DD300416A5

DD300416A5 - Device and method for aligning products on a conveyor track, in particular for automatic packaging machines

Info

Publication number: DD300416A5
Application number: DD343444A
Authority: DD
Original assignee: Cavanna Spa
Priority date: 1989-08-16
Filing date: 1990-08-14
Publication date: 1992-06-11
Also published as: NL193536B; GB2234954B; NL9001817A; JPH03111324A; NL193536C; GB9015102D0; DE4024516A1; FR2650990A1; IT1232519B; ES2025921A6; FR2650990B1; IT8967706A0; CH679772A5; GB2234954A

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der automatischen Verpackungsmaschinen, die beispielsweise zur Verpackung von Sueszwarenprodukten, wie Schokoladenriegeln u. dgl., eingesetzt werden. Das Ziel der Erfindung besteht darin, die automatische Verpackung von Produkten zu ermoeglichen und dabei den Ausschusz zu senken. Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zu schaffen, die sicherstellt, dasz an ihrem Ausgang die Produkte mit ihrer jeweiligen Hauptachse so rechtwinklig wie moeglich zu der Foerderrichtung orientiert sind. Zur Loesung der genannten Aufgabe weist die Vorrichtung (5, 8) ein Paar Foerdereinrichtungen, etwa endlose Baender oder Gurte auf, die mit unterschiedlicher Geschwindigkeit betrieben werden koennen, um damit einen Zustand herzustellen, in dem die Hauptachsen der Produkte am Ausgang der Vorrichtung (5, 8) genau rechtwinklig zu der Foerderrichtung ausgerichtet sind. Zu diesem Zweck sind Fuehlermittel (13 a, 13 b) vorgesehen, die ein Signal abgeben, das die Lage der Produkte (P) zu der Transportrichtung kennzeichnet. Auf das Signal sprechen Steuermittel * an, die die Bewegungsgeschwindigkeit der Foerdereinrichtungen entsprechend veraendern koennen, um damit Lageabweichungen zu beseitigen. Die Erfindung ist nicht nur an Verpackungsmaschinen fuer Sueszwaren od. dgl., sondern gleichfalls an beliebigen anderen Verpackungsmaschinen anwendbar, bei denen es auf die Genauigkeit der Lage der zu verpackenden Produkte bezueglich der Transportrichtung ankommt. Fig. 1{Verpackungsmaschinen, automatisch; Foerderbahn, ausrichten; Sueszwarenprodukte; Foerdereinrichtungen; Ausrichtung; Fuehlermittel; Steuermittel; Bewegungsgeschwindigkeit}The invention relates to the field of automatic packaging machines, for example, for the packaging of sweet food products, such as chocolate bars u. Like., Are used. The object of the invention is to enable the automatic packaging of products, thereby reducing the amount of rejects. The object of the invention is to provide a device which ensures that at its output the products with their respective major axis are oriented at right angles as possible to the direction of conveyance. To solve the above object, the device (5, 8) on a pair of Foerdereinrichtungen, such as endless straps or straps, which can be operated at different speeds, so as to produce a state in which the main axes of the products at the output of the device (5 , 8) are aligned at right angles to the direction of conveyance. For this purpose, means (13 a, 13 b) are provided which emit a signal indicating the position of the products (P) to the transport direction. Control signals * respond to the signal, which can change the speed of movement of the delivery devices in order to eliminate positional deviations. The invention is not only od on packaging machines for Sueszwaren. Like., But also applicable to any other packaging machines, where it depends on the accuracy of the position of the products to be packaged bezueglich the transport direction. Fig. 1 {packaging machines, automatic; Foerderbahn, align; Sueszwarenprodukte; Foerdereinrichtungen; orientation; Fuehlermittel; Control means; Movement speed}

Description

Hierzu 4 Seiten ZeichnungenFor this 4 pages drawings

Die Erfindung betrifft allgemein eine Vorrichtung zum Ausrichten von Produkten und bezieht sich im einzelnen auf eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach dem Oberbegriff des nachfolgenden Patentanspruchs 1.The invention relates in general to a device for aligning products and relates in detail to a device having the features according to the preamble of the following patent claim 1.

Die Erfindung wurde besonders mit Rücksicht auf ihren möglichen Einsatz auf dem Gebiet der automatischen Verpackungsmaschinen geschaffen.The invention has been particularly created with regard to its potential use in the field of automatic packaging machines.

In diesem Einsatzgebiet werden zu verpackende Produkte (bspw. Süßwarenprodukte, wie Schokoladenriegel und dergl., die sich gegebenenfalls schon in Einzelumhüllungen befinden) üblicherweise so gefördert, daß eine ihrer Hauptachsen, normalerweise die Längsachse, etwa rechtwinklig zu der Förderrichturig liegt. Diese Situation ist bspw. bei Maschinen gebräuchlich, die sogenannte „multi-pack"-Packungon herstellen, bei denen die jeweils in „flow-pack"- oder „form-fill-seal"-Umhüllungen befindlichen Einzelprodukte zu einer weiteren Einwickelstation gefördert werden, um dort in jeweils eine vorbestimmte Zahl von Einheiten umfassenden Gruppen in ähnliche Packungen größerer Abmessungen eingebracht zu werden.In this application, products to be packaged (for example, confectionery products such as chocolate bars and the like, which may already be in individual casings) are usually conveyed so that one of their major axes, usually the longitudinal axis, is approximately perpendicular to the conveying direction. This situation is, for example, common in machines producing so-called "multi-pack" packages, in which the individual products located in "flow-pack" or "form-fill-seal" packages are conveyed to a further wrapping station, to be introduced there in each case a predetermined number of units comprising groups in similar packages of larger dimensions.

Beim Fördern der Produkte können verschiedenartige Phänomene, entweder zufälliger oder pseudo-deterministischer Art, wie Schlüpfen gegenüber dem Förderband, leichtes Zurückhalten des Produktes, weil die Längsschweißnaht der Hülle etwas vorsteht oder ein Lappen an einem Ende der Hülle etwas größer ist als der Lappen am anderen Ende dazu führen, daß irgendein Produkt mit nicht genau rechtwinklig zu der Förderrichtung ausgerichteter Hauptachse befördert wird.In conveying the products, various phenomena, either random or pseudo-deterministic, such as hatching against the conveyor belt, can easily retain the product because the longitudinal weld of the casing protrudes slightly or a flap at one end of the casing is slightly larger than the flap at the other End result that any product is conveyed with not exactly perpendicular to the conveying direction aligned main axis.

Das Auftreten einer solchen Situation kann unerwünschte Auswirkungen haben, bspw. wenn eine der Quere nach geförderte Folge von Produkten auf einen Mitnehmer aufweisenden Förderer übergeben werden muß, der eine formschlüssige Mitnahme der Produkte bewirkt. Wenn nun bspw. die Mitnehmerleisten eine gewisse Querlänge aufweisen, oder wenn diese formschlüssigen Förderer an jedem Produkt mittels einer Anzahl Mitnehmernasen oder -zähne angreifen, kann ein falschliegendes Produkt zu einer unerwünschten Störung im Zusammenwirken mit den Mitnehmereinrichtungen führen.The occurrence of such a situation may have undesirable effects, for example. If one of the cross must be passed to promoted sequence of products on a driver having conveyor, which causes a positive entrainment of the products. If, for example, the entrainment bars have a certain transverse length, or if these form-fitting conveyors act on each product by means of a number of driving lugs or teeth, an incorrect product can lead to an undesired disturbance in cooperation with the entrainment devices.

Darüber hinaus ist noch zu berücksichtigen, daß jede Lageabweichung von der Soll-Lage beim Übergang von einem Förderer zu einem anderen mit höherer Fördergeschwindigkeit laufenden Förderer noch verschlechtert wird.In addition, it should be taken into account that any positional deviation from the desired position during the transition from one conveyor to another with a higher conveying speed running conveyor is still deteriorated.

Schließlich ist zu bemerken, daß, wenngleich es möglich ist, kleinere Lageabweichungen von der Soll-Lage rechtwinklig zu der Förderrichtung in einem gewissen Maße auszugleichen (bspw. durch die Bildung einer Ansammlung), eine einen bestimmten Wert übersteigende Lageabweichung irreversibel werden kann (bspw. wenn die Produkte unter ca. 45° zu der Förderrichtung liegen), mit der sich daraus ergebenden Gefahr, daß die Produkte von der Einwickelmaschine „zerkaut" und damit zu Ausschuß gemacht werden, wenn nicht überhaupt eine Beschädigung oder Blockierung der Maschine selbst hervc qerufen werden.Finally, it should be noted that although it is possible to compensate for minor deviations from the desired position perpendicular to the conveying direction to some extent (for example, by accumulation), a positional deviation exceeding a certain value may become irreversible (eg. if the products are below about 45 ° to the direction of conveyance), with the consequent risk that the products will be "chewed" by the wrapping machine and thus scraped, if not at all causing damage or jamming of the machine itself ,

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Vorrichtung zu schaffen, die den erläuterten Problemen völlig aohilft und sicherstellt, daß an ihrem Ausgang die Produkte mit ihrer jeweiligen Hauptachse so rechtwinklig wie möglich zu der Fö.'derrichtung orientiert sind.The object of the invention is therefore to provide a device which completely aohilft the problems outlined and ensures that at their output the products are oriented with their respective major axis as perpendicular to the Fö.'derrichtung as possible.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung gelöst, die die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des nachfolgenden Patentanspruchs 1 aufweist.According to the invention this object is achieved by a device having the features of the characterizing part of the following patent claim 1.

Im wesentlichen macht die Erfindung von dem bekannten Prinzip Gebrauch, gemäß dem es durch Verwendung eines Förderers mit zwei Mitnahmeeinrichtungen (bspw. endlosen Fördergurten), die mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten vorbewegt werden können, möglich ist, die Ausrichtung eines auf den beiden Mitnahmeeinrichtungen geförderten Produktes zu verändern.In essence, the invention makes use of the known principle according to which it is possible to change the orientation of a product conveyed on the two entrainment devices by using a conveyor with two entrainment devices (for example endless conveyor belts) which can be advanced at different speeds ,

So ist es bspw. bekannt, dieses Prinzip dazu zu verwenden, „quer" zur Förderrichtung angeordnete Produkte um 90° zu drehen, um sie sodann „der Länge nach" zu fördern.Thus, it is known, for example, to use this principle to rotate products arranged "transversely" to the conveying direction by 90 °, in order to then convey them "lengthwise".

Ein weiteres Ziel der Erfindung ist ein Verfahren, um die Produkte unter Verwendung der im Vorstehenden erläuterten Vorrichtung besonders schnell und wirkungsvoll auszurichten.Another object of the invention is a method to align the products particularly quickly and efficiently using the device discussed above.

Diese Seite der Erfindung beruht auf der Beobachtung, daß wenn einmal festgestellt wurde, daß ein bestimmtes Produkt mit seiner Hauptachse nicht genau rechtwinklig zu der Förderrichtung ausgerichtet gefördert wird, es nicht notwendig ist abzuwarten, bis das Maß seiner Lageabweichung von der Soll-Lage genau festgestellt ist, bevor der notwendige Korrekturvorgang eingeleitet wird.This side of the invention is based on the observation that once it has been determined that a particular product is not conveyed with its major axis aligned at right angles to the direction of conveyance, it is not necessary to wait until the extent of its positional deviation from the target position is accurately established is before the necessary correction process is initiated.

