DE10007062A1 - Dreh-Schwenkeinrichtung für den Tastkopf eines Koordinatenmeßgerätes - Google Patents
Dreh-Schwenkeinrichtung für den Tastkopf eines KoordinatenmeßgerätesInfo
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Abstract
Es wird eine Dreh-Schwenkeinrichtung für Tastköpfe (4) von Koordinatenmeßgeräten vorgestellt, die mindestens zwei Drehgelenke (14, 15) zur winkelmäßigen Ausrichtung der Tastköpfe umfaßt und der eine Korrektureinheit (22) zugeordnet ist, in der wenigstens die Lage der Drehachsen (a¶A¶, a¶B¶) der Drehgelenke zueinander und die Winkelpositionsabweichungen der Drehgelenke korrigiert werden. Um die Korrektur handhabbar zu machen, werden diese Fehler mit einem gemeinsamen mathematischen Modell korrigiert.
Description
Die Erfindung betrifft eine Dreh-Schwenkeinrichtung für den Tastkopf eines
Koordinatenmeßgerätes, mit wenigstens zwei Drehgelenken zur winkelmäßigen Ausrichtung
der Tastköpfe.
Dreh-Schwenkeinrichtungen sind bereits seit längerem bekannt. Es gibt hierbei einerseits die
sogenannten kontinuierlich verdrehbaren Dreh-Schwenkeinrichtungen, bei denen sich der
Drehwinkel kontinuierlich über einen entsprechenden Motor verstellen läßt und der exakte
Drehwinkel durch einen Encoder geliefert wird, sowie die sogenannten rastenden Dreh-
Schwenkeinrichtungen, bei denen nur eine begrenzte Anzahl von Drehwinkeln eingestellt
werden können. In einer von der Anmelderin vertriebenen rastenden Dreh-
Schwenkeinrichtung mit der Typenbezeichnung "RDS" werden hierzu zwei
zusammenwirkende Zahnkränze einer sogenannten Hirth-Verzahnung verwendet, die im
verriegelten Zustand ineinandergreifen und hierdurch den jeweils eingestellten Drehwinkel
verriegeln.
Eine kontinuierlich verdrehbare Dreh-Schwenkeinrichtung ist in der DE 37 40 070 A1 und
dem hierzu korrespondierenden US-Patent 4,888,877 offenbart. Hierin ist eine Dreh-
Schwenkeinrichtung gezeigt, welche zwei motorisch betriebene, kontinuierlich
verschwenkbare Drehgelenke aufweist, deren Drehachsen senkrecht aufeinander stehen.
Damit der Taststift nicht bei jeder Änderung des Drehwinkels der Drehgelenke neu kalibriert
werden muß, sind bezüglich der unterschiedlichen Drehwinkel Korrekturwerte abgelegt, die
die Lage der Drehachsen zueinander beschreiben. Außerdem können alternativ oder
zusätzlich auch Korrekturwerte hinsichtlich Winkelpositionsabweichungen und der
Laufabweichungen der Drehachsen vorgesehen sein, wobei hinsichtlich der Realisierung
dieser letztgenannten Korrektur nicht genau beschrieben ist, wie diese besonders vorteilhaft
eingesetzt werden kann.
Die Besonderheit der in der DE 37 40 070 A1 gezeigten Dreh-Schwenkeinheit ist hierbei
darin zu sehen, daß für jeden der einzelnen Fehler ein separates Korrekturmodell erforderlich
ist, so daß einerseits für mehrere Korrekturmodelle die Fehlerparameter bestimmt werden
müssen, sowie bei der Korrektur der gemessenen Meßwerte mehrere Korrekturrechnungen
durchgeführt werden müssen. Dies hat in der Vergangenheit dazu geführt, daß aufgrund der
hohen Anforderungen an eine geringe Meßzeit nur die Lage der Drehachsen zueinander und
die Winkelpositionsabweichungen der Drehgelenke korrigiert wurden. Diese Korrekturen
waren jedoch nur für kontinuierlich verdrehbare Dreh-Schwenkeinrichtungen anwendbar,
wie sie in der DE 37 40 070 A1 gezeigt sind. Für rastende Dreh-Schwenkeinrichtungen, bei
denen die Dreh-Schwenkeinrichtung in einer Vielzahl von unterschiedlichen Stellungen
eingerastet werden kann, waren die Korrekturmodelle nur unzureichend. Auch für
kontinuierlich drehbare Dreh-Schwenkeinrichtungen ist es grundsätzlich wünschenswert die
Meßgenauigkeit weiter zu verbessern.
Die Deutsche Offenlegungsschrift DE 40 01 433 A1 und das dazu korrespondierende US-
Patent 5,138,563 zeigen ein Korrekturverfahren für Dreh-Schwenkeinrichtungen, bei denen
Fehler korrigiert werden, die sich aufgrund der elastischen Verformung der Dreh-
Schwenkeinrichtung und der Tastkonfiguration ergeben, insbesondere dann, wenn die
Tastkonfiguration eine Tastkopfverlängerung umfaßt, von der der Tastkopf gehalten wird.
