DD277217A1 - Verfahren und vorrichtung zum automatischen sortieren und kennzeichnen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Sortieren und Kennzeichnen von vereinzelten unterschiedlichen flachen, biegeschlaffen Teilen, insbesondere Schuhschaftzuschnitten, und eine Vorrichtung mit rechnergestuetzen Moduln, wobei die auf einem Zufoerderband positionierten Teile erkannt, von einem Sauggreifer planeben gegriffen, beruehrungslos abgetastet, mit Hilfe eines Steuerrechners ausgewertet, ueber ein lineares 3-Achsen-Portalfahrwerk angehoben und weiterbefoerdert werden, derart, dass deckungsungleiche oder falsche Teile auf einem Zwischentaktspeicher abgelegt und fehlerfreie Teile direkt einer Kennzeichnungseinrichtung zugefuehrt und beruehrungsfrei durch beispielsweise Tintenstrahldruck gekennzeichnet werden, von wo aus sie der Greifer auf definierten Speicherplaetzen eines Stapeltaktspeichers teilgeordnet ablegt. Die Steuerung erfolgt durch gekoppelte Mikrocomputersysteme des mit einem Bildschirmterminal in Verbindung stehenden Rechners, waehrend eine integrierte SPS alle taktausgelegten Funktionen ueberwacht und startet.

Description

Hierzu 2 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Sortieren und Kennzeichnen von vereinzelten unterschiedlich flachen, biegeschlaffen Teilen verschiedener Form, Größe und Farbe, insbesondere Zuschnitten von Schuhschaftteilen auf der Basis eines taktausgelegten Arbeitsablaufes, und eine Vorrichtung mit rechnergestützten Moduln zur Durchfünrung des Verfahrens.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Das Sortieren von Stoffen oder Gegenständen wird nach unzählig vielen Möglichkeiten von Hand oder mittels manuell betätigbarer oder automatischer Vorrichtungen vorgenommen. Gleiches ist zutreffend, wenn die Gegenstände oder Stoffe durch Wortzeichen, Zahlensymbole oder dergleichen gekennzeichnet werden müssen. Bei solchen Stoffen, die beispielsweise in Form von zugeschnittenen Einzelteilen vorliegen und in den weiteren Be- und Verarbeitungsprozessen zu Halb- oder Fertigerzeugnissen zu komplettieren sind, bedient man sich bereits modernerer Technologien und setzt als Sortiermittel neuerdings Sauggreifersysteme ein. Aber die pneumatisch wirkenden Sauggreifer mit ihren Einzelsaugbechern oder Saugbechergruppen in starrer oder einstellbarer Anordnung sind nur begrenzt anzuwenden, denn sie können nicht, wenn es sich um schmale bis vollflächige oder perforierte Flachteile der unterschiedlichsten Formgebung und Größe handelt, mangels einer Lagekorrektur keine absolut sichere Aufnahme gewährleisten oder es wäre ein erheblicher Aufwand