ständer- oder Läuferfluss- orientierten Regelung vorgenommene Aufteilung des Stromes in die beiden Stromkomponenten nicht mit der realen Aufteilung identisch, der zugehörige Strombetrag stellt sich aber im realen Motor durch die erzwungene Bedingung s = is tatsächlich ein.
Für die gegebenen Sollwerte ψsw und Tw stellt sich somit eine solche Drehmomentcharakteristik in einer Abhängigkeit von der tatsächlichen Drehzahl bzw. des Schlupfes ein, die einem Be­ trieb mit Strom-Frequenz-Einprägung entspricht.
Zur Festlegung des Parameters Kω in der Steuerung ist zu ermitteln, wie hoch der Drehmomentbedarf und die zugehörige Statorstromaufnahme für den ungünstigsten Betriebsfall ist.
Zur Verbesserung der Eigenschaften bei kleinen Drehzahlen wur­ de eine Steuerung entworfen, die in diesem Drehzahlbereich die vorhandene Antriebsregelung ergänzt.
Aufgrund der bereits vorhandenen Hard- und Software für den Motor-Controller ist die Steuerung so konzipiert, dass die zusätzlich vorzunehmenden Maßnahmen zur Implementierung der Steuerung möglichst gering bleiben.
Von einer aufwendigen Strukturumschaltung zwischen der Regelung und der Steuerung wird abgesehen, weil diese z. B. ein aufwendiges Nachführen der Integralanteile in den Reglern er­ fordert.
Aus diesem Grunde wird die Steuerungsstruktur so bestimmt, dass die bereits existierenden Komponenten der bisherigen Regelung von der Steuerung mit genutzt werden.
Der Übergang auf den Steuerungsbetrieb wird dadurch erreicht, dass eine Rückkopplung der Regelung aufgetrennt wird. Die Ablösung zwischen der Steuerung und der Regelung erfolgt durch die Beschaltung des Integrators der Drehzahlschätzung. Durch die Definition zweier komplementärer Gewichtungen wird die Ablösung zwischen der Regelung und der Steuerung mit der vor­ geschriebenen Ruckbegrenzung gewährleistet.
Bei der Steuerung des Motors wird dem Flussbeobachter nicht mehr der unsichere Wert der Drehzahlschätzung, sondern eine geeignete Drehzahlersatzgröße zugeführt. Diese Drehzahlersatz­ größe, die direkt aus dem Solldrehmoment abgeleitet wird, dient nicht als eine verbesserte Drehzahlschätzung im Bereich kleiner Drehzahlen, sondern lediglich als eine zweckmäßig be­ einflusste Steuergröße.
Im Steuerungsbetrieb wird dem Flussbeobachter durch eine starke Anhebung der Verstärkungen in den Stromausgleichsreglern die Charakteristik eines I-ω- Modells aufgeprägt.
Der Flussbeobachter ermittelt somit im Steuerungsbetrieb mit den Messwerten und der neuen Drehzahlersatzgröße die Flüsse und das Drehmoment eines fiktiven Motors, der sich gegenüber dem realen Motor nur in der vorliegenden Winkelgeschwindigkeit unterscheidet. Der übergeordnete Block "Indirekte Ständer­ größenregelung ISR" oder eine andere Ständer- oder Läuferfluss-orientierte Regelung steuert den realen Motor ge­ mäß diesen Vorgaben des I-ω-Modells.

Claims (9)

1. Verfahren zum Steuern und Regeln eines drehgeberlosen Antriebs mit einer Steuer- und Regelungseinrichtung, die eine Regelung für große Drehzahlen und eine Steuerung für kleine Drehzahlen umfasst, wobei die Steuer- und Regelungseinrichtung
  • - eine Drehzahlschätzung mit einem Integrator für die Winkelgeschwindigkeit eines Asynchronmotors,
  • - einen Flussbeobachter zum Ermitteln der Flüsse und des Drehmoments, und
  • - eine übergeordnete Ständer- oder Läuferfluss-orientierte Regelung zum Steuern des Asynchronmotors aufweist,
dadurch gekennzeichnet, dass bei kleinen Drehzahlen anstelle des Werts ωrs der Drehzahlschätzung eine Drehzahlersatzgröße ωrs verwendet wird, die aus dem Solldrehmoment Tw generiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierung der Drehzahlersatzgröße ωrs durch einen Integrator erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erforderliche Umschaltung zwischen dem Regelungs- und dem Steuerungsbetrieb am Eingang e des Integrators vorgenommen wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass für die Ablösung zwischen der Regelung und der Steuerung die Eingangsgröße e des Integrators mit Hilfe zweier komplementärer Gewichtungen S1(ωu) und S2(ωu) aus den beiden zur Verfügung stehenden Werten e1 und e2 gebildet werden, wobei zur Umschaltung zwischen der Regelung und der Steuerung die Größe ωu verwendet wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingangsgröße e des Integrators mit den Gewichtungen gerechnet wird als
e = S1(ωu)e1 + S2(ωu)e2 mit S1(ωu) + S2(ωu) = 1 ∀ωu
mit
wobei g und Δ freie Parameter sind und Δ die Breite des Übergangsbereichs zwischen Regelung und Steuerung ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass auf den Betrag des Drehzahlschätzwertes rs bzw. der Drehzahlersatzgröße ωrs zur Bildung der Größe ωu zusätzlich die Funktion ω0 addiert wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass als Funktion gewählt wird
mit einer Zeitkonstanten τ, wobei t0 den Startzeitpunkt des Beschleunigungsvorgangs aus dem Stillstand darstellt.
8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal ω0 aus dem Eingangssignal e des Integrators oder aus dem Solldrehmoment Tw abgeleitet wird.
9. Steuer- und Regelungseinrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8.
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