WO2019101862A1

WO2019101862A1 - Führungsvorrichtung für biopsienadel

Info

Publication number: WO2019101862A1
Application number: PCT/EP2018/082235
Authority: WO
Inventors: Juan Sebastián SÁNCHEZ LÓPEZ
Original assignee: Sanchez Lopez Juan Sebastian
Priority date: 2017-11-24
Filing date: 2018-11-22
Publication date: 2019-05-31
Also published as: US20200390465A1; DE102018106198A1; EP3713505A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Führungsvorrichtung (1) zur Führung und zur Positionierung einer Biopsienadel (100) an einer Einstichstelle (101) am Körper eines Patienten, wobei die Führungsvorrichtung (1) eine Basis (2) und einen Nadelhalter (3), an dem die Biopsienadel (100) entlang ihrer Längserstreckung geführt ist, aufweist, wobei die Position des Nadelhalters (3) gegenüber der Basis (2) veränderlich ist. Die Erfindung schlägt vor, dass die Position des Nadelhalters (3) nur in zwei Freiheitsgraden (4, 5) gegenüber der Basis (2) veränderlich ist, wobei die am Nadelhalter (3) geführte Biopsienadel (100) bei Veränderung der Position des Nadelhalters (3) gegenüber der Basis (2) immer dieselbe Einstichstelle (101) punktiert.

Description

Führunasvorrichtuna für Biopsienadel Die Erfindung betrifft eine Führungsvorrichtung zur Führung und zur Positionierung einer Biopsienadel an einer Einstichstelle am Körper eines Patienten, wobei die Führungsvorrichtung eine Basis und einen Nadelhalter, an dem die Biopsienadel entlang ihrer Längserstreckung geführt ist, aufweist, wobei die Position des Nadelhalters gegenüber der Basis veränderlich ist. Die Leistungsfähigkeit der bildgesteuerten Biopsieverfahren hat sich in den letzten zehn Jahren deutlich erhöht. Allein in Deutschland wurden im Jahr 2015 mehr als 14 Millionen Biopsieverfahren registriert. Darüber hinaus wird sich aufgrund der weltweiten Zunahme von Krebserkrankungen die Anzahl der neuerkrankten Personen bis 2030 verdoppeln. Biopsien werden in der Regel manuell unter der Bildgebung durch Ultraschall, Computertomographie oder Magnetresonanztomographie durchgeführt. Die Verwendung der einzelnen Bildgebungsverfahren hängt vom zu punktierenden Organ, der erforderlichen Genauigkeit, den Kosten und der Spezialisierung des Chirurgen ab. In allen drei Fällen der bildgebenden Führung wird ein Nadelhalter benötigt, um das Verfahren zu erleichtern und die Ausrichtung der Biopsienadel während des Verfahrens beizubehalten. Andernfalls müsste der Chirurg die Biopsienadel hündisch führen, was zu ungenauen Ergebnissen führt. Im Falle von Bildgebung durch Röntgen ist dies sogar schädlich für den Chirurgen.

Aus der US 2012/0022368 A1 ist eine Führungsvorrichtung bekannt, bei der die Biopsienadel vertikal und lateral eingeführt werden kann. Das System hat jedoch einen begrenzten Bewegungsumfang und erfordert die Fixierung von drei Schrauben, was für den Chirurgen unkomfortabel ist.

Es besteht allgemein ein Bedarf nach Geräten zur Biopsieassistenz, um die Genauigkeit zu erhöhen, den Biopsie-Workflow zu beschleunigen und für den Chirurgen mehr Komfort zu bieten.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Führungsvorrichtung zur Führung und zur Positionierung einer Biopsienadel an einer Einstichstelle am Körper eines Patienten anzugeben, die sich einfach bedienen lässt und eine gezielte Positionierung der Biopsienadel ermöglicht. Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Führungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.

