NL193536C

NL193536C - Device for transporting and aligning products, as well as a method for controlling the device.

Info

Publication number: NL193536C
Application number: NL9001817A
Authority: NL
Original assignee: Cavanna Spa
Priority date: 1989-08-16
Filing date: 1990-08-13
Publication date: 2000-01-04
Also published as: DD300416A5; NL9001817A; NL193536B; GB9015102D0; CH679772A5; IT1232519B; ES2025921A6; GB2234954A; FR2650990A1; DE4024516A1; IT8967706A0; GB2234954B; FR2650990B1; JPH03111324A

Description

1 1935361 193536

Inrichting voor het transporteren en richten van producten, alsmede werkwijze voor het besturen van de inrichtingDevice for transporting and aligning products, as well as a method for controlling the device

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het transporteren en zodanig richten van 5 producten dat een vooraf bepaalde as evenwijdig aan een vooraf bepaalde zijde daarvan loodrecht op de transportrichting staat, welke inrichting ten minste twee evenwijdige, in de transportrichting werkende transporteurs omvat die elk een deel van de producten transporteren, afzonderlijke aandrijfmiddelen voor de twee transporteurs die verschillende bewegingssnelheden op de twee 10 transporteurs kunnen overbrengen, sensormiddelen voor het detecteren van de stand van de vooraf bepaalde zijde, gevormd door een paar sensoren die gepositioneerd zijn op een lijn loodrecht op de transportrichting, welke sensormiddelen ten minste een signaal opwekken dat indicatief is voor de verschuiving van de genoemde zijde van de producten ten opzichte van de toestand waarin ze loodrecht staan op de transportrichting, welk signaal 15 gerelateerd is aan het tijdsinterval tussen de tijdstippen waarop de genoemde zijde van de producten elk van het paar sensoren passeert, besturingsmiddelen die het ten minste ene signaal ontvangen en op grond daarvan de bedieningseenheden van de aandrijfmiddelen sturen om de bewegingssnelheid van de transporteurs te variëren teneinde de verschuiving teniet te doen.The present invention relates to a device for transporting and aligning products such that a predetermined axis parallel to a predetermined side thereof is perpendicular to the conveying direction, which device comprises at least two parallel conveyors acting in the conveying direction, each of which conveying a portion of the products, separate drive means for the two conveyors capable of transmitting different movement speeds on the two conveyors, sensor means for detecting the position of the predetermined side, formed by a pair of sensors positioned on a line perpendicular to the transport direction, which sensor means generate at least a signal indicative of the displacement of said side of the products relative to the state in which they are perpendicular to the transport direction, which signal is related to the time interval between the times at which said side of the products passes each of the pair of sensors, control means which receive the at least one signal and thereby control the actuators of the drive means to vary the speed of movement of the conveyors in order to cancel the shift.

20 Een dergelijke inrichting is bekend uit het Franse octrooischrift 2.550.472. Zoals boven vermeld, worden in dit Franse octrooischrift twee transporteurs gebruikt die met verschillende snelheid kunnen functioneren om zodoende een voorwerp, dat scheef door de combinatie van transporteurs wordt ontvangen weer naar een rechte stand te brengen. De mate van scheefstand wordt vastgesteld door twee optische sensoren, die direct voor de transporteurs zijn gepositioneerd. Elk van de sensoren detecteert het tijdstip waarop de 25 voorste rand van het voorwerp wordt waargenomen. Vervolgens wordt het tijdsverschil berekend en op grond van dit tijdsverschil worden stuursignalen opgewekt waarmee de twee transporteurs zodanig worden bestuurd dat het voorwerp een rechte stand verkrijgt voordat het aan een volgende transporteur wordt doorgegeven. Het rechtleggen van het scheefliggende product begint pas nadat beide fotocellen zijn gepasseerd. Afhankelijk van de nauwkeurigheid van het gebruikte algoritme zal het product aan het eind 30 van de beide transporteurs ofwel de ideale rechte stand hebben bereikt ofwel daar nog steeds enigszins van afwijken. Hoe schuiner het voorwerp aanvankelijk lag, hoe groter de kans dat aan het eind van de transporteurs nog steeds een resterende scheefstand aanwezig is.Such a device is known from French patent specification 2,550,472. As mentioned above, this French patent employs two conveyors which can operate at different speeds to thereby straighten an object received skewed by the combination of conveyors. The degree of skew is determined by two optical sensors, which are positioned directly in front of the conveyors. Each of the sensors detects the time when the front edge of the object is detected. Then the time difference is calculated and on the basis of this time difference, control signals are generated with which the two conveyors are controlled in such a way that the object obtains a straight position before it is passed on to a subsequent conveyor. Straightening of the skewed product only starts after both photocells have passed. Depending on the accuracy of the algorithm used, the product will either have reached the ideal straight position at the end of both conveyors or will still deviate slightly from it. The more inclined the object was initially, the greater the chance that a residual skew will still be present at the end of the conveyors.

De uitvinding heeft nu ten doel dit nadeel zo goed mogelijk te elimineren.The object of the invention is now to eliminate this drawback as well as possible.

Aan deze doelstelling wordt bij een inrichting van in de aanhef omschreven soort voldaan, doordat 35 de besturingsmiddelen voorzien zijn van een eerste teller die wordt geactiveerd, zodra de genoemde zijde van de producten één van de sensoren passeert; waarna de bedieningseenheden van de aandrijfmiddelen onmiddellijk worden bekrachtigd door het ten minste ene signaal, gevormd door het telsignaal van de eerste teller; welke bekrachtiging in stand blijft totdat de genoemde zijde de andere sensor passeert; 40 waarbij de besturingsmiddelen voorzien zijn van een tweede teller, die wordt teruggesteld wanneer de genoemde zijde de andere sensor passeert; en dat het verschil tussen de telsignalen van de eerste en tweede teller wordt gebruikt om vervolgens het signaal op te wekken, waarmee de bedieningsmiddelen van de aandrijfmiddelen worden bekrachtigd; waarbij de tellers telsignalen opwekken, waan/an de telfrequentie evenredig is met de snelheid van de 45 bijbehorende transportband.This object is met in a device of the type described in the preamble, in that the control means are provided with a first counter which is activated as soon as the said side of the products passes one of the sensors; after which the actuating units of the driving means are immediately energized by the at least one signal formed by the counting signal of the first counter; which energization remains until said side passes the other sensor; 40 wherein the control means includes a second counter, which is reset when said side passes the other sensor; and that the difference between the counting signals of the first and second counters is used to subsequently generate the signal with which the operating means of the driving means are energized; the counters generating counting signals, the counting frequency being proportional to the speed of the associated conveyor.

Volgens de uitvinding worden de beide sensoren ten opzichte van de transporteurs zodanig geplaatst dat het scheefliggende voorwerp zich al geheel op de beide transporteurs bevindt voordat de scheefliggende voorzijde de eerste sensor passeert. De uitvinder is ervan uitgegaan dat vanaf het moment dat de eerste sensor wordt gepasseerd een eerste correctiestap kan worden uitgevoerd waardoor ten minste een deel van 50 de schuinstand kan worden opgeheven en de kans veel groter is dat aan het eind van het rechtleggings-proces er geen resterende schuinstand meer over is.According to the invention, the two sensors are positioned relative to the conveyors such that the oblique object is already completely on the two conveyors before the oblique front passes the first sensor. The inventor has assumed that from the moment the first sensor is passed a first correction step can be performed, whereby at least part of 50 can be tilted and the chance is much greater that at the end of the straightening process no remaining tilt is left.

Volgens de uitvinding wordt een te lage start bij het passeren van een van de sensoren en het geleidelijk aan oplopende telsignaal gebruikt om een eveneens geleidelijk in amplitude toenemend stuursignaal te verschaffen voor de aandrijfmotoren van de transporteurs. Dit proces gaat door totdat de voorste rand van 55 het voorwerp de andere sensor passeert. Op dat moment is ten minste een deel van de scheefstand gecorrigeerd en is er, ten opzichte van de uitgangssituatie, een veel minder sterke verdere correctie nodig om tot de gewenste loodrechte stand (of een daarvan zo min mogelijk afwijkende stand) te komen.According to the invention, too low a start when passing one of the sensors and the gradually increasing counting signal is used to provide a likewise gradually increasing amplitude control signal for the drive motors of the conveyors. This process continues until the leading edge of the object 55 passes the other sensor. At that moment, at least part of the skew has been corrected and, compared to the initial situation, a much less significant further correction is required to achieve the desired perpendicular position (or a position that deviates as little as possible).

193536 2193536 2

Opgemerkt wordt dat op zichzelf uit het Britse octrooischrift 2186252 optische sensoren bekend zijn, welke zich echter niet bevinden op een lijn loodrecht op de transportbanden die een voorwerp doen voortbewegen, maar zich op een ten opzichte van de transportrichting schuin staande lijn bevinden en zijn bedoeld om, bij het over 90° verdraaien van een voorwerp, tussentijdse standen van dit voorwerp te 5 controleren en op grond daarvan eventuele versnellings- of vertragingssignalen af te geven aan de aandrijfeenheden van de transporteurbanden. Ook hier wordt uitsluitend het tijdverschil tussen de passage van de beide sensoren bepaald en wordt vervolgens op grond van het gemeten tijdsverschil een stuursignaal opgewekt.It is to be noted that optical sensors are known per se from British Patent 2186252, which, however, are not located on a line perpendicular to the conveyor belts which move an object, but are situated on a line inclined relative to the transport direction and are intended to , when turning an object through 90 °, check intermediate positions of this object and, on that basis, issue any acceleration or deceleration signals to the drive units of the conveyor belts. Here too, only the time difference between the passage of the two sensors is determined and a control signal is then generated on the basis of the measured time difference.