Darüber hinaus ist ein Verfahren noch Ziel der Erfindung, das zum Einstellen oder Abgleichen der vorerlii terten Vorrichtung bestimmt ist, um zu erreichen, daß diese vorzugsweise nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitet. Die Erfindung wird im folgenden anhand eines nicht beschränkenden Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die zugeordnete Zeichnung beschrieben, in der darstelltIn addition, a method is still an object of the invention, which is intended for adjusting or balancing the vorerlii terten device in order to achieve that it operates preferably according to the inventive method. The invention will now be described by way of non-limiting example with reference to the accompanying drawings, in which:

Fig. 1: eine perspektivische Ansicht eines Teiles einer automatischen Verpackungsanlage, mit zwei SätzonFig. 1: a perspective view of a part of an automatic packaging system, with two Sätzon

erfindungsgemäßer Vorrichtungen, wobei mit Rücksicht auf die Übersichtlichkeit der Darstellung einzelneAccording to the invention devices, with regard to the clarity of the presentation individual

Teile weggelassen sind, Fig. 2: eine einer Draufsicht vergleichbare schematische Ansicht, die den Aufbau der erfindungsgemäßen VorrichtungParts are omitted, Fig. 2 is a schematic view comparable to a plan view showing the structure of the device according to the invention

und die von dieser zu lösende Aufgabe veranschaulicht,and illustrates the problem to be solved by this

Fig. 3: den Aufbau des Steuersystems der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Gestalt eines Blockdiagramms,3 shows the structure of the control system of the device according to the invention in the form of a block diagram,

Fig. 4 bis 6: eine schematische Veranschaulichung der Funktion der erfindungsgemäßen Vorrichtung, und Fig. 7: einen schematischen Programmablaufplan (Flußdiagramm) einer im Ganzen nicht dargestellten Anlage zur4 to 6: a schematic illustration of the function of the device according to the invention, and Fig. 7: a schematic flow chart (flow chart) of a plant not shown in the whole

automatischen Verpackung von Produkten, die allgemein mit 1 bezeichnet ist.automatic packaging of products, generally designated 1.

In Fig. 1 ist ein Teil des Fördersystems einer im Ganzen nicht weiter dargestellten Anlage zum automatischen Verpacken von Produkten allgemein mit 1 bezeichnet.In Fig. 1, a part of the conveying system of a system not shown in detail for the automatic packaging of products is generally designated 1.

Um einen Hinweis zu geben, kann es sich hierbei bspw. um eine Anlage zur Herstellung sogenannter „multi-,')ack"-Packungen von Produkten, wie Schokoladeriegeln und dergl. handeln.In order to give an indication, this may, for example, be a plant for the production of so-called "multi-packs" of products such as chocolate bars and the like.

Bei diesen Packungen wird jeder Artikel zunächst in eine entsprechende ,flow-pack"- oder „form-fill-seal"-Umhüllung eingebracht, die im wesentlichen aus einer Hülle aus Folienmaterial besteht, bei der unterhalb des Produktes eine längsverlaufende Schweißnaht angeordnet ist und die durch zwei querverlaufende, endseitige Schweißnähte verschlossen ist.In these packages, each article is first placed in a corresponding, flow-pack "or" form-fill-seal "envelope, which consists essentially of a shell of film material, in which a longitudinal weld seam is arranged below the product and the is closed by two transverse, end welds.

Für eine allgemeine Erläuterung der Regeln, nach denen diese Umhüllung hergestellt werden und di im einzelnen hier nicht wiederholt zu werden brauchen, wird bspw. auf die US-PS 4781937 der Anmelderin Bezug genommen.For a general explanation of the rules by which this wrapper is made and which need not be repeated here in detail, reference is made, for example, to US Pat. No. 4,783,937 to the Applicant.

Jede einzelne auf diese Weise hergestellte Umhüllung bildet ein Produkt P, das in dem in Fig. 1 dargestellten ^Tcil der Anlage verarbeitet wird.Each individual envelope thus prepared forms a product P, which is processed in the example shown in Fig. 1 cil ^T of the system.

Im einzelnen kommen die einzelnen Produkte P auf einem Eingabeförderer oder -zubringer 2 (der üblicherweise nach Art eines endlosen Förderbandes ausgebildet ist) in „querliegender" Anordnung an, d. h. mit einer ihrer Hauptachsen (normalerweise der Längsachse) im wesentlichen rechtwinklig zu der Förderrichtung ausgerichtet, um einem Abgabeförderer 3 zugeführt zu werden (der bspw. von zwei endlosen, motorisch angetriebenen Förderbändern gebildet ist), um anschließend einer (in der Zeichnung nicht dargestellten) weiteren Einwickelmaschine zugefördert zu werden, in der die Produkte P gruppenweise in „flow-pack"- oder „form-fill-seal"-Packungen größerer Abmessungen eingebracht werden, so daß Mehrfach-Packungsn hergestellt werden, wie sie als sogenannte „multi-packs" bekannt sind.In particular, the individual products P arrive in a "transverse" arrangement on an input conveyor or feeder 2 (which is usually in the form of an endless conveyor belt), ie aligned with one of its main axes (usually the longitudinal axis) substantially at right angles to the conveying direction. to be fed to a discharge conveyor 3 (formed, for example, by two endless, motor-driven conveyor belts), in order subsequently to be conveyed to a further wrapping machine (not shown in the drawing) in which the products P are grouped in a flow-pack. - or "form-fill-seal" packages of larger dimensions are introduced so that Mehrfach-Packungsn are manufactured, as they are known as so-called "multi-packs".

Bei der dargestellten Ausführungsform werden die Produkte P von dem Eingabe-Förderband 2 auf das Abgabe-Förderband 3 übergeben, indem sie über eine Kaskade mehrerer Förderer gefördert werden, die aufweist:In the illustrated embodiment, the products P are transferred from the input conveyor 2 to the delivery conveyor 3 by being conveyed through a cascade of a plurality of conveyors comprising:

- einen ersten Übergabeförderer 4 mit einer längs einer Seite angeordneten, gegebenenfalls verstellbaren Band-Seitenausricht- oder Auflaufeinrichtung 5 (an sich bekannter Art), die die Produkte P beim Eintreffen derart geradestößt, daß sie mit ihren Enden in Längsrichtung ausgerichtet werden,a first transfer conveyor 4 with an optionally adjustable band-Seitenausricht- or casserole device 5 (known per se) arranged on one side, the products P on arrival so straight that they are aligned with their ends in the longitudinal direction,

- einen ersten erfindungsgemäß ausgebildeten Ausrichtförderer 5,a first inventively designed alignment conveyor 5,

- einen weiteren Übergabeförderer 6 (der als nicht wesentlich für die Ausführung der Erfindung betrachtet werden kann), der auf sich ein dynamisches Aufsammeln von Produkten P bewirkt,a further transfer conveyor 6 (which can not be regarded as essential to the practice of the invention), which causes a dynamic picking up of products P,

- einen Ausgleich- oder Synchronisationsförderer 7, der ähnlich wie der zu messende Eingabeförderer 2 eine zugeordnete Fotozelle 7 a (die analoge Fotozelle des zu messenden Förderers ist mit 2 a bezeichnet) aufweist und die Aufgabe hat, sicherzustellen, daß die Produkte P sich zu dem Abgabeförderer 3 hin mit einer vorbestimmten Phasenlage bezüglich einer vorgegebenen Bezugsgröße, bspw. den Mitnehmerleisten oder -nasen eines (in der Zeichnung nicht sichtbaren) in Förderrichtung weiter abwärts gelegenen Föiderers vorbewegen, und- A balancing or synchronization conveyor 7, similar to the input conveyor to be measured 2 an associated photocell 7 a (the analog photocell of the conveyor to be measured is designated 2 a) and has the task to ensure that the products P to the Discharge conveyor 3 out with a predetermined phase position with respect to a predetermined reference, for example, the Mitnehmerleisten or -nasen a (not visible in the drawing) in the conveying direction further down Föiderers advance, and

- einen weiteren Ausrichtförderer 8, dessen Aufbau für die hier interessierenden Zwecke als gleich mit jenem des in Förderrichtung weiter hinten liegenden Ausrichtförderors 5 angenommen werden kann.- Another Ausrichtförderer 8, whose structure for the purposes of interest here as equal to that of the downstream in the conveying direction Ausrichtförderors 5 can be assumed.

Die Einstellung der richtigen Phasenlage der Produkte P durch dan Förderer 7 (und gegebenenfalls durch den zu messenden Eingabeförderer 2) mit Hilfe der Fotozelle 7a (2a) geschieht nach bekannten Kriterien, die im einzelnen hier nicht beschrieben werden müssen, weil sie für das Verständnis der Erfindung nicht erforderlich sind. Insofern kann auf die italienische Patentschrift Nr.967479 der Anmelderin und die entsprechende britische Patentschrift 1412679 Bezug genommen werden.The setting of the correct phase position of the products P by dan conveyor 7 (and optionally by the input conveyor 2 to be measured) with the aid of the photocell 7a (2a) is done according to known criteria, which need not be described in detail here, because they are for the understanding of Invention are not required. In this respect, reference can be made to the applicant's Italian Patent No. 967479 and the corresponding British Patent 1412679.

Wie aus Fig. 1 zu entnehmen, sind alle vier in Kaskade angeordneten Förderer 5 bis 8 jeweils vorzugsweise mit zwei Bändern (oder Gurten) ausgerüstet, die nebeneinander angeordnet und in der Förderrichtung der auf den oberen Trümern der Bände* geförderten Produkte P ausgerichtet sind. Der Abstand zwischen den Bändern kann bei jedem Förderer wahlweise verstellbar sein, um damit eine bessere Anpassung an die Abmessungen (Größe) der zu handhabenden Produkte zu ermöglichen. Dies wird mit an sich bekannten Mitteln erreicht, die hier im einzelnen nicht beschrieben zu werden brauchen. Die für den Aufbau und den Antrieb der verschiedenen Förderer geltenden Gesichtspunkte sind ebenfalls bekannt.As can be seen from Fig. 1, all four arranged in cascade conveyor 5 to 8 are each preferably equipped with two bands (or straps), which are arranged side by side and aligned in the conveying direction of the promoted on the upper debris of the volumes * products P. The distance between the bands can be optionally adjustable for each conveyor to allow better adaptation to the dimensions (size) of the products to be handled. This is achieved by means known per se, which need not be described in detail here. The aspects that apply to the construction and propulsion of the various conveyors are also known.

Der Antrieb erfolgt normalerweise in der Weise, daß die unteren Trümer der die Förderer bildenden Bänder oder Gurte über entsprechende motorisch angetriebene Trommeln geführt sind, die unterhalb der Förderebene angeordnet sind. In Fig. 1 sind die jeweiligen Trommeln mit dem gleichen Bezugszeichen wie der zugehörige Förderer bezeichnet, wobei jedoch ein zusätzlicher Buchstabe angehängt ist.The drive is normally carried out in such a way that the lower Trümer of the conveyor forming bands or straps are guided over corresponding motor-driven drums, which are arranged below the conveying plane. In Fig. 1, the respective drums are designated by the same reference numerals as the associated conveyors, but with an additional letter attached.