Dadurch, dass dass die Position des Nadelhalters nur in zwei Freiheitsgraden gegenüber der Basis veränderlich ist, wobei die am oder im Nadelhalter geführte Biopsienadel bei Veränderung der Position des Nadelhalters gegenüber der Basis immer dieselbe Einstichstelle punktiert, kann eine einfache Bedienung anhand der zwei Freiheitsgrade erfolgen. Indem die Biopsienadel im Nadelhalter auf dieselbe Einstichstelle zielt, kann mit einmaliger Ausrichtung der Führungsvorrichtung immer dieselbe Eintrittsstelle zur Punktierung mit der Biopsienadel verwendet werden, was eine gezielte Positionierung der Biopsienadel ermöglicht. Die erfindungsgemäße Führungsvorrichtung erbringt Vorteile gegenüber anderen Produkten auf dem Markt und verbessert die Art und Weise der Durchführung von Biopsieverfahren in Kombination mit allen bildgebenden Verfahren.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. Es ist darauf hinzuweisen, dass die in den Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale auch in beliebiger und technologisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und somit weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der eine Freiheitsgrad durch eine Schwenkachse gebildet ist, wobei die Einstichstelle der am Nadelhalter geführten Biopsienadel auf der Schwenkachse liegt. Die Veränderung der Position des Nadelhalters gegenüber Basis ermöglicht so eine genaue Positionierung der im Nadelhalter gehaltenen Biopsienadel. Dadurch, dass die für den ersten Freiheitsgrad gebildete Schwenkachse in einer gedachten Verlängerung in Achsenrichtung auf die Einstichstelle einer im Nadelhalter gehaltenen Biopsienadel trifft, kann bei Ausrichtung des Nadelhalters über den ersten Freiheitsgrad immer dieselbe vom Chirurgen ausgewählte Einstichstelle zur Punktion genutzt werden. Damit kann durch Veränderung der Position des Nadelhalters der Einstichwinkel der im Nadelhalter geführten Biopsienadel sehr einfach verändert werden, ohne dass sich hierbei die Einstichstelle ändert, auf welche die im Nadelhalter gehaltene Biopsienadel zielt.

Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform, die vorsieht, dass der andere Freiheitsgrad durch einen zumindest abschnittsweise kreisförmigen Führungsbogen gebildet ist, wobei der Kreismittelpunkt des durch den Führungsbogen gebildeten Kreises in der Einstichstelle liegt. Auf diese Weise kann auch über den zweiten Freiheitsgrad der Einstichwinkel der im Nadelhalter gehaltenen Biopsienadel sehr einfach verändert werden, ohne dass sich hierbei die Position der Einstichstelle am Körper des Patienten ändert, auf welche die im Nadelhalter gehaltene Biopsienadel zielt.

Eine besonders vorteilhafte Ausführung der Erfindung sieht vor, dass der Führungsbogen gegenüber der Basis um die Schwenkachse verschwenkbar ausgebildet ist, wobei die Schwenkachse in der Kreisebene des Führungsbogens liegt. Besonders durch die Kombination der beiden Freiheitsgrade, gebildet durch die Schwenkachse und den Führungsbogen, ergibt sich eine besonders einfach zu handhabende Führungsvorrichtung. Der Einstichwinkel kann in Polar- und Azimutalrichtung variiert werden, ohne dass sich die Position der Einstichstelle ändert. Die intuitive Bedienung der Führungsvorrichtung beschleunigt den Biopsie-Workflow und bietet dem Chirurgen mehr Komfort.

Eine vorteilhafte Ausführung sieht vor, dass der Führungsbogen mindestens eine Positionsskala für die Verschiebung des Nadelhalters auf dem Führungsbogen aufweist. Mit einer Positionsskala, welche Anhaltspunkte zu der Verschiebung des Nadelhalters auf dem Führungsbogen bietet, kann der Chirurg bei der Biopsie den gewünschten Einstichwinkel an der Einstichstelle besser planen und durch die Führungsvorrichtung reproduzierbar vorgeben. Die Positionsskala auf dem Führungsbogen sollte vorzugsweise Angaben zur Winkelstellung über den durch Verschiebung des Nadelhalters am Führungsbogen einstellbaren zweiten Freiheitsgrad bieten. Hier dürften Winkelangaben von 0° bis 45° und bis -45° ausreichende Unterstützung für die Wahl des Einstichwinkels durch den Chirurgen bieten. Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform, bei der vorgesehen ist, dass auch für die Verschwenkung des Nadelhalters gegenüber der Basis um die Schwenkachse eine Positionsskala vorgesehen ist. Die Positionsskala sollte vorzugsweise Angaben zur Winkelstellung des Führungsbogens gegenüber der Basis anhand des einstellbaren ersten Freiheitsgrads bieten. Hier dürften Winkelangaben von 0° bis 45° und bis -45° ausreichende Unterstützung für die Wahl des Einstichwinkels durch den Chirurgen bieten.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Position des Nadelhalters gegenüber der Basis mit nur zwei Blockierelementen arretierbar ist. Mit der Arretierung der Position des Nadelhalters über lediglich zwei Blockierelemente kann eine einfache und schnelle Bedienung der

Führungsvorrichtung erreicht werden, sodass der Chirurg bei der Biopsie die Position des Nadelhalters intuitiv vorgeben und schnell sichern kann.

