DE10005628A1 - Verfahren zur automatischen Ausrichtung eines medizinischen Instruments am Körper eines Patienten unter Verwendung eines Computer-Tomographen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Ausrichtung eines medizinischen Instruments, bezogen auf einen Zielpunkt (6) in einem Patientenkörper (5), z. B. zur nachfolgenden Entnahme einer Gewebeprobe oder zur Therapie eines Tumors im Zielpunkt (6), unter Verwendung eines Computer-Tomographen (1), z. B. mit Fluoroskopie-Modus, wobei das medizinische Instrument an einem Einstichpunkt (12) des Patientenkörpers (5) in einer ersten CT-Bildebene (3a) durch ein Führungssystem (8) ausgerichtet wird und die Raumkoordinaten der ersten CT-Bildebene (3a) für das Führungssystem (8) ermittelt werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Aus­ richtung eines medizinischen Instruments bezogen auf einen Zielpunkt im Körper eines Patienten, z. B. zur nachfolgenden Entnahme einer Gewebeprobe oder zur Therapie eines Tumors im Zielpunkt, unter Verwendung eines Computer-Tomographen (mit Fluoroskopie-Modus).

Als Stand der Technik ist ein Verfahren zur Ausrichtung und Einführung eines medizinischen Instruments zu einem Zielpunkt im Körper eines Patienten bekannt, bei welchem der behan­ delnde Arzt ein medizinisches Instrument am Einstichpunkt des Körpers des Patienten ausrichtet, einsticht und unter Verwen­ dung eines Computer-Tomographen mit Fluoroskopie-Modus unter Bildunterstützung dem Zielpunkt annähert. Ein Computer-To­ mograph mit Fluoroskopie-Modus liefert dabei Bildsequenzen von bis zu acht Bildern/Sekunde, so dass der behandelnde Arzt die Einstichbewegung direkt am Bildschirm beobachten kann.

Um zu vermeiden, selbst einer direkten Röntgenstrahlung aus­ gesetzt zu sein, erfasst der behandelnde Arzt das medizini­ sche Instrument über eine Zange oder Pinzette, wodurch sich eine indirekte und unpraktikable Handhabung des medizinischen Instruments ergibt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ausrichtung eines medizinischen Instruments bezogen auf einen Zielpunkt im Körper eines Patienten anzubieten, welches auto­ matisiert ist und eine verbesserte Zielgenauigkeit besitzt.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Verfahrensvarianten werden in den Unteransprüchen 2-20 beschrieben.

Über die Verfahrensschritte nach Anspruch 1 wird das medizi­ nische Instrument bezogen auf eine erste CT-Bildebene ausge­ richtet. Hierdurch werden dem Führungssystem des medizini­ schen Instruments die Raumkoordinaten der ersten CT-Bildebene vermittelt. Das z. B. motorisch oder pneumatisch angetriebene Führungssystem ("Führungsroboter") kann dabei ohne vorherige Registrierung der eigenen Raumkoordinaten am oder in der Nähe des Computer-Tomographen angebracht werden.

Falls die Einstichspitze bei einem nachfolgenden Einführen in den Körper des Patienten aufgrund von Patienten- und/oder Organbewegungen von der vorher festgelegten verlängerten Achse vom Einstichpunkt zum Zielpunkt abweicht, kann dies au­ tomatisch registriert werden. Der Einstichvorgang wird dann unterbrochen, gegebenenfalls korrigiert oder nochmals von neuem gestartet.

Bei einem erneuten Einstichvorgang kann bei der Führung des medizinischen Instruments ein Korrekturwinkel berücksichtigt werden, der sich z. B. aus der Abweichung der verlängerten Achse zwischen Einstichpunkt und Zielpunkt und dem von der verlängerten Achse abweichenden Einstichkanal des medizini­ schen Instruments ergibt.

Gemäß einer ersten Verfahrensvariante (insbesondere Ansprüche 5-12) befindet sich der Einstichpunkt am Patientenkörper in der ersten CT-Bildebene, während sich der Zielpunkt im Pati­ entenkörper in einer zweiten, von der ersten verschiedenen CT-Bildebene befindet.