Es ist darauf hinzuweisen, daß beider in Fig. 1 dargestellten Förderanlage Hilfsförderbänder oder-yurte 9 bis 12 vorgesehen sind, die jeweils die Zwischenräume zwischen dem Ausrichtförderer 5 und dem Übergabeförderer 6, zwischen dem vorgenannten Förderer und dom Ausgleich- oder Synchronisationsförderer 7 sowie zwischen dem Ausgleich- oder Synchronisationsförderer 7 und dem weitere' Ausrichtförderer 8 und schließlich zwischen dem vorgenannten Förderer und dem Abgabeförderer 3 überbrücken.It should be noted that both in Fig. 1 conveyor shown auxiliary conveyor belts or yurt 9- 12 are provided, each of the spaces between the Ausrichtförderer 5 and the transfer conveyor 6, between the aforementioned conveyor and dom balancing or synchronization conveyor 7 and between the Balancing or synchronization conveyor 7 and the other 'Ausrichtförderer 8 and finally bridge between the aforementioned conveyor and the discharge conveyor 3.

Die Hilfsförderer 19,11 und 12 sind jeweils in einer mittigen Stellung zwischen den Band-oder Gurtpaaren der von ihnen aneinander angeschlossenen Förderer angeordnet. Die Aufgabe der Hilfsförderer 9 bis 12 besteht darin, die Übergabe vonThe auxiliary conveyors 19,11 and 12 are each arranged in a central position between the belt or belt pairs of them connected to each other conveyor. The task of the auxiliary conveyor 9 to 12 is the transfer of

Produkten P zwischen zwei hintereinander angeordneten Förderern so glatt und gleichförmig wie möglich zu machen. Von der Anmelderin durchgeführte Versuche haben gezeigt, daß unabhängig von der für die Ausbildung der enständigen Umlenkungen der Förderer (Trommeln, wie bei der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform, oder einfache, als „Nasen" bekannte Gebilde, die zur Verhütung einer Überhitzung gekühlt sind) die Art der Übergabe zwischen hintereinander geschalteten Bändern oder Gurten die Aufrechterhaltung der exakten Ausrichtung der Produkte P bezüglich deren Transportrichtung beeinflußt.To make products P between two successively arranged conveyors as smooth and uniform as possible. Experiments carried out by the Applicant have shown that whatever the formation of the final deflections of the conveyors (drums, as in the embodiment shown in Fig. 1, or simple structures known as "noses") are cooled to prevent overheating ) the type of transfer between successively connected belts or belts, the maintenance of the exact alignment of the products P with respect to the transport direction influenced.

Während somit keine besondere Notwendigkeit besteht, Hilfsförderer bspw. zur Übergabe zwischen dem Eingabeförderer 2 und dem Übergabeförderer 4 sowie zwischen diesem und dem ersten Ausrichtförderer 5 (d. h. bevor die Ausrichtung der Produkte P durchgeführt wurde) vorzusehen, ist es auf jeden Fall empfehlenswert, solche Hilfsförderer in Transportrichtung weiter unterhalb vorzusehen.Thus, while there is no particular need to provide auxiliary conveyors, for example, for transfer between the input conveyor 2 and the transfer conveyor 4 and between it and the first registration conveyor 5 (ie, before the registration of the products P has been performed), it is in any case advisable to have such auxiliary conveyors to provide further below in the transport direction.

In der Praxis besteht jeder der Hilfsförderer 9 bis. 12 aus einem kleinen endlosen Band oder Gurt, dessen oberes Trum von unten her allmählich in den zwischen zwei hintereinander geschalteten Förderern liegenden Übergabebereich ansteigt. Während der Übergabe werden die Produkte P demgemäß in exakt horizontaler Ausrichtung einwandfrei in dem Bereich geführt, in dem das Band (bzw. der Gurt) oder die Bänder (bzw. die Gurte) des in Transportrichtung hinten liegenden Förderers unter die Förderebene abtauchen und um die Abgabetrommel(n) herumlaufen und den das Band (bzw. der Gurt) oder die Bänder (bzw. die Gurte) des in FöpJerrichtung vorne liegenden Förderers noch nicht erreicht haben, wenn es bzw. wenn sie zufolge der Umlenkung über die Eingabetrommel(n) des Förderers nach oben steigt bzw. steigen. Sowie es die korrekte Übergabe der Produkte P auf den in Fön.errichtung weiter vorne liegenden Förderer sichergestellt hat, kann das Fördertrum des jeweiligen Hilfsförderers 9 bis 12 allmählich abtauchen, um zum Rücklauftrum zu werden.In practice, each of the auxiliary conveyors 9 to. 12 of a small endless belt or belt, the upper run gradually increases from below in the lying between two successive conveyors transfer area. During the transfer, the products P are accordingly guided in perfect horizontal alignment in the area in which the band (or the belt) or the bands (or the straps) of the conveyor belt in the rear direction below the conveying plane and around the The dispensing drum (s) run around and the belt (or the belt) or the belts (or straps) of the front conveyor in the FöpJerrichtung have not yet reached when it or if they are due to the deflection of the input drum (s) of the conveyor rises or rises. As soon as it has ensured the correct transfer of the products P to the conveyor located farther in the direction of the dryer, the conveying run of the respective auxiliary conveyor 9 to 12 can gradually subside to become the return run.

Was den Antrieb bei dei Ausführungsform nach Fig. 1 anbelangt, so kann der Antrieb der Hilfsförderer 9 und 10 von dem Antrieb des Förderers 6 abgeleitet sein, derart, daß die jeweiligen Fördergeschwindigkeiten der Produkte einander exakt entsprechen.As regards the drive in the embodiment according to Fig. 1, the drive of the auxiliary conveyors 9 and 10 can be derived from the drive of the conveyor 6, such that the respective conveying speeds of the products correspond exactly to one another.

Der Hilfsförderer 11 kann, falls notwendig, von dem Antrieb des Ausgleichs- oder Synchronisationsförderers 7 abhängig gemacht werden, während bei dem Hüfsförderer 12 eine Abhängigkeit von dem Antrieb des Abgabeförderers 3 hergestellt werden kann.The auxiliary conveyor 11 may, if necessary, be made dependent on the drive of the balancing or synchronization conveyor 7, while in the haul conveyor 12, a function of the drive of the discharge conveyor 3 can be made.

Diese Wahlmöglichkeiten geben natürlich lediglich einen Hinweis; sie sind nicht zwingend.Of course, these choices are just an indication; they are not compulsory.

Fig. 2 zeigt eine gedachte Draufsicht auf dia beiden den Ausrichtförderer 5 bildenden Gurte oder Bänder mit deren zugeordneten Motoren 5a, 5b.Fig. 2 shows an imaginary top view of the two straightening conveyor 5 forming straps or belts with their associated motors 5a, 5b.

Die nachfolgende Beschreibung bezieht sich fast ausschließlich auf diesen Förderer; es versteht sich jedoch, daß alle Ausführungen in praktisch identischer Weise auch für den anderen, in Transportrichtung weiter stromabwärts angeordneten Ausrichtförderer 8 gelten.The following description refers almost exclusively to this conveyor; However, it is understood that all embodiments apply in virtually identical manner for the other, in the transport direction downstream arranged Ausrichtförderer 8.

Wie bereits erläutert, besteht de/ wesentliche Zweck des Förderers darin, sicherzustellen, d?ß jedes Produkt P, das zu der Eingabesteliedes Förderers (wobei di3 Förderrichtung in den Fig. 1 und 2sowie in den nachfolgenden Fig.4 bis6von links nach rechts weist) mit jiner seiner Hauptacnsen, typischerweise seiner Längsachse X_P bezüglich der Förderrichtung D schrägliegend gebracht wurde (d. h., daß es bezüglich dieser Richtung um einen von 90° abweichenden Winkel schräg liegt - der Winkel α der Fig. 2 weicht von 0° ab), am Ausgang (let; Förderers 5 in seine richtige Ausrichtung zurückgebracht wurde, d. h. derart, daß seine Achse Xp exakt rechtwinklig zu der Förderrichtung D verläuft (Winkel α =0°).As already explained, the essential purpose of the conveyor is to ensure that every product P facing the input member of the conveyor (with the direction of conveyance in FIGS. 1 and 2 and in the following FIGS. 4 to 6 pointing from left to right) with its main axes, typically its longitudinal axis X _{P, has been} brought obliquely with respect to the conveying direction D (ie, it is inclined with respect to this direction by an angle deviating from 90 ° - the angle α of FIG. 2 deviates from 0 °) Exit (let conveyor 5 has been returned to its correct orientation, ie such that its axis Xp is exactly perpendicular to the conveying direction D (angle α = 0 °).

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabo im wesentlichen dadurch gelöst, daß:According to the invention, this object is essentially achieved in that:

- der Lagefehler des Produktes P (d. h. die Amplitude und das Vorzeichen des Winkels α) festgestellt, undthe positional error of the product P (i.e., the amplitude and the sign of the angle α) is detected, and

- die Drehzahl der Motoren 5a, 5b derart verändert wird, daß der Fehler korrigiert wird: Praktisch stellt man fest, welches Ende des Produktes P- und um wieviel - gegenüber dem anderen Ende vorläuft und verringert sodann die Fördergeschwindigkeit des Gurtes oder Bandes, auf dem das weiter vorlaufende Ende liegt, während man das andere Band (bzw. den anderen Gurt), auf dem das weniger weit vorlaufe ide Ende liegt, so lange beschleunigt, bis der Lagefehler behoben ist.- The speed of the motors 5a, 5b is changed so that the error is corrected: Practically, one determines which end of the product P- and how much - compared to the other end and then reduces the conveying speed of the belt or belt on the the further leading end is, while the other band (or the other belt), on which the less far-lead ide end is accelerated until the position error is resolved.

Zum Feststellen des Lagefehlers bei den einzelnen Produkten P werden Fühler, die vorzugsweise aus zwei Fotozellen 13a, 13b (14a, 14 b, im Falle des Ausrichtförderers 8) bestehen, verwendet.To detect the positional error in the individual products P, sensors which preferably consist of two photocells 13a, 13b (14a, 14b, in the case of the alignment conveyor 8) are used.

Ebenso wie im Falle der Fotozellen 2a, 7 a sind diese Elemente handelsüblich; sie werden bspw. von der Firma Sick (BRD) hergestellt.As in the case of photocells 2a, 7a, these elements are commercially available; They are produced, for example, by the company Sick (FRG).

Sie weisen als allseits bekannte Merkmale eine Strahlungsquelle auf, die einen Lichtstrahl (wobei dieser Ausdruck auch eine außerhalb des sichtbaren Bereiches iegende Strahlung, bspw. Infrarotstrahlung umfaßt) auf einen reflektierenden Schirm 14 (15 im Falle des Ausrichtförderers 8) wirft, der sich wie eine Brücke zwischen den beiden Bändern oder Gurten des Förderers 5 unmittelbar unter deren Fördertrümisrn querv !Häufend erstreckt. Der Schirm 14 kann auf diese Weise die Strahlung zu einem lichtempfindlichen Element (bspw. e iner Fotodiode) reflektieren, die in dem gleichen Gehäuse untergebracht ist, das die Lichtquelle enthält, und die oberhalb der Ebene angeordnet ist, auf der die Produkte P gefördert wei den.They have, as well-known features, a radiation source which emits a beam of light (which term also includes radiation outside the visible range, for example infrared radiation) onto a reflecting screen 14 (15 in the case of the registration conveyor 8) which acts like a laser beam Bridge between the two bands or straps of the conveyor 5 immediately below the Fördertrümisrn querv! Frequently extends. The screen 14 can thus reflect the radiation to a photosensitive element (e.g., a photodiode) housed in the same housing containing the light source and located above the plane on which the products P are conveyed the.