Von besonderem Vorteil ist gemäß einer Ausgestaltung, dass die Position des Nadelhalters in mindestens einem Freiheitsgrad über mindestens einen fernsteuerbaren Aktor veränderbar ist. Eine besonders vorteilhafte Ausführung sieht vor, dass die Position des Nadelhalters in zwei Freiheitsgraden über zwei fernsteuerbare Aktoren veränderbar ist. Mit einem fernsteuerbaren Aktor kann die Position des Nadelhalters sehr einfach und präzise aus der Entfernung verändert werden. Dies bietet besonderen Vorteil bei beengten Platzverhältnissen, beispielsweise im MRT oder bei einer Operation unter Bildgebung mit

Röntgenstrahlen. Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform, bei der vorgesehen ist, dass die Führungsvorrichtung mindestens einen Marker aufweist. Mit einem Marker an der Führungsvorrichtung kann die genaue Position der Führungsvorrichtung in einem bildgebenden Verfahren besonders einfach festgestellt werden. Der Marker hilft unter Bildgebung, wie Röntgen, Ultraschall oder MRT, die Führungsvorrichtung einfach an der Punktionsstelle zu positionieren und auszurichten. Durch den Marker wird die Position und Ausrichtung der Führungsvorrichtung im erzeugten Bild sichtbar.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den folgenden Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:

Figur 1 erfindungsgemäße Führungsvorrichtung mit einer Biopsienadel,

Figur 2 Führungsvorrichtung an Einstichstelle,

Figur 3 gelöste Führungsvorrichtung,

Figur 4 Führungsvorrichtung mit Aktor,

Figur 5 Führungsvorrichtung mit Markern.