erforderlich, wollte man auf d'e Greifflächen bezogen Einstellbewegungen der Einzelsaugbecher durchführen oder außer Eingriff stehende Saugbecher vakuumdicht schließen. Außerdem tritt innerhalb der Saugstellen eine partielle Einbeulung auf und das Teil wird uneben. Auch eine durch thermisches Zuschneiden hervorgerufene Vorwölbung läßt sich dann beim Greifen nicht mehr ausgleichen. Ferner sind Sortieranordnungen unter Zuhilfenahme lichtelektrischer Mittel bekannt, die auf einer Fotodiode oder einem Fototransistor, einer CCD-Zeile, CCD-Matrix, FS-Kamera oder einem Farbsensor basieren und die Teile auf ihrer zu greifenden Seite vor dem Aufnehmen und nach dem Ablegen sowie während des Greifens auf der Rückseite erkennen, jedoch versagen, wenn ein Greifer auf der ihm zugewandten Seite das Teil bereits ergriffen hat. Und ein nicht unwesentlicher Nachteil im Falle der verwölbten Teile ist, daß durch das Messen der Projektionsebene vor dem Greifen das Meßergebnis zur Teilgröße verfälscht und die Lage eines gegriffenen Teils durch den Greifvorgang unkontrolliert verschoben wird. Der gegenwärtige Stand der Technik läßt jedoch noch nicht solche Greifersysteme zu, die serienmäßig unterschiedliche beigeschlaffe Teile problemlos sicher greifen und sortieren und mit diesem Arbeitsvorgang gleichzeitig deren Kennzeichnung für den weiteren Fertigungsprozeß und Verkauf verbinden.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist die Schaffung eines Verfahrens nebst einer im Aufbau übersichtlichen, funktionssicheren Vorrichtung, die eine Sortierung und anstelle des bisherigen Stempeins eine organisatorisch notwendige Kennzeichnung der Teile in aufeinanderfolgenden Arbeitsschritten gewährleisten und dabei fehlerbehaftete Teile unterscheiden sollen.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum aufeinanderfolgenden Sortieren und Kennzeichnen von vereinzelten biegeschlaffen Teilen, insbesondere serienmäßig zugeschnittenen Schuhschafteinzelteilen, von denen fehlerhafte Teile auszusondern sind, zu entwickeln und zur Durchführung des Verfahrens eine Vorrichtung mit einem Sauggreifer bereitzustellen, die im System einer taktausgelegten Zuführung bis zur geordneten stapelweisen Entnahme der Teile den Arbeitsablauf automatisch ermöglicht.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die zugeschnittenen Teile zunächst innerhalb eines Zielfeldes eines Zuförderbandes rechnergesteuert positioniert, sodann einer Sensorzeile, von welcher beim Erkennen des Teilanfangs und des Teilendes mit Hilfe eines Steuerrechners ein exakter Transportweg bis unter die Mitte eines Sauggreifers errechnet wird,