Dazu wurde das in der oben bereits zitierten DE 37 40 070 A1 beschriebene Verfahren zur
Korrektur der Lage der Drehachsen um einen Term (α, β) erweitert, der die Verformung
angibt. Die Dreh-Schwenkeinrichtung mit der daran befestigten Tastkonfiguration wurde
hierbei nach dem Modell eines Biegebalkens betrachtet, so daß zur Bestimmung des Terms
(α, β) die maximale Durchbiegung der Dreh-Schwenkeinrichtung bestimmt wurde und in
Abhängigkeit von der jeweiligen Winkelstellung der Drehgelenke dann auf die
entsprechende Durchbiegung interpoliert wurde. Das Modell hat in der Vergangenheit
hervorragende Dienste geleistet. Aufgrund der stetig höher werdenden Anforderungen an die
Meßgenauigkeit von Koordinatenmeßgeräten, wurde der Versuch unternommen die in DE 40 01 433 A1
mit Bezugszeichen 5 bezeichnete Tastkopfverlängerung steifer zu gestalten.
Hierbei stellte sich jedoch heraus, daß die Korrekturergebnisse nicht, wie erwartet, besser
wurden, weil hierdurch die in der Dreh-Schwenkeinrichtung auftretenden Verformungen
größer wurden, als die Verformungen in der Tastkopfverlängerung und deshalb das
zugrundeliegende Modell eines Biegebalkens nicht mehr funktionierte.
Die Europäische Veröffentlichungsschrift EP 07 59 534 A2 zeigt ein Verfahren um
kontinuierlich verdrehbare Dreh-Schwenkeinrichtungen oder rastende Dreh-
Schwenkeinrichtungen zu korrigieren. Hierin wird vorgeschlagen die Dreh-
Schwenkeinrichtung in zwei unterschiedliche Drehwinkel zu bringen und hier jeweils zu
kalibrieren. Ein dritter, zwischen den Drehwinkeln liegender Drehwinkel wird dann
korrigiert, indem zwischen den aufgenommenen Kalibrierdaten interpoliert wird.
Hinsichtlich des Korrekturmodells wird hier nichts näher ausgeführt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es hiervon ausgehend eine verbesserte Dreh-
Schwenkeinrichtung anzugeben.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüchen 1 und 6 gelöst.
Der Grundgedanke der Lösung gemäß unabhängigen Anspruch 1 sieht vor wenigstens die
Lage der Drehachsen zueinander und die Winkelpositionsabweichungen in einem
gemeinsamen mathematischen Modell zu korrigieren.
Es sei an dieser Stelle ausdrücklich erwähnt, daß die Bezeichnung gemeinsames
mathematisches Modell so zu verstehen ist, daß die einzelnen Fehler nicht getrennt berechnet
werden brauchen.
Hierdurch kann sowohl der Rechenaufwand zur Bestimmung der Fehlerparameter erheblich
reduziert werden, sowie auch die Zeit, die benötigt wird um die Einzelfehler zu bestimmen.
Die Korrektureinheit ist hierbei ein Rechner oder ein Mikroprozessor, in dem die
entsprechend aufgenommenen Korrekturwerte abgespeichert werden und der entsprechend
dem gewählten mathematischen Modell die gemessenen Meßwerte korrigiert.
Besonders vorteilhaft läßt sich die lösungsgemäße Dreh-Schwenkeinrichtung weiterbilden,
indem zusätzlich in dem gemeinsamen mathematischen Modell auch die Taumelfehler
und/oder die radialen Laufabweichungen und/oder die Axialverschiebungen der Drehgelenke
korrigiert werden.
Durch diese Maßnahme ergibt sich ein handhabbares Korrekturmodell, mit dem nunmehr
auch insbesondere rastende Dreh-Schwenkeinrichtungen korrigiert werden können, was mit
den bislang bekannten mathematischen Modellen noch nicht möglich war.
Zum Rasten der Drehstellungen sollte besonders vorteilhaft eine Hirth-Verzahnung
verwendet werden, da hierdurch sich alle Drehwinkelstellungen der Dreh-
Schwenkeinrichtung mit hoher Reproduzierbarkeit einstellen lassen.
Der Grundgedanke der Lösung gemäß unabhängigen Anspruch 6 ist darin zu sehen, daß
nunmehr eine rastende Dreh-Schwenkeinrichtung geschaffen wird, bei der nicht mehr jede
Drehstellung einzeln für jede Tastkonfiguration kalibriert werden muß.
Es sei an dieser Stelle nochmals ausdrücklich erwähnt, daß es sich bei der Dreh-
Schwenkeinrichtung gemäß den Ansprüchen 1, 2 und 5 sowohl um eine rastende Dreh-
Schwenkeinrichtung wie auch um eine kontinuierlich verdrehbare Dreh-Schwenkeinrichtung
handeln kann.
Weitere Vorteile und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus der
Figurenbeschreibung.