In den Figuren mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet ist eine erfindungsgemäße Führungsvorrichtung dargestellt. Die Führungsvorrichtung 1 weist eine Basis 2 auf, mit der die Führungsvorrichtung 1 z.B. am Körper eines Patienten angeordnet wird. Die Basis 2 ist so geformt, dass die Führungsvorrichtung 1 die kleinstmögliche Fläche am Patienten benötigt. Um die Führungsvorrichtung 1 auf der Flaut des Patienten sicher anzuordnen, wird an der Basis 2 eine Papierabdeckung entfernt, wobei sich unter der Papierabdeckung ein Kleber befindet. Damit ist eine einfache Befestigung am Patienten möglich. Die Standfläche der Basis 2 besteht aus einem weichen Material, das sich an komplexe anatomische Formen des Patienten anpasst. Diese Anpassungsfähigkeit der Basis 2 ist auch in Figur 3 ersichtlich, wo die Führungsvorrichtung 1 vom Körper des Patienten oder der Patientin entfernt dargestellt ist. Die Führungsvorrichtung 1 weist einen Nadelhalter 3 auf, der dazu ausgebildet ist eine Biopsienadel 100 zu halten und in Richtung der Einstichstelle 101 (Figur 2) am Körper des Patienten zu führen. Die Position des Nadelhalters 3 ist an der Führungsvorrichtung 1 in nur zwei Freiheitsgraden 4, 5 (Figur 2) gegenüber der Basis 2 veränderlich. Über diese zwei Freiheitsgrade 4, 5 (Figur 2) kann der Einstichwinkel der im Nadelhalter 3 gehaltenen Biopsienadel 100 verändert werden, ohne dass sich die Position der Einstichstelle 101 (Figur 2) verändern würde. Der Chirurg kann durch Positionierung der Basis 2 am Körper des Patienten die Einstichstelle 101 (Figur 2) der im Nadelhalter 3 gehaltenen Biopsienadel 100 festlegen. Anschließend kann der Einstichwinkel durch Veränderung der Position des Nadelhalters 3 einfach über zwei Freiheitsgrade 4, 5 (Figur 2) verändert werden. Der erste Freiheitsgrad 4 (Figur 2), mit welcher die Position des Nadelhalters 3 gegenüber der Basis 2 verändert werden kann, ist durch eine Schwenkachse 6 gebildet, wobei die Einstichstelle 101 (Figur 2) der im Nadelhalter 3 gehaltenen Biopsienadel 100 auf der Schwenkachse 6 liegt. Dies ist in Figur 1 gut zu erkennen, wo die Verlängerung der strichpunktiert angedeuteten Schwenkachse 6 auf die durch die Biopsienadelspitze 102 markierte Einstichstelle 101 trifft. Der zweite Freiheitsgrad 5, mit dem sich die Position des Nadelhalters 3 gegenüber der Basis 2 verändern lässt wird durch ein abschnittsweise kreisförmig gebogenen Führungsbogen 7 gebildet. Der Mittelpunkt des durch den Führungsbogen 7 gebildeten Kreises liegt in der Einstichstelle 101 (Figur 2). Durch die gebildete Schwenkachse 6 ist der Führungsbogen 7, an dem der Nadelhalter 3 im Kreisbogen um die Einstichstelle 101 geführt ist, schwenkbar gegenüber der Basis 2 ausgebildet. Die Schwenkachse 6 liegt in der Kreisebene des Führungsbogens 7. Die Schwenkbewegung (erster Freiheitsgrad 4) ist in Figur 2 als gebogener Pfeil um die Schwenkachse 6 angedeutet. Am Führungsbogen 7 ist der Nadelhalter 3 kreisbogenförmig um die Einstichstelle 101 herum geführt, wodurch der zweite Freiheitsgrad 5 bei der Positionierung des Nadelhalters 3 gegeben ist. Dieser zweite Freiheitsgrad 5 ist in Figur 2 mit einer als Pfeil deutlich gemachten Rotationsbewegung um die durch den Kreismittelpunkt (Einstichstelle 101 ) gehenden Achse angedeutet. Um eine genaue und reproduzierbare Einstellung des Einstichwinkels der im Nadelhalter 3 gehaltenen Biopsienadel 100 festlegen zu können, verfügt der Führungsbogen 7 über eine Winkelskala 8, die von -45° bis +45° reicht. Hierüber kann die Position des Nadelhalters 3 auf dem Führungsbogen 7 sehr einfach ausgewählt und geändert werden. Mit einem ersten Blockierelement 10 ist der Nadelhalter 3 auf dem Führungsbogen 7 arretierbar. Hierzu muss das als Schraubenmutter ausgebildete Blockierelement 10 mit etwa einer halben Umdrehung festgeschraubt werden. Hierdurch ist eine einfache Festlegung der Position des Nadelhalters 3 auf dem Führungsbogen 7 möglich. Die Stellung des Führungsbogens 7 gegenüber der Basis 2 ist durch ein zweites Blockierelement 11 arretierbar. Um die Position des Führungsbogens 7 gegenüber der Basis 2 festzulegen, ist für die Verschwenkung des Nadelhalters 3 gegenüber der Basis 2 in der Schwenkachse 6 ebenfalls eine Positionsskala 9 vorgesehen. Auch diese Skala 9 kann Winkelangaben zwischen -45° und +45° aufweisen. Die Führungsvorrichtung 1 besteht vorzugsweise aus mehreren Kunststoffkomponenten, die für den Einsatz in allen möglichen bildgebenden Verfahren geeignet sind. Die Führungsvorrichtung 1 ermöglicht es dem Chirurgen, die Biopsienadel 100 für die Planung und Nadelführung bei Biopsien oder anderen perkutanen Eingriffen präzise zu positionieren und auszurichten. In Figur 2 gut ersichtlich ist, dass die Führungsvorrichtung 1 über nur zwei Freiheitsgrade 4, 5 für die Nadelausrichtung verfügt, nachdem eine Einstichstelle 101 für die Biopsie festgelegt wurde. Über die beiden Freiheitsgrade 4, 5 können unterschiedliche Winkelstellungen der Biopsienadel 100 (Figur 1 ) zum Körper des Patienten oder der Patientin gewählt werden, wobei die Biopsienadel 100 (Figur 1 ) immer auf dieselbe Einstichstelle 101 zielt. Die Freiheitsgrade 4, 5 sind zum einen durch einen kreisförmigen Führungsbogen 7 für den Nadelhalter 3 festgelegt und zum anderen durch eine Schwenkachse 6, mit welcher der Führungsbogen 7 gegenüber der Basis 2 verschwenkt werden kann. Der Nadelhalter 3 ist um die Einstichstelle 101 an dem kreisförmig ausgebildeten Führungsbogen 7 geführt. Mit den als Schraubenmuttern ausgebildeten Blockierelementen 10, 11 können die gewählten Stellungen der Freiheitsgrade 4, 5 festgelegt werden, sodass die Position des Nadelhalters 3 gegenüber der Basis 2 arretiert wird. Mit dem Drehen von zwei ergonomischen Muttern 10, 11 wird das System in der gewünschten Ausrichtung der Biopsienadel 100 (Figur 1 ) somit komplett blockiert. Zwei Positionsskalen 8, 9 mit Winkeln von 0° bis 45° und -45° sind auf der Führungsvorrichtung 1 aufgebacht, um den Chirurgen bei der Ausrichtung zu unterstützen. Die Positionsskalen 8, 9 weisen Winkelangaben in beide Richtungen zur Unterstützung der Chirurgen bei der Nadelausrichtung auf.