Wenn keine mit den Fotozellen 13a, Ί 3 b zusammenwirkenden Produkte P vorhanden sind, wird die gesamte Strahlung von dem Schirm 14 reflektiert und von dem lkntempfindlichen Element aufgenommen. Liegt aber ein Produkt P zwischen dem Fotozellengehäuse und dem reflekti irenden Schirm 14, so ist der Ausbreitungsweg des Strahles der Strahlung unterbrochen, womit die entsprechende Fotozelle oin Erkennungssignal aussendet.If there are no products P cooperating with the photocells 13a, 13b, all of the radiation is reflected by the screen 14 and picked up by the sensitive element. But there is a product P between the photocell housing and the reflective irenden screen 14, the propagation path of the beam of radiation is interrupted, whereby the corresponding photocell emits oin detection signal.

Allgemein gesehen kann man sagen, daß die Fotozellen 13a, 13b jeweils an Erkennungs-oder Meßstellen 16a, 16b wirksam sind, die quer zu der Förderrichtüng D der Produkte ausgerichtet angeordnet sind, derart, daß sie eine gedachte Schranke B bilden, die eine Bezugsgröße für did Ausrichtung der Produkte P darstellt.In general terms, it can be said that the photocells 13a, 13b are effective respectively at detection or measuring points 16a, 16b, which are arranged transversely to the conveying direction D of the products, such that they form an imaginary barrier B, which is a reference for did product P show registration.

Die Wahl von fotoelektrischen Zellen (oder ähnlichen optischen Fühlern), die durch Strahlungsübertragung wirken, wird im Zusammenhang mit der vorliegenden Anmeldung bevorzugt.The choice of photoelectric cells (or similar optical probes) that act by radiation transmission is preferred in the context of the present application.

Andere Arten von Fühlern oder Sersoren, wie Annäherungsfühler (entweder optisch oder nichtoptisch), die das Vorbeilaufen der Produkte P auf den beiden Förderbändern 5 ohne die Notwendigkeit der Benutzung eines Reflektors erkennen, könnten naturgemäß auch benutzt werden.Other types of sensors or sensors, such as proximity sensors (either optical or non-optical) which detect the passing of the products P on the two conveyor belts 5 without the need for a reflector, could of course also be used.

Diese Art Lösung hat den Vorteil, d aß der Durchgang der beiden Enden jedes Produktes P an Stellen erkannt werden kann, die etwa mittig auf den Bändern oder (iurten des Förderers 5 liegen, d. h. an Stellen, die etwa mit den Punkten T₁, T₂ (wegen der Schwierigkeit der Steuerung und Gestaltung des Vorgangs wäre eigentlich „Bereiche" kor^rekter), um die sich die Enden des Produktes P während der im einzelnen noch zu beschreibenden Ausrichtbewegung relativ zu den Bändern oder Gurten des förderers drehen, ausgerichtet sind.This type of solution has the advantage that the passage of the two ends of each product P can be recognized at points which lie approximately in the center of the bands or (at the ends of the conveyor 5, ie at points approximately at points T ₁ , T ₂ (because of the difficulty of control and design of the operation would actually be "areas" kor ^r Ekter), around which the ends of the product P while the are turning to be described aligning relative to the belts or straps of the conveyor in detail, aligned.

Die Verwendung von optischen Fühlern, die mit Strahlungsübertragung arbeiten, ist auch wegen der Zuveilässigkoit und Genauigkeit der Meßwertaufnahme vorzuziehen.The use of optical probes which work with radiation transmission is also preferable because of the Zukoilkokoit and accuracy of the measured value recording.

Die Funktion von Annäherungsfühlern oder -sensoren wird nämlich in hohem Maße von Oberflächeneigenschaften - ebenso wie natürlich von der Gestalt und der Größe-der Produkte beeinträchtigt, deren Durchlaufen erkannt wird.Namely, the function of proximity sensors or sensors is greatly affected by surface properties as well as, of course, the shape and size of the products whose passage is recognized.

Bei einer Anmeldung wie der vorliegenden ist es allgemein gesehen recht schwierig, die Abmessungskenngrößen und insbesondere die Oberflächeneigenschaften der Produkte vorherzusehen (wie sich gezeigt hat, können dib Produkte entweder nackt oder schon mit ihren jeweiligen Umhüllungen umgeben sein, die ihrerseits aus einem Material bestehen können, das mehr oder minder reflektierend, durchsichtig, farbig etc. sein kann). Wie sich im einzelnen noch aus den nachfolgenden Ausführungen ergeben wird, ergibt aber die Anordnung der optischen Fühler 13a, 13 b an Stellen, die nicht notwendigerweise mit den Förderbändern oder -gurten 5 (normalerweise unmittelbar hinter den Bändern oder Gurten auf deren Innenseite) ausgerichtet sind, einen Erkennungs-Meßfehler, der unter den im einzelnen noch zu erläuternden Gesichtspunkten berücksichtigt werdenIn an application such as the present, it is generally quite difficult to foresee the dimensional characteristics, and particularly the surface properties of the products (it has been found that dib products may be either naked or already surrounded by their respective wraps, which in turn may be made of a material, which may be more or less reflective, transparent, colored, etc.). As will be apparent in more detail from the following explanations, however, the arrangement of the optical probes 13a, 13b results in locations which are not necessarily aligned with the conveyor belts or straps 5 (usually immediately behind the belts or straps on the inside thereof) , a detection measurement error, which will be considered under the detail yet to be explained

Fig. 3 zeigt den allgemeinen Aufbau des Steuersystems für die erfindungsgemäße Vorrichtung. Das System kann unter Verwendung eines Mikroprozessors (Baugruppen 17, 22,23, 24 und 25) aufgebaut sein, der die von den Fotozellen 13a, 13b erzeugten Erkennungssignale über ein Eingangsgatter 17 empfängt und auf Ausgangsleitungen 18a, 18b jeweils Rückkopplungssignale für die Einheiten 19a, 19b liefert, die die Motoren 5a, 5b ansteuern, v.alche ihrerseits die Förderbänder oder -gurte antreiben.Fig. 3 shows the general structure of the control system for the device according to the invention. The system may be constructed using a microprocessor (assemblies 17, 22, 23, 24 and 25) which receives the detection signals generated by the photocells 13a, 13b via an input gate 17 and output signals 18a, 18b respectively to feedback signals for the units 19a, 19b, which drive the motors 5a, 5b, in turn, drive the conveyor belts or belts.

Mit dem Eingangsgatter 17 des Mikroprozessorsystems ist außerdem ein Tastenfeld oder eine ähnliche Dateneingabeeinheit 20 verbunden, das bzw. die es erlaubt, sich bspw. auf untarschiedliche Größen der verarbeiteten Produkte, insbesondere im Hinblick auf den noch zu erläuternden Korrekturfaktor, beziehende Daten in das System einzugeben.Also connected to the input gate 17 of the microprocessor system is a keypad or similar data input unit 20 which permits input to the system of, for example, different sizes of processed products, particularly with regard to the correction factor to be discussed ,

Zwei Lagedetektoren, typischerweise Drehgeber oder Drehmelder, die den Motoren 5a, 5b zugeordnet sind, sind mit 21 a und 21 b bezeichnet; sie können einem Zähler 22a bzw. einem Zähler 22b im Rahmen eines allgemeinen Regelungssystems EIN/AUS-Signale zuführen, die die jeweils von den Motoren 5 a, 5 b und damit von den von diesen angetriebenen Förderbändern oder -gurten erreichten Stellungen kennzeichnen.Two position detectors, typically rotary encoders or resolvers associated with the motors 5a, 5b, are designated 21a and 21b; they can supply a counter 22a or a counter 22b in the context of a general control system ON / OFF signals that identify the positions respectively reached by the motors 5 a, 5 b and thus by the driven by these conveyor belts or belts.

Der Einfachheit halber wird der von dem Motor 5 a (d. h. bezüglich der Förderrichtung der Produkte der linke) bcwogte Fördergurt im weiteren als der „erste Gurt" bezeichnet, während der von dem Motor 5b bewegte andere Fördergurt der „zweite Gurt" genannt werden wird.For the sake of simplicity, the conveyor belt referred to by the motor 5 a (i.e., the left-hand conveyance direction) will be hereinafter referred to as the "first belt", while the other conveyor belt moved by the motor 5b will be called the "second belt".

Der Drehgeber 21 a und der Zähler 22 a werden der Einfachheit halber als der „erste Drehgeber" und der „erste Zähler" uuzaichnet, während der Drehgeber 21 b und der Zähler 22b als der „zweite Drehgeber" und der „zweite Zähler" benannt werden.The rotary encoder 21 a and the counter 22 a are uuzaichnet for simplicity as the "first encoder" and the "first counter", while the encoder 21 b and the counter 22 b as the "second encoder" and the "second counter" are named ,

Die beiden Zähler 22 a, 22 b arbeiten unter der Steuerung der mit 23 bezeichneten Zentraleinheit CPU des Mikroprozessorsystems, die insbesondere die Zähler 22a, 22b einzeln wahlweise zurücksetzen kann. An die CPU 23 ist außerdem ein Speicher 24 angeschlossen, in den bspw. über das Tastenfeld 20 Korrektur- und Größenabmessungsdaten zu einem im einzelnen noch zu erläuternden Zweck eingegeben werden können.The two counters 22 a, 22 b operate under the control of the designated CPU CPU 23 of the microprocessor system, which in particular the counters 22a, 22b can individually reset individually. To the CPU 23, a memory 24 is also connected, in the example. Via the keypad 20 Correction and size dimension data can be entered to a detail yet to be explained purpose.

Der Befehlsdaten-Bus des Steuersystems ist allgemein mit 25 bezeichnet und an den Eingang eines Digital-Analog-Umsetzers 26 angeschlossen, dessen Ausgangsleitung 37 mit dem invertierenden bzw. dem nicht invertierenden Eingang zweier Verstärkereinheiten 28a, 28 b verbunden ist, deren Verstärkung wahlweise variabel ist. Der Ausgang jedes der beiden Verstärker 28a, 28 b ist jeweils mit einem der Eingänge eines entsprechenden Multiplizierers 29a, 29b verbunden, dessen anderer Eingang über eine Leitung 30 ein Signal empfängt, das für die Grund- oder Bezugsgeschwindigkeit der Bewegung des Förderers 5 kennzeichnend ist, unabhängig von den der Drehzahl der Motoren 5a, 5b zum Zwecke der Ausrichtung der Produkte P aufgeprägten Schwankungen.The command data bus of the control system is indicated generally at 25 and connected to the input of a digital-to-analog converter 26 whose output line 37 is connected to the inverting and non-inverting inputs of two amplifier units 28a, 28b, the gain of which is optionally variable , The output of each of the two amplifiers 28a, 28b is connected to one of the inputs of a respective multiplier 29a, 29b, the other input of which receives via a line 30 a signal indicative of the fundamental or reference speed of movement of the conveyor 5, regardless of the speed of the motors 5a, 5b for the purpose of aligning the products P imprinted fluctuations.