Fig. 1 zeigt eine perspektivische Darstellung der Dreh-Schwenkeinrichtung
Fig. 2 zeigt eine rein schematische Darstellung der Dreh-Schwenkeinrichtung gemäß Fig. 1
Fig. 3 zeigt die Rotation des Mittelpunktes (P) der Tastkugel (12) um ein ideales Drehgelenk
(14) ohne Laufabweichungen
Fig. 4 zeigt die Rotation des Mittelpunktes (P) der Tastkugel (12) um ein reales Drehgelenk
(14) mit Laufabweichungen
Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung der Fehler bei der Rotation des Mittelpunktes (P)
der Tastkugel (12) um ein reales Drehgelenk (14) mit Laufabweichungen
Fig. 6 zeigt einen Meßaufbau, mit dem die Korrekturparameter für die Laufabweichungen
des Drehgelenkes (14) bestimmt werden können
Fig. 7 zeigt einen Meßaufbau, mit dem die Korrekturparameter für die Laufabweichungen
des Drehgelenkes (15) bestimmt werden können
Fig. 8 zeigt eine rein schematische Prinzipdarstellung der Dreh-Schwenkeinrichtung nach
Fig. 1, wobei die Tastkonfiguration eine Tastkopfverlängerung (19) umfaßt und zur
Berechnung der elastischen Verformung zwei finite elastische Elemente (17 und 18)
eingefügt wurden
Fig. 9 zeigt eine rein schematische Prinzipdarstellung des elastischen Zentrums (K) eines
finiten Elementes
Fig. 10 zeigt ebenfalls eine rein schematische Prinzipdarstellung des elastischen Zentrums (K)
eines finiten Elementes mit der Verschiebung des Mittelpunktes (P) der Tastkugel (12)
Fig. 11 zeigt die in Fig. 1 gezeigte Dreh-Schwenkeinrichtung von vorne mit einem
Sterntaster (21).
Fig. 1 zeigt eine Dreh-Schwenkeinrichtung, die hier als sogenannte rastende Dreh-
Schwenkeinrichtung ausgeführt ist. Die Dreh-Schwenkeinrichtung ist hierbei an einem
horizontal ausgerichteten Meßarm (8) eines Ständermeßgerätes befestigt und weist zwei
Drehgelenke (14, 15) auf, die die Bauteile (1) und (2), sowie die Bauteile (2) und (3) drehbar
miteinander verbinden, wobei die Drehgelenke (15, 14) die Drehachsen (aA) und (aB)
definieren. Zum Festrasten der eingestellten Drehwinkel weist die Dreh-Schwenkeinrichtung
sogenannte Hirth-Verzahnungen (6) und (7) auf. Dies sind paarweise zusammenwirkende
Zahnkränze, die ineinander greifen. Um die Drehwinkel der Drehgelenke (14, 15) zu
verändern, befindet sich im Inneren der Dreh-Schwenkeinrichtung ein pneumatischer
Zylinder, über den das Bauteil (2) gegenüber dem Bauteil (1) sowie das Bauteil (3)
gegenüber dem Bauteil (2) abgehoben werden kann. Außerdem ist für jedes der Drehgelenke
ein Elektromotor vorgesehen, über den der Drehwinkel des jeweiligen Drehgelenkes (14, 15)
verstellt werden kann. Nachdem der gewünschte Drehwinkel erreicht ist, werden die
ausgehobenen Bauteile (1) und (2) bzw. (2) und (3) wieder von der Pneumatik
zusammengezogen.
In der gezeigten Darstellung ist an die Aufnahme der Dreh-Schwenkeinrichtung ein Tastkopf
(4) vom schaltenden Typ angesetzt. Am Tastkopf (4) ist wiederum ein Taststift (11) mit einer
Tastkugel (12) auswechselbar gehalten, wobei der Tastkopf (4), bei der Berührung eines
Werkstückes mit der Tastkugel (12), ein elektrisches Signal auslöst. Natürlich kann
beispielsweise auch ein optischer Tastkopf oder ein messender Tastkopf verwendet werden.
Der Tastkopf (4) ist mittels eines Adapterteils (5) an der Halteplatte (3) befestigt.
Die hierbei vom Koordinatenmeßgerät während einer Messung aufgenommenen Meßwerte
werden in der hier nur rein schematisch dargestellten Korrektureinheit (22) gemäß einem
mathematischen Modell korrigiert. Bei dieser besagten Korrektureinheit (22) handelt es sich
üblicherweise um den Rechner des Koordinatenmeßgerätes. Natürlich kann alternativ auch
ein eigens vorgesehener Mikroprozessor verwendet werden, der beispielsweise in der
Steuerung des Koordinatenmeßgerätes oder sogar in der Dreh-Schwenkeinheit selber
angeordnet ist.
Um bei einer derartigen Dreh-Schwenkeinrichtung mit unterschiedlichen Drehwinkeln der
Drehgelenke (14, 15) Messungen durchführen zu können muß für jeden Drehwinkel der
genaue Ortsvektor () des Mittelpunktes (P) der Tastkugel (12) bezogen auf das
Gerätekoordinatensystem (XG, YG, ZG) bekannt sein. Dieser Sachverhalt soll im Folgenden
anhand von Fig. 2 erläutert werden. Fig. 2 zeigt lediglich eine rein schematische
Darstellung der Dreh-Schwenkeinrichtung gemäß Fig. 1, in der für die gleichen
Komponenten dieselben Bezugszeichen wie in Fig. 1 verwendet wurden.