10 De uitvinding zal nu worden beschreven onder verwijzing naar de tekening waarin: figuur 1 een aanzicht in perspectief is van een deel van een automatische verpakkingsinrichting die twee stellen inrichtingen volgens de uitvinding omvat, waarbij verschillende delen zijn weggelaten ten behoeve van de duidelijkheid van de afbeelding, figuur 2 een schematisch aanzicht is dat vergelijkbaar is met een bovenaanzicht, dat de structuur van de 15 inrichting volgens de uitvinding en het probleem dat het beoogt op te lossen toont, figuur 3 de structuur van een besturingssysteem van de inrichting volgens de uitvinding in de vorm van een blokdiagram toont, figuur 4 tot 6 schematisch de werking van de inrichting volgens de uitvinding tonen, en figuur 7 een schematisch stromingsdiagram is dat de werkingscriteria weergeeft van het systeem 20 waarvan het blokdiagram is getoond in figuur 3.The invention will now be described with reference to the drawing, in which: figure 1 is a perspective view of a part of an automatic packaging device comprising two sets of devices according to the invention, with different parts omitted for clarity of the picture Figure 2 is a schematic view similar to a top view showing the structure of the device according to the invention and the problem it aims to solve, Figure 3 the structure of a control system of the device according to the invention in the form of a block diagram, figures 4 to 6 schematically show the operation of the device according to the invention, and figure 7 is a schematic flow diagram showing the operating criteria of the system 20, the block diagram of which is shown in figure 3.

In figuur 1 is een gedeelte van een transportsysteem van een fabriek, dat niet geheel is weergegeven, voor het automatisch verpakken van producten, in het algemene aangeduid met 1.In Figure 1, a part of a conveyor system of a factory, not shown in full, for the automatic packaging of products is generally indicated by 1.

Bij wijze van indicatie kan dit bijvoorbeeld een fabriek zijn voor het vormen van zogenaamde ’’multi-25 pack’’-verpakkingen van producten zoals chocoladerepen en dergelijke.For example, this may be a factory for forming so-called "multi-25 pack" packs of products such as chocolate bars and the like.

In deze verpakkingen wordt elk artikel eerst ingebracht in een respectieve "flow-pack” of ”form-film-seal"-wikkel, die in hoofdzaak bestaat uit een omhulling van folie die eerst door een lasinrichting die onder het productbaan is aangebracht overlangs wordt gesloten en daarna wordt gesloten door twee zich in de dwarsrichting uitstrekkende lasinrichtingen.In these packages, each article is first introduced into a respective "flow-pack" or "form-film-seal" wrapper, which consists essentially of an envelope of film which is first longitudinally closed by a welding device placed under the product web and then closed by two transversely extending welding devices.

30 Voor een algemene beschrijving van de criteria die bij het maken van deze wikkels worden aangelegd, en die hier niet hoeven te worden herhaald, kan met voordeel worden verwezen naar bijvoorbeeld het Amerikaanse octrooi nr. 4.761.937 van dezelfde aanvrager.For a general description of the criteria applied in making these wrappers, which need not be repeated here, reference may be made, for example, to, for example, United States Patent No. 4,761,937 to the same applicant.

Elke afzonderlijke gevulde wikkel die zo is vervaardigd vormt een product P dat behandeld moet worden in het gedeelte van de fabriek dat in figuur 1 is getoond.Each individual filled wrapper so manufactured forms a product P to be treated in the part of the factory shown in Figure 1.

35 De afzonderlijke producten P worden ’’dwars” georiënteerd toegevoegd op een transportband van een toevoer-transporteur 2 (meestal van het eindeloze-band-type), d.w.z. met een van hun voornaamste assen (meestal de hoofdas) in wezen loodrecht ten opzichte van de voortbewegingsrichting, aan een uitvoer-transporteur 3 (die bijvoorbeeld bestaat uit een paar eindeloze banden die door motoren worden aangedreven) voor het daarop volgende overbrengen naar een verdere machine (niet zichtbaar in de tekeningen) 40 waarin de producten P in groepen worden ingebracht in ”flow-pack”- of ”form-fill-seal”-verpakkingen met grotere afmetingen om zo meervoudige verpakkingen bekend als "multi-packs” te vormen.The individual products P are added "transversely" oriented on a conveyor belt of a feed conveyor 2 (usually of the endless belt type), ie with one of their main axes (usually the main axis) essentially perpendicular to the direction of travel, to an output conveyor 3 (consisting, for example, of a pair of endless belts driven by motors) for subsequent transfer to a further machine (not visible in the drawings) 40 in which the products P are introduced in groups into Flow-pack or form-fill-seal packs of larger sizes to form multi-packs known as multi-packs.

In de weergegeven uitvoeringsvorm worden de producten P overgebracht van de toevoertransporteur 2 naar de uitvoertransporteur 3 door een opeenvolging van verschillende transporteurs omvattende: - een eerste overdrachtstransporteur 4 met een met een omlopende band uitgerust ricntapparaat S (van 45 een bekend type), dat mogelijk instelbaar is, langs een zijde, waartegen de producten P als zij aankomen zullen aanstoten met een uiteinde om te verzekeren dat hun uiteinden in de lengterichting zijn uitgericht, - een eerste richtende transporteur 5, - een verdere overdrachtstransporteur 6 (die wat het uitvoeren van de uitvinding betreft als neutraal element kan worden gezien) die op zichzelf een dynamische accumulatie van producten P tot stand brengt, 50 - een faserende transporteur 7 die, net als de overdrachtstransporteur 4 aan de invoerzijde, een bijbehorende fotocel 7a heeft (de overeenkomstige fotocel van de overdrachtstransporteur 4 is aangegeven met 2a) en de functie heeft van het verzekeren dat de producten P voortbewegen naar de uitgangstransporteur 3 met een vooraf bepaalde faserelatie ten opzichte van een gegeven referentie, bijvoorbeeld de meenemers van een meenemer-transporteur die zich verder weg in de transportrichting bevindt (niet zichtbaar in de 55 tekeningen), en - een verdere richtende transporteur 8 waarvan de structuur voor alle doeleinden identiek kan worden beschouwd aan die van de richtende transporteur 5.In the illustrated embodiment, the products P are transferred from the supply conveyor 2 to the output conveyor 3 by a succession of different conveyors comprising: - a first transfer conveyor 4 with a circulator S (of a known type) equipped with a circulating belt, which may be adjustable along one side, against which the products P will strike with an end to ensure that their ends are longitudinally aligned, is - a first directing conveyor 5, - a further transfer conveyor 6 (that which implements the invention as a neutral element) which in itself creates a dynamic accumulation of products P, 50 - a phasing conveyor 7 which, like the transfer conveyor 4 on the input side, has an associated photocell 7a (the corresponding photocell of the transfer conveyor 4 is indicated by 2a) and has the function of galvanizing securing that the products P advance to the output conveyor 3 with a predetermined phase relationship with respect to a given reference, for example the carriers of a carrier conveyor further away in the transport direction (not visible in the 55 drawings), and - a further targeting conveyor 8 whose structure can be considered identical to that of the targeting conveyor 5 for all purposes.

3 1935363 193536

Het faseren van de producten P door de transporteur 7 (en mogelijk door de metende ingangs-transporteur 2) met behulp van diens fotocel 7a (2a) wordt bereikt overeenkomstig bekende criteria die hier niet in detail hoeven te worden beschreven, aangezien zij niet relevant zijn.The phasing of the products P by the conveyor 7 (and possibly by the measuring input conveyor 2) using its photocell 7a (2a) is achieved according to known criteria which need not be described in detail here, as they are not relevant .

In dit verband kan met voordeel worden verwezen naar het eerdere Italiaanse octrooi nr. 967.479 van 5 dezelfde aanvrager en het overeenkomstige Britse octrooi nr. 1.412.679.In this regard, reference can advantageously be made to the earlier Italian patent No. 967,479 to the same applicant and the corresponding British patent No. 1,412,679.

Zoals in figuur 1 kan worden gezien, hebben elk van de vier opeenvolgende transporteurs 5 tot 8 twee banden die naast elkaar zijn opgesteld en die zijn gericht in de transportrichting van de producten P die op de bovenste delen van de banden worden gedragen. De onderlinge afstand van de banden van elke transporteur kan selectief instelbaar zijn voor een betere aanpassing aan de dimensies (afmeting) van de te 10 transporteren producten. Dit wordt bereikt met bekende middelen die hier geen specifieke beschrijving behoeven. De criteria die worden aangenomen voor het samenstel en de aandrijving van de verschillende transporteurs zijn ook bekend.As can be seen in Figure 1, each of the four consecutive conveyors 5 to 8 has two belts arranged side by side and oriented in the conveying direction of the products P carried on the upper parts of the belts. The mutual distance of the belts of each conveyor can be selectively adjustable for better adaptation to the dimensions (size) of the products to be transported. This is accomplished by known means that do not require a specific description here. The criteria adopted for the assembly and drive of the various conveyors are also known.

Meestal wordt de aandrijving verzekerd door het passeren van de lagere delen van de riemen of banden die de transporteur vormen over respectieve rollen die met motoren worden aangedreven, en die onder het 15 transportvlak zijn aangebracht. I figuur 1 zijn de rollen in kwestie aangegeven met hetzelfde cijfer als de transporteur, gevolgd door een letter.Typically, the drive is ensured by passing the lower parts of the belts or belts that form the conveyor over respective motor-driven rollers, which are arranged below the conveying surface. In figure 1, the rolls in question are indicated with the same number as the conveyor, followed by a letter.