Diese Geschwindigkeit definiert praktisch die Gesamtfördergeschwindigkeit der Produkte P auf dem Förderer 5.This speed practically defines the total conveying speed of the products P on the conveyor 5.

Wie im einzelnen noch erläutert werden wird, wirkt das den Ausrichtungsförderer 5 steuernde Verstellsystem in der Weise, daß es wahlweise die Geschwindigkeit der einzelnen Gurte des Förderers bezüglich der Grundgeschwindigkeit so vergrößert oder verkleinert, daß sich die jeweils gewünschte Korrektur der Ausrichtung ergibt.As will be explained in more detail, the adjustment system controlling the alignment conveyor 5 acts to selectively increase or decrease the speed of the individual belts of the conveyor with respect to the ground speed so as to give the respectively desired correction of the orientation.

Das Ausgangssignal jeder der Multipliziereinheiten 29a, 29b wird dem Eingang einer entsprechenden Addiereinheit 30a bzw. 30b zugeführt, die außerdem das auf der Leitung 30 vorhandene Grundgeschwindigkeitssignal empfängt. Die Ausgangsleitungen der Addiereinheiten 30 a, 30b bilden die Leitungen zur Ansteuerung der oben erwähnten Motoren 18 a, 18b.The output of each of the multiplier units 29a, 29b is applied to the input of a respective adder unit 30a, 30b, respectively, which also receives the basic speed signal present on the line 30. The output lines of the adder units 30 a, 30 b form the lines for driving the above-mentioned motors 18 a, 18 b.

Es ist darauf hinzuweisen, daß die Funktion der Multiplizierer 29a, 29b im wesentlichen darin besteht (mittels der Addiereinheiten 30a, 30b), eine korrigierende Zunahme oder Abnahme des auf der Leitung 30 auftretenden, zu der Größe der Grundgeschwindigkeit proportionalen Grundgeschwindigkeitsignalas zu bewirken.It should be noted that the function of the multipliers 29a, 29b is essentially to cause (by means of the adder units 30a, 30b) to cause a corrective increase or decrease in the basic speed signal S appearing on the line 30 and proportional to the magnitude of the ground speed.

Mit anderen Worten bedeutet dies, daß das auf der Leitung 27 vorhandene Korrektursignal praktisch lediglich von der Verdrehung des Produktes P (Winkel α) aus dessen Soll-Stellung abhängt und als Ergebnis der in den Multipliziereinheiten 29a, 29 b ausgeführten Multiplikation automatisch auf die Gesamtgeschwindigkeit der Bewegung des Förderers 5 zur Einwirkung gebracht wird.In other words, this means that the correction signal present on the line 27 depends essentially only on the rotation of the product P (angle α) from its desired position and automatically as a result of the multiplication carried out in the multiplier units 29a, 29b on the total speed of the Movement of the conveyor 5 is brought into action.

Die Verstärkung der Verstärker 28 a, 28 b definiert die Geschwindigkeit, mit der die Korrektur ausgeführt wird, d. h. die Stärke (intensität) der Korrektursignale, die bei einem gegebenen Wert des auf der Leitung 27 vorhandenen Fehlersignals den Treibern 19a, 19b zugeführt wird.The gain of the amplifiers 28a, 28b defines the speed at which the correction is performed, i. H. the strength (intensity) of the correction signals, which is supplied to the drivers 19a, 19b at a given value of the error signal present on the line 27.

Die entgegengesetzten Vorzeichen der Verstärkung des Verstärkers 28 a und des Verstärkers 28b hängen mit der jeweils festgestellten Lageveränderung der Produkte P gegenüber der gewünschten Ausrichtung zusammen.The opposite signs of the gain of the amplifier 28 a and the amplifier 28 b are related to the respectively detected change in position of the products P in relation to the desired orientation.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 (die im Zusammenhang mit Fig. 2 betrachtet wird) ist angenommen, daß das Fehlersignal positiv ist, wenn das linke Ende des Produktes P (in der Förderrichtung des Produktes) weiter vorne als das rechte Ende liegt.In the embodiment of Fig. 3 (which is considered in conjunction with Fig. 2), it is assumed that the error signal is positive when the left end of the product P (in the conveying direction of the product) lies farther forward than the right end.

In diesem Falle ist es zur Korrektur des Fehlers notwendig, den linken Gurt (M tr 5a) zu verlangsamen und den rechten Gurt (Motor 5 b) zu beschleunigen.In this case, it is necessary to correct the error, to slow down the left belt (M tr 5a) and to accelerate the right belt (motor 5 b).

Aus diesem Grunde wurde die Verstärkung des den Motor 5 a steuernden Verstärkers 28a mit einem Minus-Vorzeichen angegeben, während ein Plus-Vorzeichen der Verstärkung des den Motor 5 b steuernden Verstärkers 28 b zugeordnet wurde.For this reason, the gain of the motor 5 a controlling amplifier 28a was indicated with a minus sign, while a plus sign of the gain of the motor 5 b controlling amplifier 28 b was assigned.

Es liegt auf der Hand, daß im Falle einer entgegengesetzten Ausrichtung (das linke Ende hinter dem rechten Ende) mit der sich daraus ergebenden Erzeugung eines negativen Fehlersignals auf der Leitung 27 die entsprechend erforderliche Regelung mit Beschleunigung des linken Gurtes und Verlangsamung des rechten Gurtes erfolgt.It is obvious that in the case of an opposite orientation (the left end behind the right end) with the resulting generation of a negative error signal on the line 27, the corresponding required control with acceleration of the left belt and deceleration of the right belt.

Bei einer ersten möglichen Ausführungsform der Erfindung kann das dem Digital-Analog-Umsetzer 26 zur nachfolgenden Übermittlung über die Leitung 27 zugeführte Fehlersignal gegeben sein durch die Dauer des Iriiervalls zwischen:In a first possible embodiment of the invention, the error signal supplied to the digital-to-analog converter 26 for subsequent transmission via the line 27 may be given by the duration of the interval between:

- dem Zeitpunkt, zu dem das Produkt P die Meßstelle 16a der Fotozelle 13a erreicht und a'-cze abschirmt, und- The time at which the product P reaches the measuring point 16a of the photocell 13a and shields a'-cze , and

- dem Zeitpunkt, zu dem das gegenüberliegende Ende des Produktes P die Meßstelle 16b der anderen Fotozelle 13 b erreicht. Falls ein Produkt einwandfrei ausgerichtet ist (Winkel α = 0- d. h. im Idealzustand), fallen diese Zeitpunkte zusammen, und es tritt kein Fehlersignal auf, womit auch kein Korrektur-Regeleingriff auf die Motoren 5a, 5 b erfolgt, die weiter mit der durch das auf der Leitung 30 vorhandene Signal bestimmten Geschwindigkeit fördern.- The time at which the opposite end of the product P reaches the measuring point 16b of the other photocell 13 b. If a product is properly aligned (angle α = 0- ie in the ideal state), these times coincide, and there is no error signal, which also no correction-regulating intervention on the motors 5 a, 5 b is carried out, which continues with the by the on line 30 promote existing signal specific speed.

Je größer aber auf der anderen Seite das Intervall zwischen den Zeitpunkten des Vorbeilaufens an der Fotozelle 13a und der Fotozelle 13 b ist, um so größer ist auch die Lageabweichung des Produktes P aus dem gewünschten (zur Förderrichtung) rechtwinkligen Soll-Zustand: Um so größer ist demgemäß auch das Stellsignal, das den Motoren Ba, 5b zum Ausgleich der Lageabweichung zugeführt werden muß.On the other hand, the greater the interval between the times of passing the photocell 13a and the photocell 13b, the greater is the positional deviation of the product P from the desired (to the conveying direction) orthogonal desired state: the greater is accordingly also the control signal which must be supplied to the motors Ba, 5b to compensate for the positional deviation.

Die beschriebene Art der Lösung (die Bestimmung des Regel- oder Stellsignals als Funktion des Intervalls zwischen den Zeitpunkten, zu denen die beiden Enden des Produktes die Meßstellen der beiden Fotozellen erreichen) hat den Nachteil, daß sie -zur Korrektur des Lagefehlers - nicht von dem Intervall zwischen den beiden in Frage stehenden Zeitpunkten Gebrauch macht.The type of solution described (the determination of the control or actuating signal as a function of the interval between the times at which the two ends of the product reach the measuring points of the two photocells) has the disadvantage that it - to correct the positional error - not from the Interval between the two points in question makes use.

Die gegenwärtig bevorzugte Ausführungsform der Erfindung hat demgegenüber Vorkehrungen getroffen, um dieses Intervall für Korrekturzwecke auszunutzen.By contrast, the presently preferred embodiment of the invention has taken precautions to take advantage of this interval for correction purposes.

In diesem Zusammenhang beruht die Erfindung auf der Beobachtung, daß wenn einmal das weiter vorlaufende Ende des Produktes P (d. h. die Richtung der Lageabweichung von der gewünschten, zur Förderrichtung rechtwinkligen Lage) festgestellt ist, es bereits möglich ist einzugreifen, um zumindest teilweise die Lageabweichung zu korrigieren.In this context, the invention is based on the observation that once the further leading end of the product P (ie the direction of the position deviation of the desired, perpendicular to the conveying direction position) is determined, it is already possible to intervene to at least partially the positional deviation to correct.

Unter Bezugnahme auf die in Fig. 2 dargestellte Situation bedeutet dies, daß sowie die Vorderkante des Produktes P die Meßstelle 16a der Fotozelle 13a erreicht, es unmittelbar bekannt ist, daß eine Korrektur in dem Sinne durchgeführt werden muß, daß die Bewegung des von dem Motor 5 a angetriebenen Gurtes verlangsamt und gleichzeitig die Geschwindigkeit des von dem Motor 5 b angetriebenen Gurtes erhöht wird.With reference to the situation shown in Fig. 2, this means that as well as the leading edge of the product P reaches the measuring point 16a of the photocell 13a, it is immediately known that a correction must be made in the sense that the movement of the motor 5 a driven belt slows down and at the same time the speed of the belt 5 b driven by the motor is increased.

Diese Betriebsweise hat den weiteren Vorteil, daß sie es erlaubt, den Lagefehler bereits zu verringern, bevor die tatsächliche Größe des Fehlers festgestellt wurde.This mode of operation has the further advantage of allowing the positional error to be reduced even before the actual magnitude of the error has been determined.

Die Bedeutung dieses Umstandes ergibt sich augenfällig aus der in den Fig.4, 5, 6 dargestellten Abfolge:The significance of this circumstance is evident from the sequence shown in FIGS. 4, 5, 6:

Alle drei Figuren sind jeweils in zwei Teile unterteilt. Der obere Teil, der mit a) bezeichnet ist, zeigt die Lage der Vorderkante (d. h.All three figures are divided into two parts. The upper part, labeled a), shows the position of the leading edge (i.e.

der weiter vorne liegenden Kante) des Produktes P bezüglich der Meßstelle 16a der Fotozelle 13a. Der untere Teil, der mit b) bezeichnet ist, veranschaulicht demgegenüber die Stellung der gleichen Kante bezüglich der Meßstelle 16b der Fotozelle 13b.the further edge) of the product P with respect to the measuring point 16a of the photocell 13a. The lower part, which is designated b), in contrast, illustrates the position of the same edge with respect to the measuring point 16b of the photocell 13b.