Diesen Ortsvektor () der Tastkugel (12) im Gerätekoordinatensystem (XG, YG, ZG) kann
man als Vektorgleichung wie folgt angeben:
Die Punkte (A) und (B) stellen die Schnittpunkte einer Geraden mit den Drehachsen (aA) und
(aB) dar, wobei die Gerade entlang des kürzesten Abstandes der beiden Drehachsen (aA) und
(aB) verläuft. Der Vektor () bedeutet hierbei den Ortsvektor des Mittelpunktes (P) der
Tastkugel (12) bezogen auf das Gerätekoordinatensystem (XG, YG, ZG). Der Vektor () ist der
Vektor vom Punkt (B) zum Mittelpunkt (P) der Tastkugel (12). Der Vektor (A) ist der
Ortsvektor des Punktes (A) bezogen auf das Gerätekoordinatensystem (XC, YG, ZG). Der
Vektor () ist der Abstandsvektor des Punktes (B) vom Punkt (A). Die Rotationsmatrix (RA)
beschreibt die Rotation des Drehgelenkes (15) um die Drehachse (aA). Die Rotationsmatrix
(RB) beschreibt die Rotation des Drehgelenkes (14) um die Achse (aB). Die
Transformationsmatrix (TA) beschreibt die Transformation des Gerätekoordinatensystems
(XG, YG, ZG) in das Gelenkkoordinatensystem (XA, YA, ZA) im Punkt (A). Die
Transformationsmatrix (TB) beschreibt die Transformation des Gelenkkoordinatensystems
(XA, YA, ZA) im Punkt (A) in das Gelenkkoordinatensystem (XB, YB, ZB) im Punkt (B).
Diese Gleichung 1 entspricht hierbei der in DE 37 40 070 A1 beschriebenen Gleichung und
ist lediglich etwas anders mathematisch beschrieben.
Im Fall der idealen, fehlerfreien Drehgelenke ist deren Bewegung eine reine Rotation und es
gilt für die Rotationsmatrizen (RA) und (RB) für die Drehung um die Z-Achse des jeweiligen
Gelenkkoordinatensystems (XA, YA, ZA bzw. XB, YB, ZB).
In dieser Gleichung 2 bezeichnet (ϕ) hierbei den Drehwinkel um das jeweilige Drehgelenk
(14, 15). Für die Rotationsmatrix (RA) ist es der Drehwinkel (ϕA) des Drehgelenkes (15), für
die Rotationsmatrix (RB) ist es der Drehwinkel (ϕB) des Drehgelenkes (14)
Alle weiteren Vektoren und Matrizen sind auch im Fall idealer Drehgelenke unbekannt und
müssen experimentell bestimmt werden, und zwar 9 Komponenten von Vektoren sowie 6
Raumwinkel der Transformationsmatrizen. Dazu kommen als weitere Unbekannte die
Nullwinkel der beiden Winkelmeßsysteme. Demgemäß sind für die Kalibrierung der Dreh-
Schwenkeinheit Messungen für mindestens 17 unabhängige Bedingungsgleichungen
durchzuführen. Das ist auch dann noch der Fall, wenn die Korrektur der einzelnen Dreh
gelenke bekannt ist.
In nullter Näherung besitzt ein Drehgelenk nur einen einzigen kinematischen Freiheitsgrad,
der mit der Rotationsmatrix nach Gleichung 2 als reine Rotation um die Drehachse
beschreibbar ist, wie dies in Fig. 3 rein beispielhaft für die Rotation um die Achse (aB)
gezeigt ist. Wie hier zu sehen ist, wird in diesem Falle der Tastkugelmittelpunkt (P) bei
Rotation um einen Winkel (ϕB) um die Drehachse (aB) auf einen Punkt (P') so abgebildet,
daß beide auf einem Kreis liegen, dessen Ebene lotrecht auf die betreffende Drehachse steht
und dessen Mittelpunkt (M) auf der Drehachse (aB) liegt.
Ein reales Drehgelenk weist demgegenüber bedingt durch die Fertigungsungenauigkeiten
Bewegungen in allen sechs Freiheitsgraden auf, wie dies gut anhand der rein schematischen
Fig. 4 gesehen werden kann. Wie hieraus zu sehen, wird der Tastkugelmittelpunkt (P) bei
Rotation um die Drehachse (aB) diesmal auf einem Punkt (P") abgebildet, der nicht auf dem
besagten Kreis um die Drehachse (aB) liegt. Die sechs Freiheitsgrade in denen die
Bewegungen stattfinden können entsprechen zugleich den sechs Fehlerkomponenten, die zu
dem theoretischen Punkt (P') dazugerechnet werden müssen, um zum tatsächlichen Punkt
(P") zu gelangen, wie dies Fig. 5 zeigt. Diese Fehlerkomponenten sind:
- - Winkelpositionsabweichungen (δϕ = δz) des Rastsystems oder Winkelmeßsystems
- - radiale Laufabweichungen (vx, vy) in x und y-Richtung,
- - Axialverschiebungen vz
- - Kippungen δx, δy um die x- und y-Achse als Taumelfehler.
Anstelle der Rotationsbewegung vollführt damit das geführte Teil eine allgemeine
Starrkörperbewegung im Raum, die aus dem Verschiebungsvektor () und dem Vektor ()
der räumlichen Drehungen besteht.