Opgemerkt moet worden dat in het in figuur 1 getoonde transporteursysteem hulp-transportbanden 9 tot 12 de openingen tussen de richtende transporteur 5 en de overdrachtstransporteur 6, tussen deze laatste en de tijdbepalende transporteur 7 en tussen de tijdbepalende transporteur 7 en de andere richtende 20 transporteur 8 en ook tussen deze laatste en de uitvoertransporteur 3 overbruggen.It should be noted that in the conveyor system shown in Figure 1, auxiliary conveyor belts 9 to 12 are the openings between the guiding conveyor 5 and the transfer conveyor 6, between the latter and the timing conveyor 7 and between the timing conveyor 7 and the other targeting conveyor 8 and also bridge between the latter and the output conveyor 3.

De hulp-transporteurs 9. 10, 11 en 12 zijn opgesteld in centrale posities tussen de paren banden die de transporteurs vormen die zij overbruggen. De functie van de hulp-transporteurs, 9 tot 12 is om het overdragen van producten P tussen twee opeenvolgende transporteurs zo geleidelijk en gelijk mogelijk te maken. Experimenten die door de aanvrager zijn uitgevoerd hebben inderdaad aangetoond dat, onafhanke-25 lijk van de oplossing die wordt gebruikt voor het vormen van de eindterugkeerlussen van de transporteurs (rollers, zoals in de uitvoeringsvorm die is weergegeven in de tekening van figuur 1, of eenvoudige afgeronde delen, bekend als "veren”, die mogelijk gekoeld kunnen zijn om oververhitting te voorkomen), de manier waarop overdracht tussen opeenvolgende banden wordt van transporteurs bereikt, invloed heeft op het behouden van de exacte richting van de producten P ten opzichte van hun transportrichting.The auxiliary conveyors 9, 10, 11 and 12 are arranged in central positions between the pairs of belts that form the conveyors they bridge. The function of the auxiliary conveyors, 9 to 12, is to make the transfer of products P between two successive conveyors as gradual and equal as possible. Indeed, experiments conducted by the applicant have shown that, independently of the solution used to form the end return loops of the conveyors (rollers, as in the embodiment shown in the drawing of Figure 1), or simple rounded parts, known as "springs", which may be cooled to prevent overheating), the way transfer between successive belts is achieved from conveyors affects retaining the exact direction of the products P relative to their conveying direction .

30 Terwijl de noodzaak om hulp-transporteurs, bijvoorbeeld voor het overbrengen tussen de invoer- transporteur 2 en de overdrachtstransporteur 4 en tussen deze laatste en de eerste richtende transporteur 5 (d.w.z. voordat het richten van de producten P is uitgevoerd) niet groot is. geniet het verder in de transportrichting voorzien in deze transporteurs beslist de voorkeur.While the need for auxiliary conveyors, for example for transferring between the input conveyor 2 and the transfer conveyor 4 and between the latter and the first aligning conveyor 5 (i.e. before the alignment of the products P has been performed) is not great. it is definitely preferable to provide these conveyors further in the direction of transport.

In de praktijk omvat elke hulp-transporteur 9 tot 12 een kleine eindeloze band waarvan het bovenge-35 deelte geleidelijk van beneden af oprijst naar het overdrachtsgebied tussen twee opeenvolgende transporteurs. De producten P die worden overgedragen worden aldus ondersteund in exact horizontale posities, exact in dat gebied waarin de band of banden van de voorgaande transporteur afdaalt onder het transportvlak en rond de uitgangsrollen of -walsen loopt en die de band of banden van de volgende transporteur nog niet bereikt hebben als zij van onder af naar boven komen tengevolge van het over de invoerrollers of rollen 40 van de respectieve transporteur lopen. Zodra de transporteurband van de hulp-transporteurs 9 tot 12 met het transportpart de correcte overdracht van het product P naar de volgende transporteur heeft verzekerd, kan deze geleidelijk afdalen om diens terugkeerpart te vormen.In practice, each auxiliary conveyor 9 to 12 comprises a small endless belt, the upper portion of which gradually rises from below to the transfer area between two successive conveyors. The products P being transferred are thus supported in exactly horizontal positions, exactly in that area in which the belt or belts of the previous conveyor descends below the conveying surface and runs around the exit rollers or rollers and the belt or belts of the next conveyor have not reached when they come up from the bottom as a result of running over the feed rollers or rollers 40 of the respective conveyor. Once the conveyor belt of the auxiliary conveyors 9 to 12 with the conveying part has ensured the correct transfer of the product P to the next conveyor, it can descend gradually to form its return part.

Met betrekking tot de aandrijving kan, onder verwijzing naar de uitvoeringsvorm die in figuur 1 is getoond, de aandrijving voor de hulptransporteurs 9 en 10 ondergeschikt worden gemaakt aan de 45 aandrijving van de transporteur 6 om zo te verzekeren dat de voortbewegingssnelheden van de producten exact overeenkomen. De hulptransporteur 11 kan, als dat nodig is, ondergeschikt worden gemaakt aan de aandrijving van de faserende transporteur 7, terwijl de hulptransporteur 12 ondergeschikt kan worden gemaakt aan de aandrijving van de uitvoer-transporteur 3.With regard to the drive, with reference to the embodiment shown in Figure 1, the drive for the auxiliary conveyors 9 and 10 can be subordinated to the drive of the conveyor 6 to ensure that the travel speeds of the products exactly match . The auxiliary conveyor 11 can, if necessary, be subordinated to the drive of the phasing conveyor 7, while the auxiliary conveyor 12 can be subordinated to the drive of the output conveyor 3.

Natuurlijk zijn deze keuzes puur indicatief en moeten zij niet als bindend worden opgevat.Of course, these choices are purely indicative and should not be construed as binding.

50 Figuur 2 toont een denkbeeldig bovenaanzicht van de twee banden of riemen die de richtende transporteur 5 vormen, met hun bijbehorende motoren 5a, 5b.Figure 2 shows an imaginary top view of the two belts or belts that form the guiding conveyor 5, with their associated motors 5a, 5b.

De volgende beschrijving, zal vrijwel uitsluitend naar deze transporteur verwijzen, maar is op praktisch dezelfde wijze van toepassing op de andere richtende transporteur 8.The following description will refer almost exclusively to this conveyor, but applies to the other directing conveyor 8 in much the same way.

Zoals reeds is aangegeven is het essentiële doel van de transporteur 5 het verzekeren dat elk product P 55 dat op deze - transporteur aankomt (met de voortbewegingsrichting van links naar rechts, onder verwijzing naar de figuur 1 en 2 en ook de daarop volgende figuur 4 tot 6) met een van diens hoofdassen, de hoofdas XP, schuin liggend in de transportrichting D (d.w.z. dat deze - onder een andere hoek ligt dan 90° - waarbij 193536 4 de hoek α van figuur 2 niet. gelijk is aan O0) aan de uitvoerzijde van de transporteur 5, zal zijn geplaatst in de correcte richting, d.w.z. zodat diens as XP exact loodrecht staat op de voortbewegingsrichting D (hoek α = 0°).As already indicated, the essential purpose of the conveyor 5 is to ensure that each product P 55 arrives on this conveyor (with the direction of travel from left to right, referring to Figures 1 and 2 and also the following Figures 4 to 6) with one of its main axes, the main axis XP, lying obliquely in the transport direction D (ie that it is - at an angle other than 90 ° - where 193536 4 the angle α of figure 2 is not equal to O0) to the output side of the conveyor 5, will be positioned in the correct direction, ie so that its axis XP is exactly perpendicular to the direction of travel D (angle α = 0 °).

Dit oogmerk wordt in wezen bereikt door: 5 - het detecteren van de fout in de positionering van het product P (d.w.z. de grootte en de richting van de hoek α) en - het veranderen van de snelheden an de motoren 5a, 5b om de fout te corrigeren: in de praktijk wordt gedetecteerd welk uiteinde van het product P verder is voortbewogen dan het andere uiteinde en hoe groot het verschil is, en wordt de voortbewegingssnelheid van de band waarop het verst voortbewogen uiteinde 10 zich bevindt gereduceerd en wordt de andere band waarop het minder ver voortbewogen uiteinde zich bevindt versneld, tot de positioneringsfout is opgeheven.This object is essentially achieved by: 5 - detecting the error in the positioning of the product P (ie the magnitude and direction of the angle α) and - changing the speeds of the motors 5a, 5b to correct the error to correct: in practice, it is detected which end of the product P has advanced further than the other end and how large the difference is, and the advancement speed of the belt on which the furthest advanced end 10 is located and the other belt on which the less advanced end is accelerated until the positioning error is eliminated.

Om de fout in de positionering van elk product P te detecteren worden sensoren gebruikt die bij voorkeur zijn opgebouwd uit twee fotocellen 13a, 13b (14a, 14b in het geval van de richtende transporteur 8).To detect the error in the positioning of each product P, sensors are used which are preferably built up of two photocells 13a, 13b (14a, 14b in the case of the aligning conveyor 8).