Nach einer zweiten Verfahrensvariante (insbesondere Ansprüche 13-20) befinden sich sowohl der Einstichpunkt am Patientenkörper als auch der Zielpunkt im Patientenkörper in der ersten CT-Bildebene.

Weitere Einzelheiten des erfindungsgemäßen Verfahrens gehen aus den Ausführungsbeispielen in den Zeichnungsfiguren her­ vor. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines an einem Com­ puter-Tomographen angebrachten Führungssystems mit medizinischem Instrument (erste Verfahrens­ variante),

Fig. 2-5 schematische Darstellungen einzelner Verfahrens­ schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens beim Ausrichten und/oder Einführen des medizinischen Instruments (erste Verfahrensvariante),

Fig. 6 eine schematische Darstellung eines an einem Com­ puter-Tomographen angebrachten Führungssystems mit medizinischem Instrument (zweite Verfahrens­ variante) sowie

Fig. 7-11 schematische Darstellungen einzelner Verfahrens­ schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens beim Ausrichten und/oder Einführen des medizinischen Instruments (zweite Verfahrensvariante).

Fig. 1 (erste Verfahrensvariante) zeigt einen Computer- Tomographen 1 mit dem Bildschirm 9 einer zugehörigen EDV-Sta­ tion. Dabei ist das medizinische Instrument, hier eine Nadel 7, über ein Führungssystem 8 am Computer-Tomographen 1, hier am CT-Tisch 4, angebracht. Der Patientenkörper 5 ist in die CT-Gantry 2 hineingefahren und befindet sich mit seinem Ein­ stichpunkt 12 in einer ersten CT-Bildebene 3a. Die jeweilige Position der Nadel 7 wird am Bildschirm 9 angezeigt. Je nach dem ob sich die Nadel 7 teilweise oder vollständig in der ersten CT-Bildebene 3a befindet, kann am Bildschirm 9 die Einstichspitze 10, ein Querschnitt der Nadel 7 oder die Nadel 7 in ihrer gesamten Länge beobachtet werden.

In der in der linken oberen Hälfte der Fig. 1 gezeigten Füh­ rungsposition 11a des auch mit der EDV-Station verbundenen Führungssystems 8 befindet sich die Nadel 7 in der Nähe des Einstichpunktes 12 am Patientenkörper 5.

Die Nadel 7 wird nun mittels des Führungssystems 7 so ver­ stellt, dass sich, wie in der rechten oberen Hälfte der Fig. 1 gezeigt, so der Führungsposition 11b des Führungssystems 8 die Nadel 7 mit ihrer Einstichspitze 10 in der ersten CT- Bildebene 3a am Einstichpunkt 12 des Patientenkörpers 5 be­ findet. Die Darstellung nach Führungsposition 11b des Füh­ rungssystems 8 ist in Fig. 1 schematisch auf dem Bildschirm 9 der EDV-Station abgebildet. Der Bildschirm 9 zeigt den Pati­ entenkörper 5 mit der Einstichspitze 10 der Nadel 7 am Ein­ stichpunkt 12 in der ersten CT-Bildebene 3a. Der Zielpunkt 6 ist am Bildschirm 9 nicht sichtbar und befindet sich in der zweiten CT-Bildebene 3b. Die zweite CT-Bildebene 3b ist beabstandet um den Abstand 19 zur CT-Bildebene 3a angeordnet.

Weiter Einzelheiten des erfindungsgemäßen Verfahrens aus den Darstellungen der folgenden Fig. 2-5 hervor.

Fig. 2 zeigt zunächst den Patientenkörper 5 mit dem Zielpunkt 6 in der zweiten CT-Bildebene 3b. Der Patientenkörper 5 ist innerhalb der CT-Gantry 2 auf dem CT-Tisch 4 derart angeord­ net, dass sich der Einstichpunkt 12 in der ersten CT-Bild­ ebene 3a befindet, wobei die Raumkoordinaten des Zielpunktes 6 in der zweiten CT-Bildebene 3b aus einer zuvor mittels des Computer-Tomographen 1 durchgeführten Untersuchung bekannt sind.

Am Führungssystem 8 ist die Nadel 7 angebracht. In einem ersten Verfahrensschritt wird die Einstichspitze 10 der Nadel 7 am Einstichpunkt 12 des Patientenkörpers 5 angeordnet. Dies kann automatisch geschehen, wenn z. B. am Einstichpunkt 12 des Patientenkörpers 5 ein (metallischer) Marker aufgelegt ist (nicht abgebildet) an dem sich das Führungssystem 8 auf an sich bekannte Weise ausrichten kann.