Dementsprechend setzt sich bezogen auf die Dreh-Schwenkeinrichtung gemäß Fig. 2 die
räumliche Verschiebung des Mittelpunktes (P) der Tastkugel (12) bei einer Drehung um
eines der beiden Drehgelenke (14 oder 15) von (P) nach (P") aus sieben Komponenten
zusammen, und zwar der nominellen Rotation um den Drehwinkel (ϕA oder ϕB) und den
jeweils zu der betreffenden Drehung dazugehörigen sechs Fehlerkomponenten, d. h. je drei
Verschiebungen (vx, vy, vz) und drei Drehungen (δx, δy, δϕ).
Unter den obigen Betrachtungen kann das oben genannte Grundmodell also wie folgt
erweitert werden:
Die gegenüber dem Grundmodell nach Gleichung 1 erweiterten Komponenten haben hierbei
nachfolgende Bedeutung. Der Vektor (A) bedeutet hierbei den Verschiebefehler, der durch
das Drehgelenk (15) entsteht. Die Drehmatrix (DA) repräsentiert den Drehfehler der um das
Drehgelenk (15) entsteht. Der Vektor (B) bedeutet den Verschiebefehler, der durch das
Drehgelenk (14) entsteht. Die Drehmatrix (DB) repräsentiert den Drehfehler der um das
Drehgelenk (14) entsteht.
Die Vektoren (A) und (B), die sich jeweils aus den Verschiebefehlern in x, y und z-
Richtung zusammensetzen definieren sich folglich wie folgt:
Die räumlichen Drehmatrizen (DA) und (DB), die sich jeweils aus den Einzeldrehungen
Dx, Dy und Dz um die Koordinatenachsen x, y und z mit den Eulerschen Winkeln δz, δy, δx
zusammensetzen ergeben sich folglich wie folgt:
Die Ermittlung der Vektors (B) für die Verschiebefehler beim Drehgelenk (14) sowie der
Drehmatrix (DB) für die Drehfehler des Drehgelenkes (14) kann relativ einfach erfolgen, wie
dies im Zusammenhang mit Fig. 6 erläutert wird. Dazu wird die Dreh-Schwenkeinrichtung
auf einem hochgenauen Koordinatenmeßgerät aufgespannt und an der Dreh-
Schwenkeinrichtung ein Kugelprüfkörper (9) angebracht, der wenigstens drei Kugeln (16a,
16b, 16c) aufweist. Nunmehr wird das Drehgelenk (14) in jeden seiner möglichen
Drehwinkel gebracht und die jeweilige Lage der Kugeln (16a, 16b, 16c) mit einem
Zentriertaster, der ähnlich einem Fingerhut aufgebaut ist, vermessen. Es hat sich hierbei
gezeigt, daß die Fehler erst dann ausreichend klein sind, wenn mit einer ausreichenden
Meßkraft gemessen wird. Dies führt jedoch zu einer relativ großen Verbiegung des
Kugelprüfkörpers (9). Deshalb kann besonders vorteilhaft die exakte Lage der Kugeln (16a,
16b, 16c) bestimmt werden, indem mit zwei unterschiedlichen Meßkräften gemessen wird
und dann auf die Lage extrapoliert wird, die die Kugeln bei der Meßkraft 0 N aufweisen. Für
jeden Drehwinkel des Drehgelenkes (14) wird dann aus der Lage der Kugeln (16a, 16b, 16c)
eine Ebene aufgespannt, sowie der Flächenschwerpunkt aus den gemessenen
Kugelpositionen bestimmt. Der Vektor (B) für die Verschiebefehler ergibt sich dann als
Vektor vom Schwerpunkt im Referenzdrehwinkel der Dreh-Schwenkeinrichtung zum
Schwerpunkt im aktuellen Drehwinkel. Die Fehlerwinkel für die Drehmatrix (DB) ergeben
sich aus den Verdrehungen der berechneten Ebene im Referenzdrehwinkel zur berechneten
Ebene in der aktuellen Drehstellung.
Vollkommen analog wird auch der Vektor (A) für die Verschiebefehler beim Drehgelenk
(15) sowie der Drehmatrix (DA) für die Drehfehler des Drehgelenkes (15) ermittelt, wobei
dann der Kugelprüfkörper (9) über ein Winkelstück (10) an der Dreh-Schwenkeinrichtung
befestigt wird.
Unter realen Bedingungen kommt es, bedingt durch die Gewichtskräfte insbesondere der
Tastkonfiguration, also des Tastkopfes (4), des Taststiftes (11) sowie insbesondere von
Tastkopfverlängerungen (19) zu Verformungen sowohl der Dreh-Schwenkeinrichtung, wie
auch der Tastkonfiguration selber (siehe Fig. 8).
Für die Berechnung dieser elastischen Verformung werden erfindungsgemäß finite elastische
Elemente eingeführt, mit denen sich die Verformung elastischer Systeme unter äußerer
statischer Belastung beschreiben läßt. Hierduch lassen sich auf dieser Grundlage
überschaubare analytische Modellgleichungen für die Korrektur der Verformung ableiten,
deren Koeffizienten sich mittels Bestfit-Rechnungen aus einer Anzahl von Stellungen sowie
Verformungs- und Belastungszuständen bestimmen lassen. Das Ersatzmodell soll hierbei
anhand von Fig. 8 bis 10 erläutert werden. Wie aus der rein schematischen Prinzipskizze
gemäß Fig. 8 ersehen werden kann, sind die finiten Elemente (17) und (18) hier in dieser
besonders vorteilhaften Ausgestaltung an den Stellen angesetzt, an denen die drehbar
miteinander verbundenen Bauteile (1) und (2) oder (2) und (3) aneinanderstoßen, also an der
Stelle, an der die Hirth-Verzahnungen (6, 7) sitzen (vgl. Fig. 1 und 2). Diese finiten
Elemente (17, 18) können vereinfacht als Gummischeiben vorgestellt werden, die die Teile
(1) und (2) oder (2) und (3) elastisch miteinander verbinden.