Darüber hinaus ist die Führungsvorrichtung 1 so konzipiert, dass der Chirurg die Biopsienadel 100 (Figur 1 ) während des Einführens überwachen kann und freien Zugang hat. Zur Unterstützung von Biopsien und anderen perkutanen Eingriffen ermöglicht die Führungsvorrichtung 1 das Einsetzen der Nadel 100 (Figur 1 ) sowohl vertikal über den vertikalen Nadelzugang 18 und als auch lateral über den lateralen Nadelzugang 19, wie aus Figur 3 ersichtlich. Zum vertikalen Einsetzen der Biopsienadel 100 (Figur 1 ) wird der Nadelhalter 3 in den gewünschten Winkel eingestellt und die Biopsienadel 100 (Figur 1 ) kann in den festgestellten Nadelhalter 3 über den vertikalen Nadelzugang 18 eingeführt werden. Bei bestimmten Eingriffen wird die Biopsienadel 100 (Figur 1 ) zunächst leicht auf den Patienten aufgesteckt und dann die Führungsvorrichtung 1 positioniert. Ein vertikales Einsetzen der Nadel 100 (Figur 1 ) ist daher nicht möglich. Für solche Eingriffe ermöglicht die Führungsvorrichtung 1 die laterale Platzierung der Nadel 100 (Figur 1 ) über den lateralen Nadelzugang 19. Nach einer halben Umdrehung der Mutter des Blockierelementes 10 wird die Biopsienadel 100 (Figur 1 ) geführt und der Nadelhalter 3 in der gewünschten Stellung fixiert. Besondere Vorteile der Erfindung sind außerdem, dass die Führungsvorrichtung 1 aufgrund der geringen Fierstellungskosten auch nur einmal eingesetzt werden kann, was eine Sterilisation nach dem Einsatz nicht erforderlich macht. Die Ausrichtung der Biopsienadel 100 (Figur 1 ) ist zudem robust und stabil.

Eine weitere Ausführungsform der Führungsvorrichtung 1 ist in den Figuren 4 und 5 gezeigt. Diese Ausgestaltung verbessert den Komfort, die Präzision und die Sicherheit bei der Biopsie weiter. Im Inneren eines MRT-Tunnels ist der verfügbare Raum extrem begrenzt, was die Bewegungsfreiheit des Chirurgen bei Eingriffen behindert. Außerdem kann der Chirurg, wenn sich der Patient im MRT befindet, die Ausrichtung des Geräts nicht ändern, ohne den Patienten herauszunehmen. Aufgrund dieser Schwierigkeiten wird vorgeschlagen, die Führungsvorrichtung 1 mit zwei fernsteuerbaren Aktoren 12, 12a zu versehen, welche die Position des Nadelhalters 3 in mindestens einem Freiheitsgrad 4, 5 (Figur 2) verändern. Flierdurch ist der Chirurg in der Lage, die Winkelstellung der Biopsienadel 100 aus der Ferne zu kontrollieren. Die Aktoren 12, 12a sind gebildet durch zwei hydraulische Mitnehmer, die mit dem Nadelhalter 3 und dem Führungsbogen 7 verbunden sind. Hierdurch kann durch die Aktoren 12, 12a die Winkelstellung der Biopsienadel 100 verändert werden. Um die Ausrichtung des Nadelhalters 3 zu verändern, nutzt der Chirurg eine Konsole 16, die über Schläuche 17 oder eine andere Verbindung mit den Aktoren 12, 12a verbunden ist. Um die Genauigkeit zu verbessern und die Biopsie zu beschleunigen, sind MRT- und/oder CT-Marker 13 vorgesehen, mit denen die Position der Führungsvorrichtung 1 in einem mittels des MRT- oder CT-Gerätes aufgenommenen Bildes bestimmt werden kann. Die bevorzugten Positionen der Marker 13 an der Führungsvorrichtung 1 sind in Figur 5 angedeutet. Neben der Position der Führungsvorrichtung 1 lassen sich auch der Winkel des Nadelhalters 3 und die Stellung des Führungsbogens 7 mit Hilfe der Marker 13 ermitteln. Die Marker 13 enthalten vorzugsweise röntgenopakes Material zur Visualisierung der Führungsvorrichtung 1 mittels Röntgenaufnahmen.