Nun befindet sich - wie in Fig. 2 abgebildet - die Nadel 7 noch nicht in ihrer Gesamtheit in der ersten CT-Bildebene 3a und das Führungssystem 8 besitzt auch noch nicht die Informa­ tionen über die Raumkoordinaten der ersten CT-Bildebene 3a, da das Führungssystem 8 ohne vorherigen Raumkoordinatenab­ gleich am oder in der Nähe des Computer-Tomographen 1 ange­ bracht ist.

Die Nadel 7 wird nach Fig. 3 dann in einer ersten Position 15 in der ersten CT-Bildebene 3a positioniert (Verfahrensschritt b) von Anspruch 1), wobei unter dem Begriff "Positionieren" jede Art der Bewegung der Nadel 7 zu verstehen ist, also jeg­ liche Art einer Verdrehung, Verschiebung oder sonstigen Be­ wegung.

Insbesondere durch Abspeicherung der Abmessungsdaten, insbe­ sondere der Länge, der Nadel 7 in der EDV-Station kann er­ kannt werden, wenn sich die Nadel 7 nach ihrer Positionierung in der ersten Position 15 vollständig in der ersten CT-Bild­ ebene 3a befindet. Dies ist dann der Fall, wenn die Nadel 7 in ihrer gesamten Länge auf dem Bildschirm 9 abgebildet wird, was automatisch detektiert werden kann (z. B. durch Auszählen der Anzahl der Pixel).

Sobald sich die Nadel 7 in der ersten CT-Bildebene 3a befin­ det, werden die Raumkoordinaten der Nadel 7 abgespeichert und einem Speicher der EDV-Station des Führungssystems 8 mitge­ teilt. Um die Lage der ersten CT-Bildebene 3a vollständig dem Führungssystem 8 mitteilen zu können, wird nun die Nadel 7 in der ersten CT-Bildebene 3a in einer zweiten Position 16 - welche von der ersten Position 15 abweicht - positioniert (Verfahrensschritt d) von Anspruch 1), woraufhin erneut die Raumkoordinaten der Nadel 7 festgestellt werden. Wenn die Führungsachse 17 des Führungssystems 8 rechtwinklig in der ersten CT-Bildebene 3c steht, kann die zweite Position 16 z. B. durch Drehung um die Führungsachse 17 des Führungs­ systems 8 erreicht werden.

Durch Verknüpfung der nach den Verfahrensschritten c) und e) von Anspruch 1 ermittelten Raumkoordinaten der Nadel 7 können die Raumkoordinaten der ersten CT-Bildebene 3a ermittelt und dem Führungssystem 8 mitgeteilt werden, da die Lage einer Ebene über die Raumkoordinaten zweier sich kreuzender Geraden in dieser Ebene eindeutig bestimmbar ist.

Im folgenden wird die Nadel 7 über die bekannten Raumkoordi­ naten des Zielpunkts 6 automatisch derart ausgerichtet, dass die Verlängerung der Nadel 7, nämlich die Achse 13, den Ziel­ punkt 6 durchläuft (Fig. 4).

Danach wird die Nadel 7 vom Führungssystem 8 linear entlang der verlängerten Achse 13 in den Patientenkörper 5 eingesto­ chen und bewegt sich hin zum Zielpunkt 6 in der zweiten CT- Bildebene 3b, bis dieser erreicht ist. Fig. 5 zeigt die Ein­ stichspitze 10 während der Einführung in einer CT-Zwischen­ bildebene 18, die zwischen der ersten CT-Bildebene 3a, die den Einstichpunkt 12 enthält und der zweiten CT-Bildebene 3b, die den Zielpunkt 6 enthält, angeordnet ist.

Sämtliche Verfahrensschritte vom Positionieren der Einstich­ spitze 10 der Nadel 7 am Einstichpunkt 12 des Patientenkör­ pers 5 über das Ausrichten und Einführen der Nadel 7 bis zum schließlichen Erreichen des Zielpunktes 6 können vollautoma­ tisch ablaufen.

Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens be­ steht darin, dass das Führungssystem 8 räumlich praktisch be­ liebig zum Computer-Tomographen 1 angebracht werden kann und während des Ablaufs des erfindungsgemäßen Verfahrens selbsttätig die Raumkoordinaten der ersten CT-Bildebene 3a ermit­ telt, damit sich schließlich die Nadel 7 ausgerichtet am Ein­ stichpunkt 12 befindet, eingestochen und dem Zielpunkt 6 zu­ geführt werden kann.

Falls beim Einstechen der Nadel 7, also auf dem Weg zwischen Einstichpunkt 12 und Zielpunkt 6 eine Abweichung des Ein­ stichweges der Nadel 7 vom vorhergesehenen Weg der Achse 13 auftritt, was z. B. durch Patienten- und/oder Organbewegungen auftreten kann, wird dies durch eine ständige Erfassung der Raumkoordinaten der Einstichspitze 10 der Nadel 7 festge­ stellt und kann gegebenenfalls automatisch der Einstichvor­ gang unterbrochen und korrigiert oder von Anfang an unter neuer Ausrichtung der Nadel 7 wiederholt werden. Dabei kann der auftretende Abweichungswinkel zwischen der Einstichspitze 10 der Nadel 7 dem Einstichpunkt 12 am Patientenkörper 5 und der Achse 13 automatisch erfasst und bei einem erneuten Ein­ stichvorgang korrigierend berücksichtigt werden.

Die die Ausgangssituation einer zweiten Verfahrensvariante veranschaulichende Fig. 6 zeigt analog zur Fig. 1 einen Compu­ ter-Tomographen 1 mit dem Bildschirm 9 einer zugehörigen EDV- Station. Dabei ist das medizinische Instrument, hier eine Nadel 7, über ein Führungssystem 8 am Computer-Tomographen 1, hier am CT-Tisch 4, angebracht. Der Patientenkörper 5 ist in die CT-Gantry 2 hineingefahren und befindet sich mit seinem Zielpunkt 6 in der ersten CT-Bildebene 3a.

Die jeweilige Position der Nadel 7 wird am Bildschirm 9 ange­ zeigt. Je nach dem ob sich die Nadel 7 teilweise oder voll­ ständig in der ersten CT-Bildebene 3a befindet, kann am Bild­ schirm 9 die Einstichspitze 10, ein Querschnitt der Nadel 7 oder die Nadel 7 in ihrer gesamten Länge beobachtet werden.

In der in der linken oberen Hälfte der Fig. 6 gezeigten Füh­ rungsposition 11a des auch mit der EDV-Station verbundenen Führungssystems 8 befindet sich die Nadel 7 in der Nähe des Einstichpunkts 12 am Patientenkörper 5. Der Einstichpunkt 12 befindet sich in der CT-Bildebene 3a.

Die Nadel 7 wird nun mittels des Führungssystems 7 so ver­ stellt, dass sich, wie in der rechten oberen Hälfte der Fig. 6 gezeigt, in der Führungsposition 11b des Führungssystems 8 die Nadel 7 mit der Einstichspitze 10 am Einstichpunkt 12 des Patientenkörpers 5 vollständig in der CT-Bildebene 3a befin­ det. Die Darstellung nach Führungsposition 11b des Führungs­ systems 8 ist in Fig. 1 schematisch auf dem Bildschirm 9 der EDV-Station abgebildet.

Ziel ist es, die auf dem Bildschirm 9 um die Achse 13 verlän­ gerte Nadel 7 innerhalb der ersten CT-Bildebene 3a so zu positionieren, dass sie, z. B. durch Schwenken in Richtung 14, so ausgerichtet werden kann, dass die verlängerte Achse 13 den Zielpunkt 6, dessen Raumkoordinaten bekannt sind, durch­ schneidet. Dies kann automatisch erfolgen. Wenn dies der Fall ist, kann die Nadel 7 linear entlang der Achse 13 eingeführt werden, bis der Zielpunkt 6 erreicht ist.

Weitere Einzelheiten der zweiten Verfahrensvariante des er­ findungsgemäßen Verfahrens (gehen aus den Darstellungen der folgenden Fig. 7-11 hervor.