zugeführt, von dem Sauggreifer planeben gegriffen, berührungslos abgetastet und gewonnene Informationen in dem Steuerrechner in kartesische Koordinaten umgewandelt werden, wobei der jew-iligeTeilumriß mit der Kontur eines diskettierten Erwartung.Ueils verglichet: wird. Danach werden die Teile in eine definierte Transporthöhe gebracht, deckungsgleiche oder falsche Teile auf einen sich eindrehenden Zwischentaktspeicher abgelegt und die fehlerfreien Teile einer Kennzeichnungseinrichtung zugeführt, in ihrer Winkellage korrigiert, positioniert und im gegriffenen Zustand gekennzeichnet, von wo aus sie über einen Stapeltaktspeicher eingedroht, auf dessen Speicherplätzen einer zudrehenden Speicherplatte mittels eines Zählwerkes des Steuerrechners teilgeordnet abgelegt end diesen stapelweise entnommen werden. Zum Kennzeichnen wird ein an sich bekannter Aufdruck mittels Tintenstrahl oder Laserbeschriftung verwendet, der in alphanumerischen Daten und/oder Symbolen vorzugweise zellenförmig erfolgt.

Die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, in der Ausbildung eines Manipulatorbaukastens mit in einem Arbeits- und Transporttakt wirkenden Modul, bestehend aus einem Zuförderband, einem Sauggreifer mit Erkennungsmitteln, einem Zwischen- und einem Stapeltaktspeicher, einer dazwischenliegenden Kennzeichnungseinrichtung und einem beigestellten Steuerrechner, ist erfindungsgemäß als Manipulatorbaukasten se ausgebildet, daß zur Positionierung der Teile ein Zielfeld des Zuförderbandes für einen oberen Trum eines Fördergutes vorgesehen ist, oberhalb des Trums sich unmittelbar vor dem Sauggreifer eine an einem Bandkörper befestigte Sensorzeile befindet, der Sauggreifer eigenständig drehbar an einer z-Achse eines Portalfahrwerkes angeordnet und das Fahrwerk mittels einer linearen 3-Achsen-Bahnsteuerung auf einem Tragegerüst bewegbar ist, lotrecht unter dem Sauggreifer an dem Bandkörper sich eine perforierte lichtdurchlässige Andruckplatte für den oberen Trum sowie mittig darunter eine Lichtquelle befinden, im Greiferbereich der Zwischentaktspeicher mit perforierten Speicherplätzen auf einer Speicherplatte für auszusortierende Teile neben dem Zuförderband angeordnet und dem Band die Kennzeichnungseinrichtung mit einem Schreibkopf auf einem Trägerteil nachgeordnet ist, welcher sich zur geordneten Teilablage der Stapeltaktspeicher mit definierten Speicherplätzen auf einer Speicherplatte anschließt und in dem Steuerrechner Mikrocomputersysteme mit einer integrierten SPS (speicherprogrammierbare Steuerung) installiert sind, die mit einem Bildschirmterminal und einer Lichtsignaleinrichtung in Verbindung stehende Steuerorgane zur Datenverwaltung, Organisation und Anzeige der modularen Arbeits- und Transporttakte und Steuerorgane zur Erfassung sowie Auswertung der Daten aufweisen und solche Steuerorgane vorgesehen sind, durch die alle zeitkritischen Funktionen der Achsbewegungen des Portalfahrwerkes und der Antriebsmittel sowchl des Zuförderbandes als auch der Taktspeicher zur Einhaltung der Taktzeiten veranlaßt werden.

Der Fördergurt des Zuförderbandes besteht greiferbedingt aus einem optisch licht- und luftdurchlässigen Material. Die Speicherplätze des Zwischentaktspeichers sind perforiert angeordnet. Zur deren Bedienung befinden sich für auszusortierende fehlerhafte oder falsche Teile und für wieder einzusortierende nachgearbeitete Teile jeweils eine Abmelde- und eine Rückmeldetaste an dem Taktspeicher. Der Schreibkopf der Kennzeichnungseinrichtung ist mit einem berührungsfreien Kennzeichnungssystem ausgestattet. Als System wird bevorzugt ein an sich bekanntes Tintenstrahldruck- oder Laserbeschriftungsmittel eingesetzt. Den Speicherplätzen des Stapeltaktspeichers sind zur teilgeordneten Ablage austauschbare Führungsholme zugeordnet, und dazu steht der Sauggreifer mit einem Zählwerk des Steuerrechners in Verbindung. Die Lichtsignaleinrichtung ist am Kopfende des Rechners vorgesehen. Bei deren Anzeige erhält der Stapeltaktspeicher die Aufforderung zum Entleeren voller Speicherplätze. Zur Quittierung freiwerdender Plätze befindet sich an dem Taktspeicher eine Entnahmetaste.

Ausfüh -ungsbeispiel

In der Zeichnung ist eine zweckmäßige Form der Realisierung der Erf.idung näher dargestellt und zwar zeigen:

Fig. 1: die Draufsicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung, Fig.2: eine Seitenansicht nach Fig. 1 mit einem Sauggreifer.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist in der Form eines Manipulatorbaukastens ausgebildet und besteht nach Fig. 1 bzw. Fig. aus einem Zuförderband 3, einem Sauggreifer 13, einem Zwischentaktspeicher 16, einer Kennzeichnungseinrichtung 24, einem Stapeltaktspeicher 27 und einem beigestellten Steuerrechner 35. Sie ist am Ausgang einer in dor Zeichnung nur angedeuteten Zuschneidanlage 1 aufgestellt und weist im Beschickungsbereich das Zuförderband 3 in einem Bandkörper 8 auf, welcher auf einem Gestell 9 aufliegt und als Antrieb einen E-Motor 6 mit einem IGR 7 (Inkrementaler Geber rotatorisch) besitzt. Ein einen oberen und unteren Trum bildender Fördergurt 4 besteht aus einem optisch licht- und luftdurchlässigen Material. Zum Aufnehmen der Teile 2 der Zuschneidanlage 1 ist für den oberen Trum ein Zielfeld 5 des Zuförderbandes 3 vorgesehen. Im hinteren Bereich dieses Bandes und zwar unmittelbar vor dem vertikal an einem Portalfahrwerk 14 angeordneten Sauggreifer 13, befindet sich oberhalb des Trums eine am Bandkörper 8 befestigte Sensorzeile 11, während sich lotrecht unter dem Greifer an dem Bandkörper 8 eine perforierte lichdurchlässige Andruckplatte 10 für den oberen Trum sowie mittig darunter eine Lichtquelle 12 befinden. Der Sauggreifer 13, welcher an einer z-Achse des Portalfahrwerks 14 eigenständig drehbar ist, ist mit lichtelektrischen Mitteln zum Erkennen der Form, Größe und Farbe der Teile 2 ausgestattet und mit einem eigenen motorischen Antrieb versehen, wohingegen das Portalfahrwerk 14 mit einer untren 3-Achsen-Bahnsteuerung auf einem Tragegerüst 15 bewegbar ist. Der Zwischentaktspeicher 16, welcher auf einem Gestell 21 im Aufnahmebereich des Sauggreifers 13 neben dem Zuförderband 3 angeordnet ist, wird ebenfalls von einem E-Motor 19 mit einem an ihm vorgesehenen IGR 20 angetrieben und weist auf einer Speicherplatte 17 perforierte Speicherplätze 18 auf, die in der Weise bedient werden, daß sich eine Abmeldstaste 22 für auszusortierende fehlerhafte oder falsche Teile und eine Rückmeldetaste 23 für wieder einzusortierende nachgearbeitete Teile an dem Taktspeicher befinden. Dem Zuförderband 3 direkt nachgeordnet ist die Kennzeichnungseinrichtung 24, deren Schreibt opf 25 auf einem Trägerteil 26 mit einem berührungsfreien Kennzeichnungssystem ausgestattet ist, wobei als System beispielsweise ein an sich bekanntes Tintenstrahldruckmittel oder ebenso bekanntes Laserbeschriftungsmittel eingesetzt wird. Dieser Einrichtung schließt sich der Stapeltaktspeicher 27 auf einem Gestell 33 an, der als Antrieb gleichfalls einen E-Motor 31 mit einem IGR 32 besitzt. Dessen Speicherplatte 28 weist definierte Speicherplätze 29 mit austauschbaren Führungsholmen 30 zur teilgeordneten Ablage in Stapeln auf, wozu der

Sauggreifer 13 mit einem Zählwerk des Steuerrechners 35 in Verbindung steht. Eine Entnahmetaste 34 ist für freiwerdende Plätze an dem Taktspeicher angebracht. Der Vorrichtung beigestellt ist in einem Schrank der Steuerrechner 35 mit einem Bildschirmterminal 36, über dessen Tastatur 37 die Programmerstellung erfolgt und einfach zu bedienen und zu programmieren ist. Oberhalb am Kopfende des Schrankes ist eine Lichtsignaleinrichtung 38 vorgesehen.