Sowie nun die Vorderkante P den Meßpunkt der Fotozelle 13 a (Fig. 4) erreicht, greift das erfindungsgemäße System ein, um den Motor 5a zu verlangsamen und den Motor 5b zu beschleunigen.As soon as the front edge P reaches the measuring point of the photocell 13 a (FIG. 4), the system according to the invention intervenes in order to slow down the motor 5a and to accelerate the motor 5b.

Die Gesamtwirkung davon ist die, daß dem Produkt P (bezüglich der in Fig. 2 dargestellten Lage) eine Drehbewegung nach links oder im Gegenuhrzeigersinn erteilt wird und damit dessen Hauptachse X_P zu der Lage hin bewegt wird, die rechtwinklig zu der Förderrichtung D ist, derart, daß der Lagefehler verringert wird (Fig. 5).The overall effect of this is that the product P (with respect to the position shown in FIG. 2) is given a left or counterclockwise rotation and thus its main axis X _{P is moved} to the position which is perpendicular to the conveying direction D, such that the positional error is reduced (Figure 5).

Dieser Korrekturvorgang dauert solange an, bis die Kante P die Meßstelle 16b der Fotozelle 13 b (Fig.6) erreicht.This correction process continues until the edge P reaches the measuring point 16b of the photocell 13b (FIG. 6).

An dieser Stelle ist der vorbleibende Lagefehler sicher kleiner als der ursprür gliche Lagefehler (d. h. der Fehler an der Eingabestelle des Ausrichtförderers 5). Mit anderen Worten, der verbleibende Lagefehler, der in dem restlichen, von dem Produkt P auf den Fördergurten 5 noch zu durchlaufenden Wegteil korrigiert werden muß, ist sicher kleiner als der ursprüngliche Fehler.At this point, the remaining positional error is certainly smaller than the original position error (ie the error at the input position of the alignment conveyor 5). In other words, the remaining positional error, which must be corrected in the remaining part of the path still to be traveled by the product P on the conveyor belts 5, is certainly smaller than the original error.

Der Erfinder hat festgestellt, daß es zweckmäßig ist, die Fotozellen 13a, 13b etwa mittig zu der Gesamtlänge des Förderers 5 anzuordnen (wie erinnerlich, kann der Abstand zwischen den beiden Gurten in Abhängigkeit von der unterschiedlichen Größe der zu verarbeitenden Produkte P wahlweise verstellbar sein), wobei zu berücksichtigen ist, daß die Gurte des Förderers 5 bei den meisten in Frage kommenden Einsatzfällen ca. 10 bis 20cm lang sind.The inventor has found that it is convenient to arrange the photocells 13a, 13b approximately centrally of the overall length of the conveyor 5 (as will be appreciated, the distance between the two straps may be optionally adjustable depending on the different size of the products P to be processed). , taking into account that the straps of the conveyor 5 are about 10 to 20cm long for most applications.

Allgemein gesprochen muß der in Förderrichtung stromaufwärts von der durch die Fotozellen 13a, 13b gebildeten gedachten Schranke B liegende Teil des Förderers 5 eine solche Länge aufweisen, daß sichergestellt ist, daß - zumindest unter den üblichen Einsatzbedingungen - das Produkt P vollständig auf den Förderer 5 aufgegeben ist, bevor es die Schranke B erreicht. Dis Länge des in Fördern ~htung stromabwärts liegenden Teiles muß derart sein, daß die Korrektur wirksam ausgeführt werden kann, und zwar ohne daß die Notwendigkeit besteht, den Gurten solche Relativgeschwindigkeiten bezüglich des Produktes P zu erteilen, daß das Produkv in einer nur schwer zu kontrollierenden Weise schlüpft.Generally speaking, in the conveying direction upstream of the imaginary barrier B formed by the photocells 13a, 13b part of the conveyor 5 must have such a length that it is ensured that - at least under the usual conditions of use - the product P completely on the conveyor 5 abandoned is before it reaches the barrier B. The length of the downstream part must be such that the correction can be made efficiently, without the need to give the belts such relative speeds to the product P that the product is difficult to control Way hatches.

Hinsichtlich des Anfangsteiles der Lagefehlerkorrektur (der in dem Zeitintervall zwischen den Augenblicken ausgeführt wird, in denen die Fotozellen 13 a, 13 b durch dfe Vorderkante des Produktes P abgeschirmt werden) wurde festgestellt, daß die Korrektur umso wirksamer ist, wenn das über die Leitung 27 zugeführte Regel- oder Stellsignal mit zunehmender Zeit, beginnend mit dem Zeitpunkt, zu dem die erste Fotozelle von der Vorderkante des Pioduktes P abgeschirmt wird, vergrößert wird. Praktisch bedeutet dies, daß die anfängliche Korrekturwirkung um so kräftiger ist, je größer die Lageabweichung des Produktes von der idealen Soll-Lage ist.With respect to the initial part of the positional error correction (which is carried out in the time interval between the moments in which the photocells 13 a, 13 b are shielded by the front edge of the product P), it has been found that the correction is more effective when the via the line 27 supplied control or actuating signal with increasing time, starting from the time at which the first photocell is shielded from the leading edge of Pioduktes P is increased. In practice, this means that the greater the positional deviation of the product from the ideal target position, the stronger the initial correction effect.

Der Programmablaifplan nach Fig.7 zeigt wie dieses Ergebnis mit einer Schaltungsanordnung erzielt werden kann, wie sie in Fig. 3 dargestellt ist.The program drain plan of Fig. 7 shows how this result can be achieved with a circuit arrangement as shown in Fig. 3.

Beginnend mit einer allgemein mit 100 bezeichneten Operation, mit der die Vorrichtung beim jeweiligen Übergang eines jeden Produktes P auf den Ausrichtungsförderer 5 aktiviert wird (die Geschwindigkeit des Förderers und der in Törderrichtung stromaufwärts liegenden Förderer ist so eingeregelt, daß sichergestellt ist, daß jedes Produkt P einzeln auf den Förderer 5 gelangt), erkennt das System (d. h. tatsächlich die CPU 23) in einer ersten Operation 101 die Abschirmung einer der Fotozellen 13a, 13b durch die Vorderkante des Produktes P.Starting with an operation, generally designated 100, of activating the apparatus at each transfer of each product P to the orientation conveyor 5 (the speed of the conveyor and the upstream conveyors are adjusted to ensure that each product P one by one on the conveyor 5), the system (ie, in fact the CPU 23) detects in a first operation 101 the shielding of one of the photocells 13a, 13b by the leading edge of the product P.

In einer nachfolgenden Entscheidungsoperation (Verzweigung) 102 stellt das System fest, welche der beiden Fotozellen abgeschirmt wurde. Damit wird der Drehsinn der Lageveränderung des Produktes P gegenüber dem zur Förderrichtung rechtwinkligen Soll-Zustnnd identifiziert (Winkel α positiv Ov ar negativ). Der Drehsinn der Lageabweichung wird in dem System dadurch aufgezeichnet, daß auf zwei verschiedenen logischen Pegeln (levels) Flags gesetzt werden, die den Drehsinn der Lageabweichung identifizieren (Operationen 103,104).In a subsequent decision operation (branch) 102, the system determines which of the two photocells has been shielded. Thus, the direction of rotation of the change in position of the product P is identified with respect to the desired direction perpendicular to the conveying direction (angle α positive Ov ar negative). The sense of rotation of the positional deviation is recorded in the system by setting flags at two different levels of logic that identify the direction of rotation of the positional deviation (operations 103, 104).

So kann ζ. B. unter Bezugnahme auf die in den Fig. 2,3 getroffene Übereinkunft die in Fig. 2 strichpunktiert dargestellte Lageabweichung des Produktes P (das linke Ende ist weiter vorbewegt als das rechte Ende) als positive Lageabweichung betrachtet werden (Flag auf den Logikpogel „1" gesetzt), während ein negatives Vorzeichen einer Lageabweichung im entgegengesetzten Drehsinn zugeordnet ist (Flag auf Logikpegel „0" gesetzt).So can ζ. For example, referring to the convention made in FIGS. 2, 3, the positional deviation of the product P shown in FIG. 2 (the left end is further advanced than the right end) can be regarded as positive positional deviation (flag on the logic bird "1 "is set), while a negative sign is assigned to a positional deviation in the opposite direction of rotation (flag set to logic level" 0 ").

Sowie das Vorzeichen der Lageabweichung identifiziert ist, startet die Einheit 23 (Operation 105) die Zähler (22 a, 22 b) die vorher zurückgesetzt wurden (Operation 114 - vergl. wfiiter unten).As soon as the sign of the positional deviation is identified, the unit 23 (operation 105) starts the counters (22a, 22b) which were previously reset (operation 114 - see below).

Das für die Vorbewegung des Produktes P kennzeichnende Zählsignal (in diesem speziellen Fall ist es das Zählsignal des ersten Zählers 22 a) wird unter Berücksichtigung des durch die Flags in den Operationen 103,104 zum Ausdruck gebrachten Vorzeichens dazu verwendet, ein Korrektursignal zu erzeugen, das zu dem Umsetzer 26 übermittelt wird (Operation 106). Das fragliche Signal nimmt, ausgehend von dem Zeitpunkt, zu dem das Produkt P die erste Fotozelle abschirmte, mit dem Zeitablauf allmählich zu. Auf diese Weise kann auf der Leitung 27 ein Korrektursignal entsprechend den oben erwähnten Kriterien erzeugt werden, wobei dieses Signal um so mehr zunimmt, je ausgeprägter die Lageabweichung von dem rechtwinklig zur Förderrichtung ausgerichteten Zustand ist. Diese erste Korrekturoperation hält solange an, bis die andere Fotozelle ebenfalls von dem Produkt P abgeschirmt wird. In einer Kontrolloperation 1060 überprüft das System aber, ob der Zählerstand (bspw. der des zweiten Zählers 22 b) nicht einen Maximalwert überschritten hat, der angeben würde, daß das Produkt (der Länge nach) so schlecht liegt, daß es die andere Fotozelle nicht abgeschirmt hatte. In diesem Falle geht das System unmittelbar auf die Operation 114 und in den Bereitschaftszustand für einen weiteren Zyklus mit einem weiteren Produkt über.The counting signal indicative of the advance of the product P (in this particular case, it is the counting signal of the first counter 22a) is used to generate a correction signal corresponding to the sign expressed by the flag in the operations 103,104 Translator 26 is transmitted (operation 106). The signal in question gradually increases with time from the time the product P shielded the first photocell. In this way, a correction signal according to the above-mentioned criteria can be generated on the line 27, this signal being the more pronounced, the more pronounced the positional deviation is from the state oriented at right angles to the conveying direction. This first correction operation continues until the other photocell is also shielded from the product P. In a control operation 1060, however, the system checks whether the count (eg, that of the second counter 22b) has not exceeded a maximum value that would indicate that the product is so bad (in length) that the other photocell would not had shielded. In this case, the system immediately proceeds to operation 114 and to the ready state for another cycle with another product.