Fig. 7 zeigt zunächst den Patientenkörper 5 mit dem Zielpunkt 6, der ein bestimmtes Organ oder einen zu entfernenden Tumor darstellt. Der Patientenkörper 5 ist innerhalb der CT-Gantry 2 auf dem CT-Tisch 4 derart angeordnet, dass sich der Ziel­ punkt 6 in der ersten CT-Bildebene 3a befindet. Die Raumkoor­ dinaten des Zielpunktes 6 sind bekannt.

Aus Fig. 8 geht das in Fig. 7 nicht abgebildete Führungssystem 8 hervor, an dem die Nadel 7 angebracht ist. In einem ersten Verfahrensschritt wird die Einstichspitze 10 der Nadel 7 am Einstichpunkt 12 des Patientenkörpers 5 angeordnet. Dies kann automatisch geschehen, wenn z. B. am Einstichpunkt 12 des Patientenkörpers 5 ein (metallischer) Marker aufgelegt ist (nicht abgebildet) an dem sich das Führungssystem 8 auf an sich bekannte Weise ausrichten kann.

Nun befindet sich - wie in Fig. 8 abgebildet - die Nadel 7 noch nicht in der ersten CT-Bildebene 3a und das Führungs­ system 8 besitzt auch noch nicht die Informationen über die Raumkoordinaten der ersten CT-Bildebene 3a, da das Führungs­ system 8 ohne vorherigen Raumkoordinatenabgleich am oder in der Nähe des Computer-Tomographen 1 angebracht ist.

Die Nadel 7 wird nach Fig. 9 dann in einer ersten Position 15 in der CT-Bildebene 3a positioniert (Verfahrensschritt b) von Anspruch 1), wobei unter dem Begriff "Positionieren" jede Art der Bewegung der Nadel 7 zu verstehen ist, also jegliche Art einer Verdrehung, Verschiebung oder sonstigen Bewegung.

Insbesondere durch Abspeicherung der Abmessungsdaten, insbe­ sondere der Länge, der Nadel 7 in der EDV-Station kann er­ kannt werden, wenn sich die Nadel 7 nach ihrer Positionierung in der ersten Position 15 vollständig in der ersten CT-Bild­ ebene 3a befindet. Dies ist dann der Fall, wenn die Nadel 7 in ihrer gesamten Länge auf dem Bildschirm 9 abgebildet wird, was automatisch detektiert werden kann (z. B. durch Auszählen der Anzahl der Pixel).

Sobald sich die Nadel 7 in der ersten CT-Bildebene 3a befin­ det, werden die Raumkoordinaten der Nadel 7 abgespeichert und einem Speicher der EDV-Station des Führungssystems 8 mitge­ teilt. Um die Lage der ersten CT-Bildebene 3a vollständig dem Führungssystem 8 mitteilen zu können, wird nun die Nadel 7 in der ersten CT-Bildebene 3a in einer zweiten Position 16 - welche von der ersten Position 15 abweicht - positioniert (Verfahrensschritt d) von Anspruch 1), woraufhin erneut die Raumkoordinaten der Nadel 7 festgestellt werden. Wenn die Führungsachse 17 des Führungssystems 8 rechtwinklig zu der CT-Bildebene 3a steht, kann die zweite Position 16, z. B. durch Drehung um die Führungsachse 17 des Führungssystems 8, erreicht werden.

Durch Verknüpfung der nach den Verfahrensschritten c) und e) von Anspruch 1 ermittelten Raumkoordinaten der Nadel 7 können die Raumkoordinaten der ersten CT-Bildebene 3a ermittelt und dem Führungssystem 8 mitgeteilt werden, da die Lage einer Ebene über die Raumkoordinaten zweier sich kreuzender Geraden in dieser Ebene eindeutig bestimmbar ist. Mit diesen Raum­ koordinateninformationen kann die Nadel 7 vom Führungssystem 8 innerhalb der CT-Bildebene 3 verschoben oder verschwenkt werden, ohne dass die CT-Bildebene 3 verlassen wird.

Nachdem die Nadel 7 beispielsweise durch die auf dem Bild­ schirm 9 nach Fig. 6 ersichtliche Verdrehung in Richtung 14 derart innerhalb der ersten CT-Bildebene 3a ausgerichtet wird, dass die Verlängerung der Nadel 7, nämlich die Achse 13, den Zielpunkt 7 durchläuft, ist das in Fig. 10 abgebildete Verfahrensstadium erreicht.