Zur Durchführung des Verfahrens sind in dem Steuerrechner 35 miteinander gekoppelte Mikrocomputersysteme mit einer integrierten SPS (speicherprcgrammierbare Steuerung) installiert, derart, daß die Datenverwaltung, Organisation und Anzeige der einzelnen Verfahrensschritte über einen beispielsweise 8-Bit-Prozessor erfolgt, alle zeitkritischen Funktionen der Achsbowegungen von einem beispielsweise 16-Bit-Prozessor bearbeitet und die Erfassung sowie Auswertung der Daten von ebenfalls einem 16-Bit-Prozessor übernommen werden, während die SPS im Gesamtsystem die verschiedensten Funktionen überwacht und auslöst. Bei erfolgter Startinformation am Rechner werden die Teile 2 der Zuschneidanlage 1 vom Zuförderband 3 aufgenommen, innerhalb dessen Zielfeldes 5 rechnergesteuert positioniert und gelangen aufgrund des exakt von der Sensorceile 11 mit Hilfe des Rechners errechneten Transportweges vereinzelt bis unter die Sauggreifermitte und es setzt der Sauggreifer 13 unter Zuschaltung einer an ihm vorgesehenen Saugluftführung 13' auf. Nach ihrer berührungslosen Abtastung und der rechnerischen Umwandlung der dpbei gewonnenen Informationen erfolgt der Vergleich des jeweiligen Teilumrisses mit der Kontur des diskettierten Erwartungsteils in der Weise, daß das gespeicherte Programm beide Teilkonturen im Schwerpunkt übereinanderlegt und das abgetastete Teil solange dreht, bis beide Umrisse maximal übereinstimmen. Die verbleibenden Differenzen erlauben dann eine Sortierung dahingehend, daß der Sauggreifer 13 das Teilgut vermittels der Bewegung des z-Antriehes des Portalfahrwerkes 14 in die Transporthöhe des Zwischentaktspeichers 16 bringt und Teile, bei welchen Konturen fehlen oder die als völlig falsche erkannt und zur Kontrolle an dem Bildschirmterminal 36 angezeigt werden, auf den Speicherplätzen 18 dessen sich eindrehenden Speicherplatte 17 ablegt und fehlerfreie Teile d.ekt der Kennzeichnungseinrichtung 24 zuführt. Die dabei zeitlich genaue Steuerung der von einem Unterdruckerzeuger bekannter Bauart erzeugte Saugluft vom Greifen bis zum Ablegen regelt ein vom Steuerrechner 35 betätigtes Steuerorgan. Müssen Teile aussortiert werden, so sind sie zur Funktionstüchtigkeit des Speicherprogramms über die Abmeldetaste 22 des Zwischentaktspeichers 18 zu quittieren, werden nachgearbeitete Teile wieder einsortiert, wird zur Information an den Sauggreifei 13 die Rückmeldetaste 23 des Taktspeichers betätigt. Beim Transport zur der Kennzeichnungseinrichtung 24 löst ein Steuervorgang sowohl die Drehung des Greifers über dessen eigenen Antrieb als auch die Bewegung der Achsen-Bahnsteuerung des Portalfahrwerkes 14 aus, wobei die Winkellage des Teils 2 zum Schreibkopf 25 durch die Achsantriebe „xy" korrigiert wird und die Achse „x" es bei gleichzeitiger Wirkung des Kopfes in Schreibrichtung bewegt. Nach der Kennzeichnung werden von dem Sauggreifer 13 die Teile zu dem Stapeltaktspeicher 27 gebracht und vermittels des mit ihm in Verbindung stehenden Zählwerks auf den definierten Speicherplätzen 29 der sich eindrehenden Speicherplatte 28 geordnet abgelegt. Durch die austauschbaren Führungsholme 30 können dabei die Plätze beliebig der Form und Größe der Teile angepaßt werden. Ein abgezählter Teilestapel wird zum Entnehmen von der Lichtsignaleinrichtung 38 angezeigt, und es ist dei jeweils freiwerdende Speicherplatz an der Entnahmetaste 34 dieses Taktspeichers zu quittieren.

Claims (12)