Im Normalfall wurde bereits eine gewisse Korrektur des Lagefehlers erreicht, wenn auch die andere Fotozelle von dem Produkt abgeschirmt wird (Operation 107). An dieser Stelle des Programmablaufs wird der zweite Zähler (22 b) zurückgesetzt (Operation 108), und die Differenz zwischen dem Zählerstand des ersten Zählers 22a und jemm des zweiten, zurückgesetzten Zählers 22b wird als Anzeige für die relative Lageabweichung der Enden des Produktes P benutzt.Normally, some correction of the positional error has already been achieved if the other photocell is also shielded from the product (Operation 107). At this point in the program flow, the second counter (22b) is reset (operation 108), and the difference between the count of the first counter 22a and the second reset counter 22b is used as an indication of the relative positional deviation of the ends of the product P. ,

Mit der Auswertung der Differenz zwischen den Zählerständen wird ein Signal erhalten, das für den verbleibenden Lagefehler kennzeichnend ist. Dieses Signal kann als Regel- oder Stellsignal-verwendet werden, um zu dem Digital-Analog-Umsetzer 26 und der Leitung 27 übermittelt zu werden.With the evaluation of the difference between the counter readings, a signal is obtained which is characteristic of the remaining position error. This signal may be used as a control signal to be communicated to the digital-to-analog converter 26 and the line 27.

Da die Stellen 16a, 16b, an denen die Fotozellen 13a, 13b den Durchgang der Vorderkante des Produktes P erkennen (normalerweise nach innen zu) bezüglich der Fördergurte 5 versetzt sind, zeigt in der Praxis das als Differenz zwischen den Zählerständen der beiden Zähler 22a, 22b erhaltene Korrektursignal eine gewisse Tendenz dazu, die tatsächliche Lageabweichung (in der Förderrichtung der Produkte P) zwischen den Punkten - oder eher den Bereichen - Tt, T2, um die die Lagekorrektur bewirkende Drehbewegung dann stattfindet, zu unterschätzen.Since the points 16a, 16b at which the photocells 13a, 13b detect the passage of the leading edge of the product P (normally inwards) with respect to the conveyor belts 5, in practice this is shown as the difference between the counts of the two counters 22a, 22b, the correction signal obtained has a certain tendency to underestimate the actual positional deviation (in the conveying direction of the products P) between the points - or rather the regions - Tt, T2, in order to then effect the positional correction causing rotational movement.

Um eine völlig zufriedenstellende Korrektur zu erreichen, ist es deshalb notwendig, zi dem als Differenz zwischen den Zählerständen der Zähler 22 a, 22 b erhaltenen Korrektursignal einen Korrekturfaktor (KS 1) zu addieren, der die Größe und die geometrische Gestalt des Produktes P berücksichtigt.In order to achieve a completely satisfactory correction, it is therefore necessary to add to the correction signal obtained as the difference between the counter readings of the counters 22 a, 22 b a correction factor (KS 1) which takes into account the size and the geometric shape of the product P.

Dieser Korrekturfaktor wird von der CPU 23 ausgelesen, und zwar als Ergebnis des Lesens des Speichers 24 in einer nachfolgenden Operation 110, zu der das System im Falle eines positiven Ergebnisses einer Vergleichsoperation 111 fortschreitet, in der das System feststellt, ob die Gesamt-Fördergeschwindigkeit der Vorrichtung 5 (praktisch die auf der Leitung 30 vorhandene Grundgeschwindigkeit/ unterhalb eines bestimmten Maximalgrenzwertes liegt. Die Überlegungen, die zu diesem Vergleich führen, werden im einzelnen noch erläutert werden.This correction factor is read out by the CPU 23 as a result of reading the memory 24 in a subsequent operation 110, to which the system proceeds in the case of a positive result of a comparison operation 111 in which the system determines whether the total conveying speed of the Device 5 (in practice, the basic speed present on the line 30 / below a certain maximum limit value.) The considerations that lead to this comparison will be explained in detail later.

Der von der CPU 23 in der Operation 110 bestimmte Korrekturfaktor wird dem in der Operation 109 erhaltenen Regel- oder Stellsianal in einer Operation 112 hinzugefügt, so daß dieses in einer Operation 113 nachfolgend dazu benutzt werden kann, das Regel- oder Stellsignal zu erzeugen, das dann tatsächlich dem Digital-Analog-Umsetzer 26 übermittelt wird, um den Fehler zu korrigieren.The correction factor determined by the CPU 23 in the operation 110 is added to the control or control salsal obtained in the operation 109 in an operation 112 so that it may subsequently be used in an operation 113 to generate the control signal then actually transmitted to the D / A converter 26 to correct the error.

Nach Abschluß der Operation 113 und einer Operation 114, in der die Zähler zurückgesetzt werden, ist das System für die Wiederholung des Zyklus bereit (Operation 115).Upon completion of operation 113 and an operation 114 in which the counters are reset, the system is ready to repeat the cycle (operation 115).

Wenn das System in der Operation 111 feststellt, daß die Gesamtfördergeschwindigkeit des Systems größer als ein vorbestimmter Grenzwert ist, wird der Korrekturfaktor nicht zngeiügi.If the system determines in operation 111 that the total conveyor speed of the system is greater than a predetermined threshold, the correction factor will not increase.

Die für den Vergleich in der Operation 111 benutzte Grenzgeschwindigkeit ist so gewählt, daß sie geringfügig oder gleich der Geschwindigkeit ist, bei der der unter Berücksichtigung des Korrekturfaktors KS 1 auf die Fördergurte 5 erfolgende Regeleingriff zu heftig würde und zu einem unkontrollierten Schlüpfendes Produktes P auf den Fördergurten 5 führen würde. Diese Grenzgeschwindigkeit kann in einfacher Weise experimentell in Abhängigkeit von den Betriebseigenschaften der Anlage und den Eigenschaften der verarbeiteten Produkts P bestimmt werden.The limit speed used for the comparison in operation 111 is chosen to be slightly or equal to the speed at which the control action taking place on the conveyor belts 5 taking into account the correction factor KS 1 would become too intense and an uncontrolled slippage of the product P on the Conveyor belts 5 would lead. This limiting speed can easily be determined experimentally depending on the operating characteristics of the equipment and the properties of the product P being processed.

Falls diese Geschwindigkeit erreicht wird (negatives Ergebnis des Vergleiches bei der Operation 111), wird der Korrekturfaktor nicht zugefügt (das System gaht unmittelbar zu der Operation 113 über).If this speed is reached (negative result of the comparison at operation 111), the correction factor is not added (the system immediately advances to operation 113).

Dies bedeutet, daß wenigstens in einigen Fällen die Korrektur der Lage (Ausrichtung) der von dem Förderer abycgebenen Produkte P in dem Sinne unvollständig ist, daß der Winkel α zumindest in einigen Fällen immer noch geringfügig von dem angestrebten Wert 0° abweicht.This means that, at least in some cases, the correction of the position (orientation) of the products P delivered by the conveyor is incomplete in the sense that the angle α still deviates, at least in some cases, slightly from the desired value 0 °.

Aus diesem Grunde kann es zweckmäßig sein (wie bei der Ausführungsform, auf die sich die Fig. 1 bezieht), zwei Ausrich:förderer 5,8 in Kaskade vo;zusehen, so daß der in Förderrichtung stromabwärts liegende Ausrichtförderer (das ist bei der dargestellten Ausführungsfo. m der Förderer 8) als Endkorrekturmittel für den kleinen Restlagefehler wirkt, der von dem in Fördern:htung stromaufwärt? liegenden Ausrichtförderer übriggelassen wurde.For this reason, it may be appropriate (as in the embodiment to which Fig. 1 refers), two Ausrich: conveyors 5.8 in cascade of view, so that the downstream in the conveying direction Ausrichtförderer (which is in the illustrated Ausführungsfo m the conveyor 8) acts as a final correction means for the small residual error, which of the in conveying: hät upstream? lying alignment conveyor was left.

Die beid 3n Ausrichtförderer 5,8 könnten unmittelbar hintereinander geschaltet werden, vorzugsweise mit einem Hilfsförderer, wie einem der Förderer 9 bis 12, zwischen ihnen beiden, 'Jm damit sicherzustellen, daß die Produkte P glatt und gleichmäßig übergebon werden und die von dem stromaufwäits lie*, nden Ausrichtförderer schon erzielto Ausrichtung nicht gestört wird. Zwischen die beiden Ausrichtförderer 5,8 können auch Zwischenförderer, entweder solche mit dynamischer Akkumulifcrungsiunktion (wie im Falle des Separierförderers 6 der Ausführungsform nach Fig. 1), oder als Synchronisationsoder Ausgleichförderer, wie der Förderer 7, eingefügt werden. Es ist jedoch zu bemerken, daß Förderer der letztgenannten Art normalerweise den Durchlauf des Produktes P an einer mittigen Stelle (vergl. die Position d^r Fotozelle 7 a der Fig. 1) erkennen und daß ein etwa noch verbliebener Restlagefehler das Ergebnis der Synchronisierung deshalb nicht wesentlich beeinträchtigt.The 3n alignment conveyors 5,8 could be placed in series, preferably with an auxiliary conveyor, such as one of the conveyors 9 to 12, between them both to ensure that the products P are smoothly and uniformly over-laid and from the upstream * Aligning conveyor will not be disturbed even to registration. Intermediate conveyors, either those with dynamic accumulation function (as in the case of the separating conveyor 6 of the embodiment according to FIG. 1), or as synchronization or leveling conveyors, such as the conveyor 7, can also be inserted between the two alignment conveyors 5, 8. It should be noted, however, that conveyors of the latter type normally detect the passage of the product P at a central location (see the position of photocell 7a of Fig. 1) and that any remaining residual error is the result of the synchronization therefore not significantly affected.

Die Größe des Korrekturfaktors KS 1 (Operationen 110,112) kann nicht ohne weiteres von vornherein bestimmt worden. Dieser Faktor ist über einen Proportionalitätsfaktor mit der Größe (α) der Lageabweichung des Produktes von der zu der Förderrichtung D rechtwinkligen Lage verknüpft. Dies ergibt sich aus einfachen geometrischen Überlegungen: je schräger das Produkt zu der rechtwinkligen Soll-Lage liegt, desto größer ist die Lageabweichung zwischen den Meßpunkten 16a, 16b der Fotozellen und den Punkten T₁, T₂, um die die Ausrichtung des Produktes erfolgt. Dieser Proportionalitätskoeffizient wird von verschiedenen Faktoren, wie der Größe des Produktes, sowohl in der Länge (und deshalb der Lage der Enden relativ zu den Fördergurten), als auch in der Breite (die das Verhältnis der Drehgleitbewegung des Produktes P bezüglich dser Gurte beeinflußt), oder durch die Kennwerte der Gleitbewegung des Produktes oder deren Umhüllung bezüglich des die Gurte bildenden Materials beeinflußt.The size of the correction factor KS 1 (operations 110, 112) can not be readily determined from the outset. This factor is linked via a proportionality factor with the size (α) of the positional deviation of the product from the position perpendicular to the conveying direction D. This results from simple geometric considerations: the more oblique the product is to the right-angled desired position, the greater the positional deviation between the measuring points 16a, 16b of the photocells and the points T ₁ , T ₂ , around which the alignment of the product takes place. This coefficient of proportionality depends on various factors, such as the size of the product, both in length (and therefore the location of the ends relative to the conveyor belts), and in the width (which affects the ratio of the rotational sliding movement of the product P with respect to these belts), or influenced by the characteristics of the sliding movement of the product or its envelope with respect to the material forming the straps.