Bij voorkeur zijn de twee fotocellen 13a, 13b (die natuurlijk kunnen worden vervangen door functioneel 15 equivalente optische of niet-optische sensoren) van het type dat door reflectie werkt. Zij omvatten daarom, volgens algemeen bekende criteria, een stralingsbron die een lichtbundel (deze term omvat ook straling buiten het zichtbare gebied, bijvoorbeeld infrarode straling) uitzendt naar een reflecterend scherm 14 (15 in het geval van de richtende transporteur 8) dat zich in de dwarsrichting uitstrekt, als een brug tussen de twee banden van de transporteur 5, onmiddellijk onder hun transporteurbanen. Het scherm 14 kan dus de straling 20 reflecteren in de richting van een lichtgevoelig element (bijvoorbeeld een fotodiode) die is opgenomen in dezelfde behuizing die de lichtbron bevat en die boven het vlak waarop de producten P worden getransporteerd is aangebracht.Preferably, the two photocells 13a, 13b (which can of course be replaced by functionally equivalent optical or non-optical sensors) are of the reflective type. Therefore, according to well-known criteria, they comprise a radiation source which emits a light beam (this term also includes radiation outside the visible area, for example infrared radiation) to a reflective screen 14 (15 in the case of the directing conveyor 8) located in the transversely, as a bridge between the two belts of the conveyor 5, immediately below their conveyor tracks. Thus, the screen 14 can reflect the radiation 20 in the direction of a photosensitive element (e.g., a photodiode) contained in the same housing containing the light source and mounted above the plane on which the products P are transported.

Wanneer er geen producten P zijn die op één lijn staan met de fotocellen 13a, 13b, wordt alle straling gereflecteerd door het scherm 14 en opgepikt door het lichtgevoelige element. Wanneer een product P 25 tussen de behuizing van de fotocellen en het reflecterende scherm 14 wordt gevoerd, wordt de stralings-bundel onderbroken en zendt de overeenkomstige fotocel derhalve een detectiesignaal uit.When there are no products P aligned with the photocells 13a, 13b, all radiation is reflected from the screen 14 and picked up by the photosensitive element. When a product P 25 is passed between the housing of the photocells and the reflective screen 14, the radiation beam is interrupted and the corresponding photocell therefore emits a detection signal.

De fotocellen 13a, 13b kunnen in het algemeen worden geacht te werken op de respectieve detectie-punten 16a, 16b, die zich op een lijn dwars op de transportrichting D van de producten bevinden om zo een imaginaire grens B te bepalen, die een referentie voor de richting van de producten P vormt.The photocells 13a, 13b can generally be considered to act on the respective detection points 16a, 16b, which are aligned across the direction of transport D of the products to determine an imaginary boundary B, which is a reference for the direction of the products P.

30 Foto-elektrische cellen (of overeenkomstige optische sensoren) die werken door middel van transmissie genieten de voorkeur.Photoelectric cells (or corresponding optical sensors) operating by transmission are preferred.

Andere soorten sensoren, zoals nabijheidssensoren (optisch of niet-optisch), die het passeren van de producten P op de twee transportbanden 5 kunnen detecteren zonder de noodzaak van een reflector-scherm, kunnen eveneens worden gebruikt.Other types of sensors, such as proximity sensors (optical or non-optical), which can detect the passage of the products P on the two conveyor belts 5 without the need for a reflector screen, can also be used.

35 Dit soort oplossing heeft het voordeel dat het passeren van de twee uiteinden van elk product P kan worden gedetecteerd in posities die ongeveer in het midden van de banden van de transporteur 5 liggen, d.w.z. in posities die ongeveer op een lijn staan met de punten T,, T2 (gebieden zou juister zijn, gezien het moeilijke beheersen en modelleren van het proces) waaromheen de uiteinden van het product P roteren ten opzichte van de banden van de transporteur tijdens de richtbeweging die in het onderstaande uitgebreider 40 zal worden beschreven.This kind of solution has the advantage that the passing of the two ends of each product P can be detected in positions approximately in the middle of the belts of the conveyor 5, ie in positions approximately aligned with points T T2 (areas would be more correct, given the difficult control and modeling of the process) around which the ends of the product P rotate relative to the conveyor belts during the straightening movement which will be described in more detail below.

Het gebruik van optische sensoren die door middel van transmissie werken geniet echter in hoge mate de voorkeur, met het oog op de betrouwbaarheid en de nauwkeurigheid van de detectie.However, the use of optical sensors operating by transmission is highly preferred in view of the reliability and accuracy of the detection.

De werking van nabijheidssensoren wordt in feite in hoge mate beïnvloed door de eigenschappen van het oppervlak - en uiteraard de vorm en de afmeting - van de producten waarvan de doorgang wordt 45 gedetecteerd.In fact, the operation of proximity sensors is greatly influenced by the properties of the surface - and, of course, the shape and size - of the products whose passage is detected.

Het is tamelijk moeilijk om de afmetingskenmerken en, in het bijzonder, de oppervlaktekenmerken van de producten te bepalen (zoals vermeldt kunnen de producten ofwel onverpakt zijn of reeds verpakt met respectieve wikkels waarvan het materiaal min of meer weerkaatsend, transparant, gekleurd, enz. kan zijn).It is rather difficult to determine the dimensional characteristics and, in particular, the surface characteristics of the products (as mentioned, the products may be either unwrapped or already packed with respective wrappers whose material may be somewhat reflective, transparent, colored, etc. to be).

De plaatsing van de optische sensoren 13a, 13b op posities die noodzakelijkerwijs niet op een lijn liggen 50 met de transportbanden van de transporteur 5 (meestal onmiddellijk achter de banden op hun binnenzijden) leidt tot een detectiefout waarmee rekening gehouden moet worden volgens criteria die in het onderstaande uitvoeriger zullen worden beschreven.Placing the optical sensors 13a, 13b in positions that are necessarily out of alignment 50 with the conveyor belts of the conveyor 5 (usually immediately behind the belts on their inner sides) results in a detection error that must be taken into account according to criteria specified in the will be described in more detail below.

Figuur 3 toont de algemene structuur van het besturingssysteem voor de inrichting. Het systeem kan worden opgebouwd met gebruikmaking van een microprocessor (modulen 17, 22, 23, 24 en 25) die door 55 een invoerpoort 17 de detectiesignalen ontvangt die worden opgewekt door de fotocellen 13a, 13b en die op de uitvoerlijnen 18a, 18b respectieve terugkoppelsignalen verschaft aan de eenheden 19a, 19b, die de motoren 5a, 5b bedienen die de transportbanden aandrijven.Figure 3 shows the general structure of the control system for the device. The system can be built up using a microprocessor (modules 17, 22, 23, 24 and 25) that receives through 55 an input port 17 the detection signals generated by the photocells 13a, 13b and those on the output lines 18a, 18b respective feedback signals provided to the units 19a, 19b, which operate the motors 5a, 5b driving the conveyor belts.

5 1935365 193536

Een toetsenbord of overeenkomstige data-invoereenheid 20 is ook verbonden met de invoerpoort 17 van het microprocessorsysteem en maakt het mogelijk dat gegevens die bijvoorbeeld betrekking hebben op de verschillende afmetingen van de producten die worden behandeld, in het bijzonder met betrekking tot de correctiefactor die in het onderstaande nader zal worden besproken, in het systeem worden ingevoerd.A keyboard or corresponding data input unit 20 is also connected to the input port 17 of the microprocessor system and allows data relating, for example, to the different sizes of the products being handled, in particular with regard to the correction factor shown in the the following will be discussed further, will be introduced in the system.

5 Twee positiedetectoren, codeerinrichtingen of decodeerinrichtingen, behorend bij de motoren 5a, 5b, zijn aangeduid met 21a en 21 b en kunnen aan de respectieve tellers 22a, 22b signalen van het aan/uit-type verschaffen die indicatief zijn voor de posities die door de motoren 5a, 5b zijn bereikt, en dus door de daardoor aangedreven banden, volgens een algemeen terugkoppel-besturingssysteem.Two position detectors, encoders or decoders, associated with the motors 5a, 5b, are designated 21a and 21b and may provide the on / off type signals indicative of the positions indicated by the on-off counters 22a, 22b. motors 5a, 5b have been reached, and thus by the belts driven thereby, according to a general feedback control system.

Omwille van de eenvoud zal de band die door de motor 5a (degene aan de linkerkant ten opzichte van 10 de voortbewegingsrichting van de producten) wordt bewogen, in het onderstaande worden aangeduid als de ’’eerste band”, terwijl de andere band, die wordt voortbewogen door motor 5b, de "tweede band" zal worden genoemd.For the sake of simplicity, the belt moved by the motor 5a (the one on the left relative to the direction of travel of the products) will be referred to below as the "" first belt ", while the other belt, which is propelled by motor 5b, the "second belt" will be called.

De codeerinrichting 21a en de teller 22a zullen de "eerste codeerinrichting" en de "eerste teller" worden genoemd, terwijl de codeerinrichting 21b en de teller 22b de "tweede codeerinrichting” en de "tweede teller” 15 zal worden genoemd.The encoder 21a and the counter 22a will be called the "first encoder" and the "first counter", while the encoder 21b and the counter 22b will be called the "second encoder" and the "second counter".

De twee tellers 22a, 22b werken onder besturing van de CPU, aangeduid met 23, van het microprocessorsysteem, die in het bijzonder de tellers 22a en 22b selectief kan terugstellen. Een geheugen 24 is eveneens verbonden met de CPU 23, en correctie- en afmetingsgegevens, waarvan het gebruik in het onderstaande zal worden beschreven, kunnen daarin worden ingebracht, bijvoorbeeld met het toetsenbord 20 20.The two counters 22a, 22b operate under the control of the CPU, designated 23, of the microprocessor system, which in particular can selectively reset counters 22a and 22b. A memory 24 is also connected to the CPU 23, and correction and size data, the use of which will be described below, can be inserted therein, for example with the keyboard 20.