- Bezugszeichenliste -

Bezuaszeichenliste

1 Führungsvorrichtung

2 Basis

3 Nadelhalter

4 Erster Freiheitsgrad

5 Zweiter Freiheitsgrad

6 Schwenkachse

7 Führungsbogen

8 Erste Positionsskala

9 Zweite Positionsskala

10 Erstes Blockierelement

11 Zweites Blockierelement

12 Erster Aktor, 12a Zweiter Aktor

13 Marker

14 Erster Mitnehmer

15 Zweiter Mitnehmer

16 Konsole

17 Schläuche

18 Vertikaler Nadelzugang Lateraler Nadelzugang

Biopsienadel

Einstichstelle

Nadelspitze

- Patentansprüche -

Claims

Patentansprüche

1. Führungsvorrichtung (1 ) zur Führung und zur Positionierung einer Biopsienadel (100) an einer Einstichstelle (101 ) am Körper eines Patienten, wobei die Führungsvorrichtung (1 ) eine Basis (2) und einen Nadelhalter (3), an dem die Biopsienadel (100) entlang ihrer Längserstreckung geführt ist, aufweist, wobei die Position des Nadelhalters (3) gegenüber der Basis (2) veränderlich ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Position des Nadelhalters (3) nur in zwei Freiheitsgraden (4, 5) gegenüber der Basis (2) veränderlich ist, wobei die am Nadelhalter (3) geführte Biopsienadel (100) bei Veränderung der Position des Nadelhalters (3) gegenüber der Basis (2) immer dieselbe Einstichstelle (101 ) punktiert.

2. Führungsvorrichtung (1 ) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der eine Freiheitsgrad (4) durch eine Schwenkachse (6) gebildet ist, wobei die Einstichstelle (101 ) der am Nadelhalter (3) geführten Biopsienadel (100) auf der Schwenkachse (6) liegt.

3. Führungsvorrichtung (1 ) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der andere Freiheitsgrad (5) durch einen zumindest abschnittsweise kreisförmigen Führungsbogen (7) gebildet ist, an dem der Nadelhalter (3) verschieblich geführt ist, wobei der Kreismittelpunkt des durch den Führungsbogen (7) gebildeten Kreises in der Einstichstelle (101 ) liegt.

4. Führungsvorrichtung (1 ) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsbogen (7) gegenüber der Basis (2) um die Schwenkachse (6) verschwenkbar ausgebildet ist, wobei die Schwenkachse (6) in der Kreisebene des Führungsbogens (7) liegt.

5. Führungsvorrichtung (1 ) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Nadelhalter (3) an dem Führungsbogen (7) kreisbogenförmig um die Einstichstelle (101 ) einer im Nadelhalter (3) gehaltenen Biopsienadel (100) herumgeführt ist.

6. Führungsvorrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsbogen (7) mindestens eine Positionsskala (8) für die Verschiebung des Nadelhalters auf dem Führungsbogen (7) aufweist.

7. Führungsvorrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass für die Verschwenkung des Nadelhalters (3) gegenüber der

Basis (2) in der Schwenkachse (6) eine Positionsskala (9) vorgesehen ist.

8. Führungsvorrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Nadelhalters (3) gegenüber der Basis (2) mit nur zwei Blockierelementen (10, 11 ) arretierbar ist.

9. Führungsvorrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Nadelhalters (3) in mindestens einem Freiheitsgrad (4, 5) über mindestens einen fernsteuerbaren Aktor (12) veränderbar ist.

10. Führungsvorrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsvorrichtung (1 ) mindestens einen Marker (13) aufweist.

- Zusammenfassung -