Das Modell geht hierbei von der Annahme aus, daß sich die Verformung als räumliche
Verschiebung und Drehung zwischen den gelenkig miteinander verbundenen Bauteilen (1)
und (2) bezüglich des Drehgelenkes (15) und den Bauteilen (2) und (3) bezüglich des
Drehgelenkes (14) beschreiben läßt, während die anderen Komponenten, wie die Bauteile
(1), (2) und (3) der Dreh-Schwenkeinrichtung, der Taststift (11), der Tastkopf (4) und die
Tastkopfverlängerung (19) als vollkommen starr angenommen werden. Der Gesamtfehler
kann dann aus einer Überlagerung der Korrekturen des starren Modells, wie oben in
Gleichung 1 oder der Gleichung 3 beschrieben und der Korrektur der elastischen Biegefehler,
wie hier beschrieben, berechnet werden. Beschreibt man den Verformungskorrekturvektor,
um den sich das Gelenk (15) verformt als (A) und den Verformungskorrekturvektor, um
den sich das Gelenk (14) verformt als (B), so ergibt bei Kombination mit Gleichung 3
folgende Gleichung:
Es versteht sich, daß Gleichung 6 besonders vorteilhaft ist, weil neben der Verformung
gleichzeitig auch Winkelpositionsabweichungen, radiale Laufabweichungen,
Axialverschiebungen und Taumelfehler der Drehgelenke (14) und (15) korrigiert werden, wie
oben ausgeführt. Natürlich können die Verformungskorrekturvektoren (A) und (B)
genauso gut mit Gleichung 1 kombiniert werden, beispielsweise dann, wenn eine
kontinuierlich verdrehbare Dreh-Schwenkeinheit verwendet wird, deren Drehgelenke nur
sehr geringe Fehler der bezeichneten Art haben. Gleichfalls können die
Verformungskorrekturvektoren (A) und (B) auch völlig separat berechnet werden.
Damit läßt sich, wie Fig. 9 dies zeigt, ein finites Element mathematisch so behandeln, als ob
im Zentrum (K) eines solchen finiten Elementes (17) oder (18) nur ein Kraftvektor () und
ein Momentenvektor () angreifen würde, wobei der Kraftvektor () und der
Momentenvektor () durch die äußere Belastung, also die Gewichtskräfte der
Tastkonfiguration und ggf. durch die Meßkräfte erzeugt werden. Dieses Modell setzt voraus,
daß das elastische Zentrum (K) des finiten Elementes mit seiner Lage und seiner
Orientierung im Raum sowie mit seinen elastischen Parametern die elastischen Eigenschaften
der verformten Bauteile enthält. Außerdem muß die Verformung linear abhängig von den
Belastungen sein und proportional zu den im elastischen Zentrum (K) wirkenden Kräften und
Momenten. Es muß weiterhin das Superpositionsprinzip gelten. Das finite Element reagiert
auf den Kraftvektor () und den Momentenvektor () mit einem
Verformungskorrekturvektor (), der sich aus einem Translationsvektor () und einem
Rotationsvektor () zusammensetzt. Der Verformungskorrekturvektor () kann wie folgt
bestimmt werden:
Wobei (N) die Nachgiebigkeitsmatrix ist, die als Hypermatrix die Nachgiebigkeitsmatrizen
(N11) bis (N22) enthält. Übersichtlich geschrieben bedeutet dies für den Translationsvektor
() und den Rotationsvektor () folgendes:
In dieser Gleichung bedeuten die Nachgiebigkeitsmatrizen (N11) bis (N22) folgendes:
N11 = Translation infolge des im elastischen Zentrum (K) wirkenden Kraftvektors ()
N12 = Translation infolge des im elastischen Zentrum (K) wirkenden Momentenvektors ()
N21 = Rotation infolge des im elastischen Zentrum (K) wirkenden Kraftvektors ()
N22 = Rotation infolge des im elastischen Zentrum (K) wirkenden Momentenvektors ()
N11 = Translation infolge des im elastischen Zentrum (K) wirkenden Kraftvektors ()
N12 = Translation infolge des im elastischen Zentrum (K) wirkenden Momentenvektors ()
N21 = Rotation infolge des im elastischen Zentrum (K) wirkenden Kraftvektors ()
N22 = Rotation infolge des im elastischen Zentrum (K) wirkenden Momentenvektors ()
Die Nachgiebigkeitsmatrix wird dabei in den Koordinaten (xK, yK, zK) des elastischen
Zentrums (K) definiert und muß in das aktuelle Gerätekoordinatensystem (XG, YG, ZG)
transformiert werden. Am realen System wirkt, wie dies an der rein schematischen
Prinzipskizze gemäß Fig. 10 ersichtlich ist, als äußere Belastung das Eigengewicht der
Tastkonfiguration, wie beispielsweise des Tastkopfes (4) nach der allseits bekannten Formel
= m . im Schwerpunkt (S). Das Eigengewicht bewirkt demzufolge den Momentenvektor
() aus dem Kraftvektor () und dem Abstandsvektor () zwischen dem elastischen
Zentrum (K) und dem Schwerpunkt (S) nach der
Der Verformungskorrekturvektor () um den der Mittelpunkt (P) der Tastkugel (12) infolge
der Verformung verschoben wird ergibt sich dann aus der Überlagerung von räumlicher
Verschiebung gemäß dem Translationsvektor () und der Drehung gemäß dem
Rotationsvektor () wie folgt:
wobei der Vektor () der Abstandsvektor zwischen dem elastischen Zentrum (K) und dem
Mittelpunkt (P) der Tastkugel (12) ist. Wie sich dies zusammensetzt wird an Fig. 10
deutlich. Hierin ist der Vektor ( × ) als Vektor () dargestellt.