De data-instructiebus 25 van het besturingssysteem wordt is verbonden met de ingang van een digitaal/analoog-omzetter 26 waarvan de uitgangslijn 27 is verbonden met respectievelijk de inverterende en niet-inverterende ingangen van de twee versterkereenheden 28a, 28b, waarvan de versterkingen selectief kunnen worden gevarieerd. De uitgang van elke versterker 28a, 28b is verbonden met een van de ingangen 25 van een respectieve vermenigvuldiger 29a, 29b, waarvan de andere ingang op een lijn 30 een signaal ontvangt dat indictief is voor d.e basis- of referentiesnelheid van de transportbanden van de transporteur 5, onafhankelijk an de fluctuaties die op de snelheden van de motoren 5a, 5b worden aangebracht om de producten P te richten.The data instruction bus 25 of the control system is connected to the input of a digital / analog converter 26, the output line 27 of which is connected to the inverting and non-inverting inputs of the two amplifier units 28a, 28b, the amplifications of which can be selectively be varied. The output of each amplifier 28a, 28b is connected to one of the inputs 25 of a respective multiplier 29a, 29b, the other input of which, on a line 30, receives a signal indicative of the base or reference speed of the conveyor belts 5, independently of the fluctuations applied to the speeds of the motors 5a, 5b to direct the products P.

In de praktijk bepaalt deze snelheid de totale voortgangssnelheid van de producten P op de transporteur 30 5.In practice, this speed determines the total speed of progress of the products P on the conveyor.

Zoals in het onderstaande zal worden gezien is de functie van het aanpassingssysteem dat de richtende transporteur 5 bestuurt, het selectief doen toenemen of afnemen van de snelheid van elk van de banden van de transporteur ten opzichte van de basissnelheid om zo de gewenste correctie van de richting te verkrijgen.As will be seen below, the function of the adjustment system controlling the directing conveyor 5 is to selectively increase or decrease the speed of each of the belts of the conveyor relative to the base speed to achieve the desired direction correction to obtain.

35 Het uitgangssignaal van elk van de vermenigvuldigeenheden 29a, 29b wordt aan de ingang van een respectieve opteleenheid 30a, 30b toegevoerd, die ook het basissnelheids-signaal ontvangt dat op de lijn 30 aanwezig is. De uitvoerlijnen van de opteleenheden 30a, 30b vormen de lijnen voor het besturen van de motoren 18a en 18b.The output of each of the multiplier units 29a, 29b is applied to the input of a respective adder 30a, 30b, which also receives the base rate signal present on line 30. The output lines of the adders 30a, 30b form the lines for controlling the motors 18a and 18b.

Ingezien zal worden dat de functie van de vermenigvuldigers 29a en 29b in wezen het aanbrengen van 40 een corrigerende toename of afname (door middel van de opteleenheden 30a, 30b) is op het basis-snelheidssignaal. dat aanwezig is op de lijn 30, en proportioneel is met de grootte van de basissnelheid.It will be appreciated that the function of the multipliers 29a and 29b is essentially applying a corrective increase or decrease (by the adders 30a, 30b) to the base rate signal. which is present on line 30 and proportional to the magnitude of the base speed.

Met andere woorden betekent dit dat het correctiesignaal dat aanwezig is op de lijn 27 in de praktijk alleen afhangt van de hoekverschuiving van het product P (hoek a) ten opzichte van de gewenste positie, en automatisch aan de totale bewegingssnelheid van de transportbanden van de transporteur 5 wordt 45 toegevoegd tengevolge van de vermenigvuldiging die in de vermenigvuldigeenheden 29a, 29b wordt uitgevoerd.In other words, this means that the correction signal present on the line 27 in practice depends only on the angular shift of the product P (angle a) with respect to the desired position, and automatically on the total speed of movement of the conveyor belts of the conveyor 5, 45 is added due to the multiplication performed in the multiplier units 29a, 29b.

De versterking van de versterkers 28a, 28b bepaalt de snelheid waarmee de corrigerende actie wordt uitgevoerd, d.w.z. de intensiteit van de correctiesignalen die worden toegevoerd aan de aandrijfeenheden 19a, 19b voor een bepaalde waarde van het foutsignaal dat op de lijn 27 aanwezig is.The gain of the amplifiers 28a, 28b determines the rate at which the corrective action is performed, i.e., the intensity of the correction signals applied to the drive units 19a, 19b for a given value of the error signal present on the line 27.

50 De tegenovergestelde tekens van de versterkingen van de versterkers 28a, 28b hebben betrekking op de richtingen van de gedetecteerde verschuivingen van de producten P ten opzichte van de gewenste richting.The opposite signs of the gains of the amplifiers 28a, 28b refer to the directions of the detected shifts of the products P with respect to the desired direction.

In de uitvoeringsvorm van figuur 3 (samengenomen met figuur 2) wordt aangenomen dat het foutsignaal positief is wanneer het linker uiteinde van het product P (in de voortbewegingsrichting van het product) verder naar voren is dan het rechter uiteinde.In the embodiment of Figure 3 (taken together with Figure 2), the error signal is assumed to be positive when the left end of the product P (in the direction of advancement of the product) is further forward than the right end.

55 In dit geval is het, om de fout te corrigeren, nodig om de linker band (motor 5a) te vertragen en de rechter band (motor 5b) te versnellen.55 In this case, to correct the error, it is necessary to slow down the left belt (motor 5a) and accelerate the right belt (motor 5b).

Om deze reden is de versterking van de versterker 28a, die de motor 5a bestuurt, weergegeven met een 193536 6 min-teken, en is een plus-teken toebedeeld aan de versterking van de versterker 28b, die de motor 5b bestuurt.For this reason, the gain of the amplifier 28a, which controls the motor 5a, is shown with a 193536 6 minus sign, and a plus sign is assigned to the gain of the amplifier 28b, which controls the motor 5b.

Onmiddellijk kan worden ingezien dat bij een tegenover gestelde richting (het linker uiteinde achter het rechter uiteinde) met het daaruit volgende opwekken van een negatief foutsignaal op de lijn 27, de 5 noodzakelijke terugkoppeling wordt verschaft door een versnellen van de linker band en een vertragen van de rechter band.Immediately it can be recognized that in an opposite direction (the left end behind the right end) with the subsequent generation of a negative error signal on line 27, the necessary feedback is provided by accelerating the left band and slowing down the right band.

In een eerste mogelijke uitvoeringsvorm kan het foutsignaal, dat naar de digitaal/analoog-omzetter 26 moet worden gezonden voor het daaropvolgende uitzenden op de lijn 27, worden gegeven door de lengte van de interval tussen: 10 - het tijdstip waarop het product P het detectiepunt 16a van de fotocel 13a bereikt en dit verduistert, en - het tijdstip waarop het tegenovergestelde uiteinde van het product P het detectiepunt 16b van de andere fotocel 13b bereikt.In a first possible embodiment, the error signal to be sent to the digital / analog converter 26 for subsequent transmission on line 27 can be given by the length of the interval between: 10 - the time at which the product P reaches the detection point 16a of the photocell 13a and obscuring it, and - the time when the opposite end of the product P reaches the detection point 16b of the other photocell 13b.

Wanneer een product perfect is uitgelijnd (hoek α = o° - d.w.z. in een ideale situatie) komen deze tijdstippen overeen en is er geen foutsignaal en geen corrigerende terugkoppeling naar de motoren 5a en 15 5b die voortgaan met het op dezelfde snelheid voortbewegen, hetgeen aangeduid is door het signaal dat aanwezig is op de lijn 30.When a product is perfectly aligned (angle α = o ° - ie in an ideal situation) these times match and there is no error signal and no corrective feedback to motors 5a and 15b continuing to move at the same speed, which is indicated by the signal present on line 30.

Anderzijds, hoe groter het interval tussen de twee doorgangstijden ten opzichte van de fotocellen 13a en 13b is, des te groter is de verschuiving van het product P ten opzichte van de gewenste loodrechte toestand: des te groter is dus het terugkoppelsignaal dat aan de motoren 5a en 5b moet worden toegevoerd 20 om de verschuiving te compenseren.On the other hand, the greater the interval between the two transit times with respect to the photocells 13a and 13b, the greater the shift of the product P from the desired perpendicular state: thus, the greater is the feedback signal applied to the motors 5a and 5b must be supplied to compensate for the offset.

Het soort oplossing dat is beschreven (het bepalen van het terugkoppelsignaal als functie van het interval tussen de tijdstippen waarop de twee uiteinden van het product de detectiepunten van de twee fotocellen bereiken) heeft het nadeel dat - om de positiefout te corrigeren - het geen gebruik maakt van het interval tussen de twee betreffende tijdstippen.The type of solution described (determining the feedback signal as a function of the interval between the times when the two ends of the product reach the detection points of the two photocells) has the drawback that - to correct the position error - it does not use of the interval between the two relevant times.

25 De huidige voorkeursuitvoeringsvorm voorziet echter in het gebruik van dit interval voor correctie-doeleinden.However, the presently preferred embodiment provides for the use of this interval for correction purposes.

In dit opzicht is het onderhavige voorstel gebaseerd op de observatie dat, zodra dat uiteinde van het product P dat verder voortbewogen is (d.w.z. de verschuivingsrichting vanaf de gewenste loodrechte positie) is bepaald, het al mogelijk is om in te grijpen om ten minste gedeeltelijk de verschuiving te corrigeren.In this regard, the present proposal is based on the observation that once that end of the product P which has advanced further (ie the direction of displacement from the desired perpendicular position) has been determined, it is already possible to intervene to at least partially correct shift.