Danach wird die Nadel 7 vom Führungssystem 8 linear entlang der verlängerten Achse 13 in den Patientenkörper 5 eingesto­ chen und bewegt sich innerhalb der CT-Bildebene 3a hin zum Zielpunkt 6, bis dieser erreicht ist (Fig. 11). Das am Ziel­ punkt 6 befindliche Objekt, z. B. das dortige Gewebe oder der dortige Tumor, kann nun behandelt werden.

Sämtliche Verfahrensschritte vom Positionieren der Einstich­ spitze 10 der Nadel 7 am Einstichpunkt 12 des Patientenkör­ pers 5 über das Ausrichten und Einführen der Nadel 7 bis zum schließlichen Erreichen des Zielpunktes 6 können vollautoma­ tisch ablaufen.

Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens be­ steht darin, dass das Führungssystem 8 räumlich praktisch be­ liebig zum Computer-Tomographen 1 angebracht werden kann und während des Ablaufs des erfindungsgemäßen Verfahrens selbsttätig die Raumkoordinaten der ersten CT-Bildebene 3a ermit­ telt, damit schließlich die Nadel 7 innerhalb dieser ermit­ telten CT-Bildebene 3a eingestochen und dem Zielpunkt 6 zuge­ führt werden kann.

Falls beim Einstechen der Nadel 7, also auf dem Weg zwischen Einstichpunkt 12 und Zielpunkt 6 eine Abweichung des Ein­ stichweges der Nadel 7 vom vorhergesehenen Weg der Achse 13 auftritt, was z. B. durch Patienten- und/oder Organbewegungen auftreten kann, wird dies durch eine ständige Erfassung der Raumkoordinaten der Einstichspitze 10 der Nadel 7 festge­ stellt und kann gegebenenfalls automatisch der Einstichvor­ gang unterbrochen und korrigiert oder von Anfang an unter neuer Ausrichtung der Nadel 7 wiederholt werden. Dabei kann der auftretende Abweichungswinkel zwischen der Einstichspitze 10 der Nadel 7 dem Einstichpunkt 12 am Patientenkörper 5 und der Achse 13 automatisch erfasst und bei einem erneuten Ein­ stichvorgang korrigierend berücksichtigt werden.

Claims (20)

1. Verfahren zur automatischen Ausrichtung eines medizini­ schen Instrumentes bezogen auf einen Zielpunkt (6) in einem Patientenkörper (5), z. B. zur nachfolgenden Entnahme einer Gewebeprobe oder zur Therapie eines Tumors im Zielpunkt, un­ ter Verwendung eines Computer-Tomographen (1) z. B. mit Fluoroskopie-Modus, mit folgenden Verfahrensschritten:

• a) Positionierung der Einstichspitze (10) des medizinischen Instrumentes über ein Führungssystem (8) an einem Ein­ stichpunkt (12) des Patientenkörpers (5),
• b) Positionieren des medizinischen Instrumentes mittels des Führungssystems (8) in eine erste Position (15) innerhalb einer ersten, den Einstichpunkt (12) enthaltenden CT- Bildebene (3a),
• c) Speicherung der zu der ersten Position (15) gehörigen Raumkoordinaten des medizinischen Instrumentes,
• d) Positionieren des medizinischen Instrumentes in eine zweite, von der ersten Position (15) verschiedenen Posi­ tion (16) innerhalb der ersten CT-Bildebene (3a),
• e) Speicherung der zur zweiten Position (16) gehörigen Raum­ koordinaten des medizinischen Instrumentes,
• f) Ermittlung der Raumkoordinaten der ersten CT-Bildebene (3a) aus den nach den Verfahrensschritten c) und e) ge­ speicherten Raumkoordinaten.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das medi­ zinische Instrument eine Nadel (7) ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ab­ messungen, insbesondere die Länge, des medizinischen Instru­ ments in einem Datenspeicher gespeichert ist und ein Posi­ tionieren des medizinischen Instruments in der ersten CT- Bildebene (3a) nach Verfahrensschritt b) oder d) von Anspruch 1 dadurch erkannt wird, dass die erfassten Abmessungen des medizinischen Instruments in der ersten CT-Bildebene (3a) mit den abgespeicherten Daten über die Abmessungen des medizini­ schen Instruments verglichen werden.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Posi­ tionieren des medizinischen Instruments nach Verfahrens­ schritt d) nach Anspruch 1 eine Verdrehung des medizinischen Instruments um eine Führungsachse (17) des Führungssystems (8) des medizinischen Instruments darstellt.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-4, gekennzeichnet durch eine Verschwenkung des medizinischen Instruments aus der ersten CT-Bildebene (3a) heraus bis die verlängerte Achse (13) des medizinischen Instruments den Zielpunkt (6) im Patientenkörper (5) in einer zweiten CT-Bildebene (3b) enthält.