Wählt man hierbei das Koordinatensystem so, daß der Kraftvektor () im elastischen
Zentrum (K) alleine eine Translation verursacht und der Momentenvektor () im
elastischen Zentrum (K) alleine eine Rotation verursacht, so können die Untermatrizen (N12)
und (N21) durch Nullmatrizen ersetzt werden. Bei großen Längen des Abstandsvektors ()
und damit auch des Abstandsvektors () und hoher translatorischer Steifigkeit des
elastischen Ersatzelementes kann der Translationsvektor () und demzufolge auch die
Nachgiebigkeitsmatrix (N11) vernachlässigt werden. Bei entsprechender Wahl des
Koordinatensystems (XK, YK, ZK) der finiten elastischen Elemente werden die Koeffizienten
außerhalb der Hauptdiagonalen der Nachgiebigkeitsmatrizen (Nij) Null. Mit diesen
Vereinfachungen gilt nunmehr folgende Gleichung:
Die ursprünglich 36 Koeffizienten der Hypermatrix (N) sind damit auf drei rotatorische
Nachgiebigkeitskoeffizienten reduziert worden und die verbleibende Matrix lautet dann:
In dieser Matrix N22 bedeuten (Φ1, Φ2) die Nachgiebigkeit für die Kippung um die x- und y-
Achse (XK, YK) des Koordinatensystems der finiten Elemente und (Φ3) die Rotation um die
z-Achse (ZK).
Die Verformungskorrekturverktoren (A) und (B) werden also gemäß Gleichung 12
separat für jedes der finiten Elemente (17, 18) berechnet. Wie bereits eingangs erwähnt ist die
Wahl der Anzahl der finiten Elemente (17, 18) sowie deren Lage hier zwar bezogen auf die
hier gezeigte Dreh-Schwenkeinrichtung besonders vorteilhaft. Prinzipiell sind sowohl
Anzahl, wie auch Lage der finiten Elemente frei wählbar. Es reicht beispielsweise auch ein
einziges finites Element. Auch die Lage ist variabel. Soll beispielsweise die elastische
Verformung des horizontal ausgerichteten Meßarms eines Ständermeßgerätes und/oder der
Anbindung der Dreh-Schwenkeinrichtung an den Meßarm erfaßt werden, so sollte das finite
Element (18) weiter in Richtung auf den Meßarm zu verschoben werden.
Um bei einer neu an der Dreh-Schwenkeinrichtung aufgenommenen Tastkonfiguration die
Parameter der Nachgiebigkeitsmatrix (N22) sowohl für das Gelenk (14) wie auch für das
Gelenk (15) zu ermitteln wie auch den Vektor () vom Mittelpunkt (P) der Tastkugel (12)
zum Punkt (B) zu ermitteln, müssen wenigstens 8 Kalibrierungen in unterschiedlichen
Drehstellungen der Drehgelenke (14) und (15) am Kalibriernormal des
Koordinatenmeßgerätes vorgenommen werden. Häufig müssen jedoch im Meßalltag
Tastkonfigurationen, beispielsweise der Taststift oder die Tastkopfverlängerung ausgetauscht
werden. Wird die selbe Tastkonfiguration zu einem späteren Zeitpunkt wieder verwendet, so
müssen o. g. Parameter erneut bestimmt werden, was relativ zeitaufwendig ist. Geht man
davon aus, daß bei einem erneuten Einwechseln ein und derselben Tastkonfiguration die
elastischen Eigenschaften der Tastkonfiguration und damit die Parameter der
Nachgiebigkeitsmatrix (N22) nahezu unverändert bleiben, so reicht es aus in diesem Falle nur
den Vektor () zu bestimmen, sodaß prinzipiell nur eine einzige Kalibrierung am
Kalibriernormal ausreichen würde.
Besonders vorteilhaft kann dieses Verfahren bei der Kalibrierung von Sterntaststiften
eingesetzt werden. Fig. 11 zeigt diesbezüglich eine Prinzipskizze, bei der von der aus Fig.