30 Onder verwijzing naar de situatie die in figuur 2 is getoond, is dus onmiddellijk bekend, zodra de voorste rand van het product P het detectiepunt 16a van de fotocel 13a bereikt, dat de correctie moet worden uitgevoerd en wel door het vertragen van de beweging van de band die door de motor 5a wordt aangedreven en het tegelijkertijd verhogen van de snelheid van de band die door de motor 5b wordt aangedreven.With reference to the situation shown in figure 2, it is thus immediately known, as soon as the front edge of the product P reaches the detection point 16a of the photocell 13a, that the correction must be carried out by slowing the movement of the belt driven by the motor 5a and simultaneously increasing the speed of the belt driven by the motor 5b.

Deze werkingswijze heeft het verdere voordeel dat het mogelijk wordt gemaakt dat de positioneringsfout 35 wordt gereduceerd, zelfs voordat de werkelijke grootte van de fout is vastgesteld.This mode of operation has the further advantage of allowing the positioning error 35 to be reduced even before the actual magnitude of the error has been determined.

Dit feit kan onmiddellijk worden ingezien onder verwijzing naar de volgorde die in de figuren 4, 5 en 6 is weergegeven.This fact can be immediately recognized with reference to the order shown in Figures 4, 5 and 6.

Alle drie de onderhavige figuren zijn verdeeld in twee delen. Het bovenste deel aangegeven met a, toont de positie van de voorste rand (dat is de rand die het verst is voortbewogen) van het product P ten opzichte 40 van het detectiepunt 16a van de fotocel 13a. Het onderste deel, aangegeven met b, toont echter de positie van dezelfde rand ten opzichte van het detectiepunt 16b van de fotocel 13b.All three of the present figures are divided into two parts. The top part, indicated by a, shows the position of the leading edge (that is, the edge most advanced) of the product P relative to the detection point 16a of the photocell 13a. However, the bottom part, indicated by b, shows the position of the same edge with respect to the detection point 16b of the photocell 13b.

Zodra nu de voorste rand P het detectiepunt van de fotocel 13a bereikt (figuur 4), grijpt het onderhavige systeem in om de motor 5a te vertragen en de motor 5b te versnellen.As soon as the leading edge P now reaches the detection point of the photocell 13a (figure 4), the present system intervenes to slow down the motor 5a and accelerate the motor 5b.

Het totale effect is om een rotatie naar links, of tegen de richting van de wijzers van de klok in, over te 45 brengen op het product P (met betrekking tot de positie die in figuur 2 is getoond) en dus diens voornaamste as XP naar de richting loodrecht op de voortbewegingsrichting D te brengen om zo de positioneringsfout te reduceren (figuur 5).The overall effect is to transfer a counterclockwise or counterclockwise rotation to the product P (relative to the position shown in Figure 2) and thus its main axis XP to bring the direction perpendicular to the direction of travel D in order to reduce the positioning error (figure 5).

Deze corrigerende actie gaat door tot de rand P het detectiepunt 16b van de fotocel 13b bereikt (figuur 6).This corrective action continues until the edge P reaches the detection point 16b of the photocell 13b (Figure 6).

50 Op dit punt is de overgebleven positioneringsfout zeker minder dan de oorspronkelijke positioneringsfout (d.w.z. de fout aan de ingang van de richtende transporteur 5).50 At this point, the remaining positioning error is certainly less than the original positioning error (i.e., the error at the entry of the targeting conveyor 5).

Met andere woorden, de overgebleven positioneringsfout die moet worden gecorrigeerd in het overige deel van het pad dat door het product P op de transportbanden 5 wordt gevolgd, is zeker minder dan de oorspronkelijke fout.In other words, the remaining positioning error to be corrected in the remainder of the path followed by the product P on the conveyor belts 5 is certainly less than the original error.

55 De aanvrager heeft gevonden dat het de voorkeur verdient dat de fotocellen 13a, 13b ongeveer centraal ten opzichte van de totale lengte van de transporteur 5 zijn aangebracht (men wordt er aan herinnerd dat de afstand tussen de twee banden selectief kan worden ingesteld, afhankelijk van de verschillende afmetingen 7 193536 van de behandelde producten P), waarbij in aanmerking wordt genomen dat de banden van de transporteur 5 in de meeste voorziene toepassingen ongeveer 10-20 cm lang zijn.55 The Applicant has found it preferable that the photocells 13a, 13b are located approximately centrally relative to the total length of the conveyor 5 (it is recalled that the distance between the two belts can be selectively adjusted depending on the different sizes 7 193536 of the treated products P), taking into account that the belts of the conveyor 5 in most foreseen applications are about 10-20 cm long.

In meer algemene termen moet het gedeelte van de transporteur 5 dat zich verder terug in de transport-richting bevindt ten opzichte van de imaginaire grens B, die wordt bepaald door de fotocellen 13a, 13b, een 5 zodanige lengte hebben dat wordt verzekerd dat - ten minste onder de condities van het onderhavige gebruik - het product P volledig op de transporteur 5 is overgebracht voor het de grens B bereikt. De lengte van het gedeelte verder in de transportrichting moet zodanig zijn dat het een effectief uitvoeren van de corrigerende actie mogelijk maakt zonder de noodzaak om op de banden snelheden ten opzichte van het product P over te brengen, die het product zouden doen glijden op een wijze die moeilijk te beheersen is.In more general terms, the portion of the conveyor 5 that is further back in the conveying direction relative to the imaginary boundary B, which is defined by the photocells 13a, 13b, must be such a length that it is ensured that least under the conditions of the present use - the product P is completely transferred to the conveyor 5 before it reaches the limit B. The length of the section further in the conveying direction should be such that it allows effective execution of the corrective action without the need to transmit on the belts speeds relative to the product P, which would cause the product to slide in a manner which is difficult to master.

10 Met betrekking tot de eerste stap bij het corrigeren van de positioneringsfout (uitgevoerd in het tijdsinterval tussen de tijdstippen waarop de fotocellen 13a, 13b worden geblokkeerd door de voorste rand van het product P), is gevonden dat de correctie meer effectief is als het terugkoppelsignaal dat door de lijn 26 wordt geleid, toeneemt in de tijd, beginnend op het moment waarop de eerste fotocel wordt geblokkeerd door de voorste rand van het product P. In de praktijk betekent dit dat de voorafgaande corrigerende actie 15 sterker is naarmate de verschuiving van het product ten opzichte van de ideale positie groter is.Regarding the first step in correcting the positioning error (performed in the time interval between the times when the photocells 13a, 13b are blocked by the front edge of the product P), it has been found that the correction is more effective as the feedback signal which is guided by the line 26 increases in time, starting at the moment when the first photocell is blocked by the front edge of the product P. In practice, this means that the prior corrective action 15 is stronger as the shift of the product relative to the ideal position.

Het stromingsdiagram van figuur 7 toont hoe dit resultaat kan worden verkregen met een schakeling zoals de in figuur 3 getoonde.The flow chart of Figure 7 shows how this result can be obtained with a circuit such as that shown in Figure 3.

Beginnend met een fase, die in het algemeen is aangegeven met 100, waarin de inrichting wordt geactiveerd, wanneer elk product P naar de richtende transporteur 5 loopt (de snelheid van de transportban-20 den van transporteurs wordt zodanig geregeld, dat verzekerd wordt dat slechts één product P tegelijk de transporteur 5 bezet), detecteert in een eerste fase 101 het systeem (d.w.z. in de praktijk de CPu 23) het blokkeren van een van de fotocellen 13a, 13b door de voorste rand van het product P.Starting with a phase, generally indicated by 100, in which the device is activated when each product P runs towards the directing conveyor 5 (the speed of the conveyor belts of conveyors is controlled to ensure that only one product P at a time occupies the conveyor 5), in a first phase 101 the system (ie in practice the CPu 23) detects the blocking of one of the photocells 13a, 13b through the front edge of the product P.

In een daaropvolgende beslissingsfase 102 bepaalt het systeem welk van de twee fotocellen is geblokkeerd. De richting van de verschuiving van het product P ten opzichte van de gewenste loodrechte 25 toestand wordt aldus bepaald (hoek oc positief of negatief). De richting van de verschuiving wordt in het systeem vastgelegd door het zetten van vlaggen op twee verschillende logische niveaus, die de richting van de verschuiving weergeven (fases 103, 104).In a subsequent decision phase 102, the system determines which of the two photocells is blocked. The direction of the shift of the product P relative to the desired perpendicular state is thus determined (angle oc positive or negative). The direction of the shift is recorded in the system by setting flags at two different logical levels, which represent the direction of the shift (phases 103, 104).

Onder verwijzing naar bijvoorbeeld de procedures die zijn aangenomen in de figuur 2 en 3. kan de verschuiving van het product P, die in figuur 2 met een stippellijn is getoond (het linker uiteinde verder 30 voortbewogen dan het rechter uiteinde), als een positieve verschuiving worden beschouwd (vlag gezet op het logische niveau ”1”), terwijl een negatieve richting wordt toebedeeld aan een verschuiving in de tegenover gestelde richting (vlag gezet op het logische niveau "O”).For example, referring to the procedures adopted in Figures 2 and 3, the shift of the product P, which is shown by a dotted line in Figure 2 (the left end advanced further than the right end), may be a positive shift are considered (flag set at the logic level "1"), while a negative direction is assigned to a shift in the opposite direction (flag set at the logic level "O").

Wanneer het teken van de verschuiving is vastgesteld, start de eenheid 23 (fase 105) de tellers (22a, 22b) die eerder zijn teruggesteld (fase 114 - zie hieronder).When the sign of the shift has been determined, the unit 23 (phase 105) starts the counters (22a, 22b) previously reset (phase 114 - see below).