6. Verfahren nach einem der Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Raum­ koordinaten der verlängerten Achse (13) in einem Datenspei­ cher abgespeichert werden.

7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, gekennzeichnet durch eine Einführung des medizinischen Instruments in den Patientenkörper (5) in Rich­ tung der verlängerten Achse des medizinischen Instrumentes, bis dessen Einstichspitze (10) den Zielpunkt (6) in der zwei­ ten CT-Bildebene (3b) erreicht.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die aktu­ ellen Raumkoordinaten der Einstichspitze (10) des medizini­ schen Instruments während dessen Einführung in den Patienten­ körper (5) erfasst und abgespeichert werden.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die abge­ speicherten Raumkoordinaten der verlängerten Achse (13) des medizinischen Instruments und die erfassten Raumkoordinaten der Einstichspitze (10) des medizinischen Instruments ständig verglichen werden.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Abweichung der Raumkoordinaten der Einstichspitze (10) von den Raumkoordinaten der verlängerten Achse (13) die Einfüh­ rung des medizinischen Instruments in den Körper des Patien­ ten unterbrochen und korrigiert oder rückgängig gemacht wird.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Abweichung der Raumkoordinaten der verlängerten Achse (13) und der Raumkoordinaten der Einstichspitze (10) ein erneuter Einstichversuch unternommen wird.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass beim er­ neuten Einstichversuch ein Korrekturwinkel berücksichtigt wird, der sich aus der Abweichung der Raumkoordinaten der verlängerten Achse (13) und der davon abweichenden Raumkoor­ dinaten der Einstichspitze (10) ergibt.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-4, gekennzeichnet durch eine Verschwenkung des medizinischen Instruments innerhalb der ermittelten ersten CT-Bildebene (3a) bis die verlängerte Achse (13) des medizinischen Instruments den Zielpunkt (6) in der ersten CT- Bildebene (3a) im Patientenkörper (5) enthält.

14. Verfahren nach einem der Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Raum­ koordinaten der verlängerten Achse (13) in einem Datenspei­ cher abgespeichert werden.

15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, gekennzeichnet durch eine Einführung des medizinischen Instruments in den Patientenkörper (5) in Rich­ tung der verlängerten Achse (13) des medizinischen Instru­ ments bis dieses den Zielpunkt (6) in der ersten CT-Bildebene (3a) erreicht.

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die aktu­ ellen Raumkoordinaten der Einstichspitze (10) des medizini­ schen Instruments während dessen Einführung in den Patienten­ körper (5) erfasst und abgespeichert werden.

17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die abge­ speicherten Raumkoordinaten der verlängerten Achse (13) des medizinischen Instruments und die erfassten Raumkoordinaten der Einstichspitze (10) des medizinischen Instruments ständig verglichen werden.

18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Abweichung der Raumkoordinaten der Einstichspitze (10) von den Raumkoordinaten der verlängerten Achse (13) die Einfüh­ rung des medizinischen Instruments in den Körper des Patien­ ten unterbrochen und korrigiert oder rückgängig gemacht wird.

19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Abweichung der Raumkoordinaten der Einstichspitze (10) von den Raumkoordinaten der verlängerten Achse (13) ein erneuter Einstichversuch unternommen wird.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass beim er­ neuten Einstichversuch ein Korrekturwinkel berücksichtigt wird, der sich aus der Abweichung der Raumkoordinaten der verlängerten Achse (13) und der davon abweichenden Raumkoor­ dinaten der Einstichspitze (10) ergibt.