1 gezeigten Dreh-Schwenkeinheit lediglich das Bauteil (3) zu sehen ist, an das sich eine
Tastkopfverlängerung (19) mit Tastkopf (4) und einem Sterntaststift (21) anschließt. Geht
man davon aus, daß bezüglich aller Tastkugeln (20a, 20b, 20c) des Sterntaststiftes (21)
näherungsweise dieselben Biegeparameter vorliegen, so reicht es aus nur für eine der
Tastkugeln (20a, 20b, 20c) die Parameter der Nachgiebigkeitsmatrix (N22) zu bestimmen. Für
die anderen Tastkugeln (20a, 20b, 20c) braucht dann nur noch der Vektor () bestimmt zu
werden.
Claims (7)
1. Dreh-Schwenkeinrichtung für Tastköpfe (4) von Koordinatenmeßgeräten, mit mindestens
zwei Drehgelenken (14, 15) zur winkelmäßigen Ausrichtung der Tastköpfe, bei der der
Dreh-Schwenkeinrichtung eine Korrektureinheit (22) zugeordnet ist, in der wenigstens
die Lage der Drehachsen (aA, aB) der Drehgelenke (14, 15) zueinander und die
Winkelpositionsabweichungen (δϕ = δz) der Drehgelenke korrigiert werden, dadurch
gekennzeichnet, daß diese Fehler mit einem gemeinsamen mathematischen Modell
korrigiert werden.
2. Dreh-Schwenkeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Korrektureinheit (22) so ausgestaltet ist, daß zusätzlich in dem gemeinsamen
mathematischen Modell auch die Taumelfehler (δx, δy) der Drehgelenke und/oder die
radialen Laufabweichungen (vx, vy) und/oder die Axialverschiebungen (vz) der
Drehgelenke (14, 15) korrigiert werden.
3. Dreh-Schwenkeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine
rastende Dreh-Schwenkeinrichtung verwendet wird.
4. Dreh-Schwenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,
daß in der Dreh-Schwenkeinrichtung zum Rasten der Drehstellungen eine Hirth-
Verzahnung (6, 7) verwendet wird.
5. Dreh-Schwenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,
daß folgendes mathematisches Modell verwendet wird:
wobei hierin bedeuten:
Ortsvektor des Tastkugelmittelpunktes im Gerätekoordinatensystem (XG, YG, ZG)
Abstandsvektor vom Punkt (B) zum Mittelpunkt (P) der Tastkugel (12)
A Ortsvektor des Punktes (A) im Gerätekoordinatensystem (XG, YG, ZG)
Abstandsvektor zwischen dem Punkt (A) und dem Punkt (B)
RA Rotationsmatrix für die Rotation des Drehgelenkes (15)
RB Rotationsmatrix für die Rotation des Drehgelenkes (14)
TA Transformationsmatrix für die Raumlage des Systems im Punkt (A) bezogen auf das Gerätekoordinatensystem (XG, YG, ZG)
TB Transformationsmatrix für die für die Raumlage des Koordinatensystems im Punkt (B) bezogen auf das Koordinatensystem im Punkt (A)
A Vektor für den Verschiebefehler des Drehgelenkes (15)
B Vektor für den Verschiebefehler des Drehgelenkes (14)
DA Drehmatrix für den Drehfehler um das Drehgelenk (15)
DB Drehmatrix für den Drehfehler um das Drehgelenk (14)
wobei hierin bedeuten:
Ortsvektor des Tastkugelmittelpunktes im Gerätekoordinatensystem (XG, YG, ZG)
Abstandsvektor vom Punkt (B) zum Mittelpunkt (P) der Tastkugel (12)
A Ortsvektor des Punktes (A) im Gerätekoordinatensystem (XG, YG, ZG)
Abstandsvektor zwischen dem Punkt (A) und dem Punkt (B)
RA Rotationsmatrix für die Rotation des Drehgelenkes (15)
RB Rotationsmatrix für die Rotation des Drehgelenkes (14)
TA Transformationsmatrix für die Raumlage des Systems im Punkt (A) bezogen auf das Gerätekoordinatensystem (XG, YG, ZG)
TB Transformationsmatrix für die für die Raumlage des Koordinatensystems im Punkt (B) bezogen auf das Koordinatensystem im Punkt (A)
A Vektor für den Verschiebefehler des Drehgelenkes (15)
B Vektor für den Verschiebefehler des Drehgelenkes (14)
DA Drehmatrix für den Drehfehler um das Drehgelenk (15)
DB Drehmatrix für den Drehfehler um das Drehgelenk (14)
6. Dreh-Schwenkeinrichtung für Tastköpfe (4) von Koordinatenmeßgeräten, mit mindestens
zwei Drehgelenken (14, 15) zur winkelmäßigen Ausrichtung der Tastköpfe, wobei zum
Rasten der Drehstellungen eine Hirth-Verzahnung (6, 7) verwendet wird, dadurch
gekennzeichnet, daß der Dreh-Schwenkeinrichtung eine Korrektureinheit (22) zugeordnet
ist, in der die gemessenen Meßwerte korrigiert werden.
7. Dreh-Schwenkeinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Lage der
Drehachsen (aA, aB) der Drehgelenke zueinander und/oder die
Winkelpositionsabweichungen (δϕ = δz) der Drehgelenke und/oder die Taumelfehler (δx,
δy) der Drehgelenke und/oder die radialen Laufabweichungen (vx, vy) und/oder die
Axialverschiebungen (vz) der Drehgelenke (14, 15) korrigiert werden.
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