35 Het telsignaal, dat indicatief is voor de voortgang van het product P (in het specifieke geval is dit het telsignaal van de eerste teller 22a) wordt gebruikt, waarbij rekening wordt gehouden met het teken dat wordt uitgedrukt door de vlag in de fases 103, 104, om een correctiesignaal op te wekken dat naar de omzetter 26 (fase 106) wordt gezonden. Het betreffende signaal neemt geleidelijk in de tijd toe, vanaf het moment waarop het product P de eerste fotocel blokkeerde. Een correctiesignaal kan dus worden opgewekt op de 40 lijn 27, overeenkomstig de boven vermelde criteria, waarbij het signaal in grotere mate toeneemt naarmate de verschuiving vanaf de gewenste loodrechte toestand groter is. Deze eerste correctiefase gaat door tot de andere fotocel ook door het product P wordt geblokkeerd. In een controlefase 1060 gaat het systeem echter na of de telling (bijvoorbeeld die van de tweede teller 22b) niet een zeker maximum gepasseerd is dat zou aanduiden dat het product zo slecht was gepositioneerd (in de lengte) dat het de andere fotocel niet had 45 geblokkeerd. In dit geval gaat het systeem direct naar de fase 114 en bereid zich voor op een andere cyclus met een ander product.The count signal indicative of the progress of the product P (in the specific case this is the count of the first counter 22a) is used, taking into account the sign expressed by the flag in phases 103, 104 to generate a correction signal which is sent to the converter 26 (phase 106). The signal in question gradually increases in time from the moment the product P blocked the first photocell. Thus, a correction signal can be generated on the line 27, according to the above criteria, the signal increasing the greater the shift from the desired perpendicular state. This first correction phase continues until the other photocell is also blocked by the product P. In a control phase 1060, however, the system checks whether the count (for example, that of the second counter 22b) has passed a certain maximum that would indicate that the product was positioned so badly (lengthwise) that it did not have the other photocell 45 blocked. In this case, the system goes directly to phase 114 and prepares for another cycle with a different product.

In het onderhavige geval, wanneer de andere fotocel ook wordt geblokkeerd door het product (fase 107), is een zekere correctie van de positioneringsfout al bereikt. Op dit punt wordt de tweede teller (22b) teruggesteld (fase 108) en het verschil tussen de telstand van de eerste teller 22a en die van de tweede, 50 teruggestelde teller 22b wordt gebruikt als een indicatie voor de relatieve verschuiving van de uiteinden van het product P.In the present case, when the other photocell is also blocked by the product (phase 107), a certain correction of the positioning error has already been achieved. At this point, the second counter (22b) is reset (phase 108) and the difference between the count of the first counter 22a and that of the second, 50 reset counter 22b is used as an indication of the relative shift of the ends of the counter. product P.

Als het verschil tussen de tellingen is bepaald, wordt een signaal verkregen dat indicatief is voor de overgebleven positioneringsfout.When the difference between the counts is determined, a signal indicative of the remaining positioning error is obtained.

Dit signaal kan worden gebruikt als een terugkoppelsignaal dat naar de digitaal/analoog-omzetter 26 en 55 naar de lijn 27 kan worden gezonden.This signal can be used as a feedback signal that can be sent to the digital / analog converter 26 and 55 to the line 27.

Aangezien de posities 16a. 16b waarop de fotocellen 13a, 13b het voorbijgaan van de voorste rand van het product P detecteren, verschoven zijn (meestal naar binnen) ten opzichte van de transportbanden 5, 193536 8 heeft in de praktijk het correctiesignaal dat verkregen wordt als het verschil tussen de telstanden van de twee tellers 22a, 22b, de neiging een te lage schatting te zijn van de werkelijke verschuiving (in de voortgangsrichting van de producten P) tussen de punten - of eigenlijk de gebieden - T,, T2 waaromheen de roterende beweging, die de positioneringscorrectie teweegbrengt, dan plaatsvindt.Since positions 16a. 16b on which the photocells 13a, 13b detect the passing of the leading edge of the product P, are shifted (usually inward) relative to the conveyor belts 5, 193536 8, in practice, have the correction signal obtained as the difference between the counting positions of the two counters 22a, 22b tend to be too low an estimate of the actual shift (in the direction of progress of the products P) between the points - or actually the areas - T, T2 around which the rotary movement, which corrects the positioning triggers, then takes place.

5 Teneinde een volledig toereikende correctie te verkrijgen, Is het daarom nodig om een correctiefactor (KS1), die rekening houdt met de afmeting en de vorm van het product P, op te tellen bij het correctiesignaal dat is verkregen als het verschil tussen de telstanden van de tellers 22a, 22b.5 In order to obtain a completely adequate correction, it is therefore necessary to add a correction factor (KS1), which takes into account the size and shape of the product P, into the correction signal obtained as the difference between the counting values of the counters 22a, 22b.

Deze correctiefactor wordt ingelezen door de CPU 23 tengevolge van een uitlezen van het geheugen 24 in een volgende fase 110 waarnaar het systeem overgaat in het geval van een positief resultaat bij de 10 vergelijkingsfase 111, waarin het systeem bepaalt of de totale voorgangssnelheld van de inrichting 5 (in de praktijk de basissnelheid die op de lijn 30 aanwezig is) beneden een zekere maximum drempelwaarde ligt.This correction factor is read in by the CPU 23 as a result of reading the memory 24 in a next phase 110 to which the system transitions in the case of a positive result at the comparison phase 111, in which the system determines whether the overall progress speed hero of the device 5 (in practice the base speed present on line 30) is below a certain maximum threshold value.

De redenen die tot deze vergelijking leiden zullen in het onderstaande uitgebreider worden beschreven.The reasons leading to this comparison will be described in more detail below.

De correctiefactor die door de CPU in fase 110 is bepaald, wordt in een fase 112 opgeteld bij het terugkoppelsignaal dat in fase 109 is verkregen, zodat het vervolgens in een fase 113 kan worden gebruikt 15 om het terugkoppelsignaal op te wekken dat feitelijk naar de digitaal/analoog-omzetter 26 wordt gezonden om de fout te corrigeren.The correction factor determined by the CPU in phase 110 is added in phase 112 to the feedback signal obtained in phase 109, so that it can then be used in phase 113 to generate the feedback signal that is actually sent to the digital / analog converter 26 is sent to correct the error.

Na het voltooien van fase 113, en van een fase 114 waarin de tellers worden teruggesteld, is het systeem klaar om de cyclus te herhalen (fase 115).After completing phase 113, and a phase 114 in which the counters are reset, the system is ready to repeat the cycle (phase 115).

Als het systeem in fase 111 detecteert dat de totale voortgangssnelheid van het systeem groter is dan 20 een vooraf bepaalde drempelwaarde, wordt de correctiefactor niet toegepast.If the system detects in phase 111 that the overall system progress rate is greater than 20 a predetermined threshold value, the correction factor is not applied.

De drempelwaarde-snelheid die voor de vergelijking in fase 111 wordt gebruikt, wordt zo gekozen dat deze iets minder is dan of gelijk is aan de snelheid waarop de terugkoppelwerking op de transportbanden 5, rekening houdend met de correctiefactor KS1, te krachtig zouden kunnen zijn en een ongecontroleerd glijden van het product P op de transportbanden 5 zou kunnen veroorzaken.The threshold speed used for the comparison in phase 111 is chosen to be slightly less than or equal to the speed at which the feedback action on the conveyor belts 5, taking into account the correction factor KS1, might be too strong and could cause uncontrolled sliding of the product P on the conveyor belts 5.

25 Deze drempelwaarde-snelheid kan eenvoudig experimenteel worden bepaald, afhankelijk van de eigenschappen van de installatie en de eigenschappen van de producten P die worden behandeld.This threshold speed can easily be determined experimentally, depending on the properties of the installation and the properties of the products P being treated.

Als deze snelheid wordt bereikt (een negatieve uitkomst van de vergelijking in fase 111) wordt de correctiefactor niet toegepast (het systeem gaat direct door naar fase 113).If this speed is reached (a negative result of the equation in phase 111), the correction factor is not applied (the system goes directly to phase 113).

Dit betekent dat, ten minste in sommige gevallen, de correctie van de posities (richtingen) van de 30 producten P die door de transporteur worden afgeleverd, incompleet is in de zin dat de hoek α ten minste in sommige gevallen nog steeds in geringe mate kan afwijken van de gewenste waarde van 0°.This means that, at least in some cases, the correction of the positions (directions) of the 30 products P delivered by the conveyor is incomplete in that at least in some cases the angle α can still be slightly deviate from the desired value of 0 °.

Om deze reden kan het de voorkeur verdienen (zoals in de uitvoeringsvorm waarop figuur 1 betrekking heeft) om twee opeenvolgende richtende transporteurs 5, 8 te verschaffen, zodat de verder in de transport-richting aanwezige richtende transporteur (dat is de transporteur 8 in de weergegeven uitvoeringsvorm) 35 dient als een laatste correctiemiddel voor de kleine overblijvende fout in de positionering die over kan blijven na de richtende transporteur die eerder in de transportrichting staat opgesteld.For this reason, it may be preferable (as in the embodiment to which Figure 1 relates) to provide two successive targeting conveyors 5, 8 so that the targeting conveyor further in the conveying direction (i.e., the conveyor 8 in the shown embodiment) 35 serves as a final correction means for the small residual positioning error that may remain after the targeting conveyor previously positioned in the conveying direction.