Wegen dieser Sachlage ist es zumindest bei dem gegenwärtigen Wissensstand des Erfinders nicht allgemein möglich, ein exaktes Modell und demgemäß einen Algorithmus zur Bestimmung der Größe des Korrekturfaktors anzugeben.Because of this fact, it is not generally possible, at least in the present state of knowledge of the inventor, to specify an exact model and accordingly an algorithm for determining the size of the correction factor.

Dieser Faktor und speziell der erwähnte Koeffizient kann jedoch experimentell leicht bestimmt werden, da er unabhängig von der Geschwindigkeit der Bewegung der Produkte P auf dem Förderer 5 ist.However, this factor and especially the mentioned coefficient can be easily determined experimentally, since it is independent of the speed of movement of the products P on the conveyor 5.

Dies gestattet es, ein einfaches Vorfahren zu verwenden, um die Vorrichtung 1 in der folgenden Weise abzugleichen:This allows a simple ancestor to be used to match the device 1 in the following way:

Ein Muster der zu verarbeitenden Produkte P wird an der Eingabestelle des Förderers 5 in einer gegenüber der Senkrechten zu der Förderrichtung D fehlerhaften Ausrichtung aufgegeben.A sample of the products P to be processed is placed at the input position of the conveyor 5 in a direction opposite to the vertical to the conveying direction D incorrect alignment.

Die Vorrichtung wird sodann mit niederer Geschwindigkeit in Gang gesetzt (d. h. unter Bedingungen, die es einer Bedienungsperson gestatten, die Korrektur der fehlerhaften Ausrichtung in den beiden obenbeschriebenen Stufen visuell zu verfolgen), und der jeweils entsprechende Korrakturfaktor (und demgemäß dessen Prcportionaliiätskoeffizient für die Lageabweichung), der benutzt werden muß, um die gewünschte Ausrichtung am Ausgang zu erzielen, wird so ermittelt, falls nötig, mit aufeinanderfolgenden Versuchen.The device is then actuated at low speed (ie, under conditions which allow an operator to visually track the correction of the misalignment in the two stages described above) and the corresponding respective corrural factor (and thus its coefficient of proportionality for the positional deviation). , which must be used to achieve the desired alignment at the exit, is thus determined, if necessary, with successive attempts.

Der so ermittelte Koeffizient wird bestätigt und bspw. mittels des Tastenfeldes 20 dauerhaft in den Speicher 24 eingegeben. Beim Betrieb der Vorrichtung kann die CPU 23 daraus den Korrekturfcktor KS 1 berechnen, der in der Operation 112 durch Multiplikation mit der festgestellten Lageabweichung eingesetzt wird.The coefficient thus determined is confirmed and, for example, permanently entered into the memory 24 by means of the keypad 20. In operation of the device, the CPU 23 can calculate therefrom the correction factor KS 1 which is used in operation 112 by multiplication with the detected positional deviation.

Die gleiche Einrichtung oder Abgleichung kann auch für Produkte P mit unterschiedlichen Kenndaten (bspw. Abmessungen) vorgenommen werden, derart, daß ein Satz Koeffizienten in den Speicher 24 eingegeben wird, um das System in die Lage zu versetzen, jeweils den Korrekturfaktor zu berechnen, der für die beim Betrieb der Vorrichtung gerade verarbeitete Art von Produkten P zweckmäßig ist, um die jeweils gewünschte Korrektur zu erzielen.The same device or adjustment may also be made for products P having different characteristics (e.g., dimensions) such that a set of coefficients is input to the memory 24 to enable the system to calculate the correction factor, respectively is appropriate for the type of products P currently being processed during operation of the device in order to achieve the respective desired correction.

Claims

Device for conveying products (P) and for their alignment with a main axis (Xp) perpendicular to the conveying direction (D), characterized in that it comprises:

- At least two in the conveying direction (D) acting conveyors (5) for the products (P),

- Separate drive means (5 a, 5 b) for the two conveyors (5), which can give the two conveyors (5) different speeds of movement,

- Sensor means (13a, 13b) to detect the orientation (α) of the products and at least one Signa! (27), which is indicative of the positional deviation of the principal axis (X _P ) of the products (P) from the state in which they are perpendicular to the direction of travel (D), and

- control means (17 to 30) responsive to the at least one of the sensor means (13a, 13b) generated signal (27) and on the drive means (5a, 5b) for changing the speed of movement of the conveyors (5) act (19a , 19b) in order to eliminate the positional deviation.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the conveying means (5) have a substantially endless structure.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the conveying means in the form of motor-driven (5 a, 5 b) belts or straps (5) are each formed to promote the products (P) 'inenden upper debris.

4. Device rioou any one of claims 1 to 3, characterized in that the sensor means comprise optical sensors (13a, 13b).

5. Device according to claim 1 or 4, characterized in that the sensor means (13 a, 13 b) have sensors that work with the transmission of radiated rays through the conveying path of the products (P), wherein the passage (P) of the products to the Sensor means (13 a, 13 b) interrupts the rays.

Device according to one of Claims 1, 4 or 5, characterized in that the sensor means comprise a pair of sensors (13a, 13b) oriented transversely to the direction of transport (D), the time interval between the times at which the products (P ) pass each past the sensor pair (13a, 13b), is characteristic of the position deviation.

7. Apparatus according to claim 6, characterized in that the sensors (13 a, 13 b) are not substantially aligned with the conveyors (5).

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control means (18 to 30) for controlling the each conveyor (5) associated drive means (5a, 5b) comprise:

Amplifier means (28a, 28b) to which at least one signal indicative of positional deviation (27) is fed, the gain of each amplifier means (28a, 28b) each having the opposite sign to the gain of the drive means (5b, 5a) each having another conveyor (5) associated amplifier means (28b, 28 a),

- multiplying means (29a, 29b) which process the output signal of the amplifier means (28a, 28b) and a signal indicative of the total conveying speed of the products (P), and

Adding means (30a, 30b) to which the output signal! the multiplying means (29a, 29b) and the signal indicative of the total conveying speed of the products (P) are fed, the output signal of the adding means (30a, 30b) driving the driving means (5a, 5b).

Device according to Claim 6, characterized in that the control means (17 to 30) comprise metering means (22a) activated as the products (P) pass by that of the sensors (13a, 13b), and the products (P ) and that the count signal of the counter means (22a) is used as a signal indicative of the positional deviation (27) at least until the products (P) pass the other of the probes (13b, 13a) to which the products ( P) come second.

10. Apparatus according to claim 9, characterized in that the control means (18 to 30) further counter means (22 b), which are reset when passing the products (P) to the sensor (13 b, 13 a), to which the products ( P) secondly, that the difference between the count signal of the counter means (22a) and the count signal of the further reset counter means (22b) is used to generate the position error signal after the products (P) have been de-registered; two sensors (13b, 13a) have passed, to which the products (P) come second.

Device according to claims 7 and 10, characterized in that it also comprises means (23, 24) for providing the positional deviation signal with predetermined correction factors, the correction factors preferably being proportional to the positional deviation signal.

12. The device according to claim 11, characterized in that the control means (17 to 30) also have a limit function (111) responsive to the total conveying speed of the products (P) and by the application of the predetermined correction factors can be prevented on the position deviation signal when the total conveying speed of the products (P) exceeds a predetermined threshold level.

13. The apparatus of claim 9 or 10, characterized in that the counter means (22 a, 22 b) in each case by the movement of the drive means (5 a, 5 b) scanning sensing elements (21 a, 21 b) are driven, such that the control means (17 to 30) according to a general control system.

14. The apparatus according to claim 13, characterized in that the sensor elements (21 a, 21 b) by encoder (encoder) or resolver are formed.

15. Device according to one of claims 1 to 14, which is arranged within a road (1 / for conveying products (P) in cascade with at least one analog device (8).

16. The apparatus according to claim 15, characterized in that between two analog sets of devices arranged in cascade (5,8) at least one intermediate conveyor (7) is arranged, which has the task of tuning the products (P) in their phase position.

17. The apparatus of claim 15 or 16, characterized in that at least one conveyor (6) between two analog sets of cascaded devices (5,8) is arranged and has the task to collect products (P).

18. Device according to one of claims 15 to 17, characterized in that in interspaces between the sets of cascaded conveyors (5 to 8) Hilfsfördei he (8 to 12) are used, which ensure that the products (P) in essentially be handed over without disturbing their conveying movement,

19. A method for controlling the operation of a device according to claim 1, characterized in that it comprises the following steps:

- Provision of sensor means (13a, 13b) in such a way that at least two zones (16a, 16b) are formed, in which the passage of the products (P) is detected and of which one near the one and the other near de ^r 'is arranged the other conveyor (5),

Detecting the passage of the products (P) corresponding to that of the two detection zones (16a, 16b) at which the products (P) arrive first, in such a way that the direction of the positional deviation is determined,

- Eirwirk (17 to 30) on the drive means (5a, 5b) in a first position deviation correction stage to cause a difference in the rotational speeds of the drive means (5a, 5 b), such that the movement speeds of the conveyors (5) in the sense of reducing the position deviation can be changed,

- detecting the passage of the products (P) with respect to those of the two detection zones (16b; 16a) at which the products arrive second, the interval between the times at which the products (P) with respect to the two detection zones (16a , 16b), is characteristic of the remaining, to be corrected position deviation, and

- acting (17 to 30) on the drive means (5a, 5b) in a second positional deviation correction stage to cause a difference in the movement speeds of the conveyors (5) to eliminate the remaining positional deviation,

20. The method according to claim 19, characterized in that during the first position correction stage, it comprises the step of increasing the movement speeds of the conveyors (5) starting with the passage of the products (P) with respect to those of the two detection zones (16a, 16b), where the products (P) arrive first.

21. The method of claim 19 or 20 for controlling the operation of the apparatus according to claim 7, characterized in that it comprises the step of providing the position deviation signal with predetermined correction factors, which are preferably proportional to the position deviation signal.

An ancestor according to claim 21, characterized by further comprising the step of detecting the total conveying speed of the products (P) and the step of avoiding applying the predetermined correction factors to the positional deviation signal when the total conveying speed of the products (P) is a predetermined limit value exceeds.

23. A method for determining the correction factors mentioned in claim 11 or claim 21, wherein the correction factors with a respective coefficient are proportional to the positional deviation, characterized in that it comprises the following steps:

a) arranging a product (P) at the entrance of the device (1) with a positional deviation (α) from the (to the conveying direction) perpendicular state,

b) advancing the device at an overall low speed, so that the effectiveness of the position correction achieved by the device (5) can be recognized,

c) if the correction is effective, determining the applied correction factor and the magnitude of the positional deviation (α),

d) calculating (23) the respective coefficient and

e) storing the coefficient thus calculated.

24. The method according to claim 23, characterized in that the steps a) to e) in the case of products (P) are repeated with different characteristic values and the respectively calculated coefficients are stored.