De twee richtende transporteurs 5, 8 kunnen direct in cascade opgesteld staan, bij voorkeur met een hulp-transporteur zoals een van de transporteurs 9 tot 12 tussen de twee, om zo te verzekeren dat de producten probleemloos en gelijk worden overgebracht en dat het uitrichten dat door de eerdere richtende 40 transporteur is bereikt niet wordt verstoord.The two aligning conveyors 5, 8 can be directly cascaded, preferably with an auxiliary conveyor such as one of the conveyors 9 to 12 between the two, to ensure that the products are transferred smoothly and evenly and that the is not disturbed by the previous targeting conveyor.

Tussenliggende transporteurs kunnen echter tussen de twee richtende transporteurs 5, 8 zijn geplaatst, ofwel met een dynamischaccumulerende functie (als in het geval van de scheider-transporteur 6 van de uitvoeringsvorm van figuur 1) of als faserende transporteurs, zoals de transporteur 7. Opgemerkt moet worden dat de transporteurs van dit laatste type meestal de doorgang van het product P in een centraal 45 gedeelte detecteren (zie de positie van de fotocel 7a van figuur 1) en een overblijvende positioneringsfout heeft dus geen merkbare invloed op het resultaat van het faseren.Intermediate conveyors, however, can be placed between the two aligning conveyors 5, 8, either with a dynamic accumulating function (as in the case of the separator conveyor 6 of the embodiment of Figure 1) or as phasing conveyors, such as the conveyor 7. It should be noted that the conveyors of the latter type usually detect the passage of the product P in a central 45 section (see the position of the photocell 7a of Figure 1) and thus a residual positioning error has no noticeable influence on the result of the phasing.

De grootte van de correctiefactor KS1 (fases 110 en 112) kan niet eenvoudig van tevoren worden bepaald. Deze factor is door een proportionaliteitscoëfficiënt gekoppeld met de waarde (a) van de verschuiving van het product ten opzichte van de positie loodrecht op de voortgangsrichting D. Dit is 50 duidelijk op grond van simpele geometrische overwegingen: hoe meer net product onder een hoek staat ten opzichte van de gewenste loodrechte positie, des te groter is de verschuiving tussen de detectiepunten 16a, 16b van de fotocellen en de punten T1t T2 waar omheen het richten van het product plaatsvindt. De onderhavige proportionaliteitscoëfficiënt wordt beïnvloed door verschillende factoren, zoals de afmeting van het product, zowel met betrekking tot diens lengte (en dus de posities van de uiteinden ten opzichte van de 55 transportbanden) en met betrekking tot diens breedte (hetgeen de verhouding van het roterend glijden van het product P ten opzichte van de banden beïnvloedt), of door de eigenschappen van het relatieve glijden van het product of van diens wikkel, en het materiaal waaruit de banden bestaan.The magnitude of the correction factor KS1 (phases 110 and 112) cannot be easily determined in advance. This factor is linked by a proportionality coefficient to the value (a) of the displacement of the product relative to the position perpendicular to the direction of progress D. This is clear 50 on the basis of simple geometric considerations: the more neat product is at an angle to relative to the desired perpendicular position, the greater is the displacement between the detection points 16a, 16b of the photocells and the points T1t T2 around which the aiming of the product takes place. The present coefficient of proportionality is influenced by several factors, such as the size of the product, both with regard to its length (and thus the positions of the ends relative to the 55 conveyor belts) and with regard to its width (which is the ratio of the rotating slipping of the product P relative to the belts), or by the properties of the relative sliding of the product or of its wrapper, and the material of which the belts are made.

Claims

Device for transporting and aligning products (P) such that a predetermined axis (Xp) parallel to a predetermined side thereof is perpendicular to the direction of transport (D), which device is at least two parallel, in the direction of transport (D operating conveyors (5) each transporting a portion of the products (P), separate drive means (5a, 5b) for the two conveyors (5) capable of transmitting different movement speeds on the two conveyors (5), sensor means for detecting the position (a) of the predetermined side, formed by a pair of sensors (13a, 13b) positioned on a line perpendicular to the transport direction (T), the sensor means generating at least one signal (27) is indicative of the shift of said side (Xp) of the products (P) from the state in which they are perpendicular to the transport direction (D), which signal is related to the time interval already between the times when said side of the products (P) passes each of the pair of sensors (13a, 13b), control means (17 to 30) which receive the at least one signal (27) and on that basis the control units (19a , 19b) of the drive means (5a, 5b) control to vary the speed of movement of the conveyors (5) to cancel the displacement, 45, characterized in that the control means (17 to 30) are provided with a first counter ( 22a) which is activated as soon as said side of the products (P) passes one of the sensors (13a, 13b); after which the operating units (19a, 19b) of the driving means (5a, 5b) are immediately energized by the at least one signal formed by the counting signal of the first counter (22a); 50 which energizes until said side passes the other sensor (13a, 13b); the control means (17 to 30) having a second counter (22b) which is reset when said side passes the other sensor; and that the difference between the counting signals of the first and second counters is used to subsequently generate the signal with which the operating means (19a, 19b) of the driving means (5a, 5b) 55 are energized; the counters generating counting signals, the counting frequency of which is proportional to the speed of the associated conveyor belt.

Device according to claim 1, characterized in that the control means (17 to 30) for controlling the drive means (5a, 5b) connected to each conveyor arrangement (5) comprise: amplifier means (28a, 28b), to which the at least one signal (27) which is indicative of the shift is applied, the gain of each amplifier means (28a, 28b) having the opposite sign of that of the amplifier means (28b, 28a) connected to the driving means (5b 5a) of the other conveyor arrangement (5) is connected; multiplier means (29a, 29b) influencing the output signal of the amplifier means (28a, 28b) and a signal (30) indicative of the total transport speed of the products (P), and 10 adder means (30a, 30b) to which it is supplied signal output by the multiplier means (29a, 29b) and the signal indicative of the total transport speed of the products (P), the output of the adder means (30a, 30b) controlling the drive means (5a, 5b).

Device according to claim 1 or 2, characterized in that it also comprises means (23, 24) for applying predetermined correction factors to the shift signal, the correction factors preferably being proportional to the shift signal.

Device according to claim 3, characterized in that the control means (17 to 30) further comprise a threshold value function (111) sensitive to the total transport speed of the products (P) and applying the predetermined correction factors to the shift signal. can occur when the total transport speed of the products (P) exceeds a predetermined threshold level.

Device according to claim 3 or 4, characterized in that the counter means (22a, 22b) are driven by respective sensor elements (21a, 21b) for detecting the movement of the drive means (5a, 5b) so that the control means (17 to 30) operate according to a general feedback system.

Device according to claim 5, characterized in that the sensor elements (21a, 21b) consist of encoders or decoders.

7. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein at least one intermediate conveyor is placed between the two corresponding cascaded devices, characterized in that it has the function of phasing the products (P).

Device according to any one of the preceding claims, wherein at least one conveyor is placed between the two corresponding cascaded devices (5, 8), characterized in that it has the function of accumulating the products (P).

Device according to any one of claims 7 and 8, characterized in that the auxiliary conveyors (9 to 12) are placed in the gap between cascaded conveyor devices (5 to 8) to ensure that the products (P ) are transmitted without essentially disturbing their transport movement.

193536 In view of this situation, it is generally not possible, at least with the applicant's current level of knowledge, to provide an exact model and thus an algorithm for determining the magnitude of the correction factor. However, this factor, and more particularly the said coefficient, can be easily determined experimentally, since it is independent of the speed of movement of the products P on the conveyor 5. This makes a simple procedure to be performed to the device 1 possible in the following way. A number of products P to be treated are placed on the input side of the conveyor 5 in such a state that it is not perpendicular to the conveying direction D. The device is then started at a low speed (ie, under conditions that allow an operator to visually track the aiming correction in the two phases described above), and the corresponding correction factor (and thus the coefficient of his proportionality with the shift) to be used to obtain the desired direction at the output is thus determined, if necessary by successive attempts. The coefficient thus determined is confirmed and permanently stored in the memory 24, for example by means of the keyboard 20. During the operation of the device, the CPU 23 will be able to calculate from this the correction factor KS1, which is applied in the phase 112 , by multiplying it by the detected offset. The same adjustment operation can be performed for products P with different properties (e.g. dimensions) so that a set of coefficients is entered in the memory 24, to allow the system to calculate the correction factor, which for the type of product P applied to that moment is to be used, during the operation of the device, to obtain the desired correction.

Method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the first shift correction phase it comprises the step of progressively increasing the difference between the 40 movement speeds of the conveyor arrangements (5), starting from the passing the products (P) from those of the two detection zones (16a, 16b) reached first by the products (P).

Method according to claim 10, for controlling the operation of a device according to any one of claims 1-9, characterized in that it comprises the step of applying predetermined correction factors to the offset signal, which are preferably proportional to the shift signal.

Method according to claim 11, characterized in that it further comprises the step of detecting the total transport speed of the products (P) and comprising the step of preventing the application of the predetermined correction factors to the shift signal when the total transport speed of the products (P) exceeds a predetermined threshold value.

13. Method for determining the correction factors referred to in claim 3 or claim 11, which correction factors with a respective coefficient are proportional to the shift, characterized in that it comprises the following steps: a. Preparing a product (P) on the input side of the device (1) with an offset (a) from the perpendicular position, b. advancing the device at a generally slow speed so as to enable detecting the effectiveness of the offset correction obtained by the device (5), c. if the correction is effective, determining the correction factor used and the value of the 11 193536 shift (α), d. calculating (23) the respective coefficient, and e. storing the coefficient thus calculated.

Method according to claim 13, characterized in that steps a) to e) are repeated for products (P) with different properties and that the respective calculated coefficients are stored. Hereby 4 sheets drawing