1. Verfahren zum automatischen Sortieren und Kennzeichnen von vereinzelten unterschiedlichen flachen, biegeschlaffen Teilen verschiedener Form, Größe und Farbe, insbesondere Zuschnitten von Schuhschaftteilen auf der Basis eines taktausgelegten Arbeitsablaufes, gekennzeichnet dadurch, daß die Teile zunächst innerhalb eines Zielfeides eines Zuförderbandes rechnergesteuert positioniert, sodann einer Sensorzeile, von welcher beim Erkennen des Teilanfangs und des Teilendes mit Hilfe eines Steuerrechners ein exakter Transportweg bis unter die Mitte eines Sauggreifers errechnet wird, zugeführt, von dem Sauggreifer planeben gegriffen, berührungslos abgetastet und gewonnene Informationen in dem Steuerrechner in kartesische Koordinaten umgewandelt werden, wobei der jeweilige Teilumriß mit der Kontur eines diskettierten Erwartungsteils verglichen wird, danach die Teile in eine definierte Transporthöhe gebracht, deckungsungleiche oderfalscheTeile auf einen sich eindrehenden Zwischentaktspeicher abgelegt und die fehlerfreien Teile einer Kennzeichnungseinrichtung zugeführt, in ihrer Winkellage korrigiert, positioniert und im gegriffenen Zustand gekennzeichnet werden, von wo aus sie über einen Stapeltaktspeicher eingedreht, auf dessen Speicherplätzen einer zudrehenden Speicherplatte mittels eines Zählwerkes des Steuerrechners teilgeordnet abgelegt und diesen stapelweise entnommen werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß zum Kennzeichnen ein an sich bekannter Aufdruck mittels Tintenstrahl oder Laserbeschriftung verwendet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, gekennzeichnet dadurch, daß der Aufdruck in alphanumerischen Daten und/oder Symbolen vorzugsweise zellenförmig erfolgt.

4. Vorrichtung in der Ausbildung eines Manipulatorbaukastens mit in einem Arbeits- und Transporttakt wirkenden Modul, bestehend aus einem Zuförderband, einem Sauggreifer mit Erkennungsmitteln, einem Zwischen- und einem Stapeltaktspeicher, einer dazwischenliegenden Kennzeichnungseinrichtung und einem beigestellten Steuerrechner, zur Durchführung des Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 3, gekennzeichnet dadurch, daß der Manipulatorbai tasten so ausgebildet ist, daß zi r Positionierung der Teile (2) ein Zielfeld (5) des Zuförderbandes (3) für

einen oberen Trum ein Fördergutes (4) vorgesehen ist, oberhalb des Trums sich unmittelbar vor

dem Sauggreifer (13) eine an einem Bandkörper (8) befestigte Sensorzeile (11) befindet, der Sauggreifer (13) eigenständig drehbar an einer z-Achse eines Portalfahrwerkes (14) angeordnet und das Fahrwerk mittels einer linearen 3-Achsen-Bahnsteuerung auf einem Tragegerüst (15) bewegbar ist, lotrecht unter dem Sauggreifer !13) an dem Bandkörper (8) sich eine perforierte lichtdurchlässige Andruckplatte (10) für den oberen Trum sowie mittig darunter eine Lichtquelle (12) befinden, im Greiferbereich der Zwischentaktspeicher (16) mit perforierten Speicherplätzen (18) auf einer Speicherplatte (17) neben dem Zuförderband (3) angeordnet und dem Band die Kennzeichnungseinrichtung (24) mit einem Schreibkopf (25) auf einem Trägerteil (26) nachgeordnet ist, welcher sich der Stapeltaktspeicher (27) mit definierten Speicherplätzen (29) auf einer Speicherplatte (28) anschließt und in dem Steuerrechner (35) Mikrocomputersysteme mit einer integrierten SPS installiert sind, die mit einem Bildschirmterminal (36) und einer Lichtsignaleinrichtung (38) in Verbindung stehend Steuerorgane zur Datenverwaltung, Organisation und Anzeige der mo'Jularen Arbeits- und Transporttakte und Steuercrgane zur Erfassung sowie Auswertung der Daten aufweisen und solche Steuerorgane vorgesehen sind, durch die alle zeitkritischen Funktionen der Achsbewegungen des Portalfahrwerkes (14) und der Antriebsmittel (6; 7; 19; 20; 31; 32) sowohl des Zuförderbandes (3) als auch der Taktspeicher (16; 27) zur Einhaltung der Taktzeiten veranlaßt werden.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet dadurch, daß der Fördergurt (4) aus einem optisch licht- und luftdurchlässigen Material besteht.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet dadurch, daß die Speicherplätze (18) perforiert angeordnet sind und zu deren Bedienung sich jeweils eine Abmeldetaste (22) für auszusortierende Teile und eine Rückmeldetaste (23) für wieder einzusortierende Teile an dem Zwischentaktspeicher (16) befinden.

7. Vorrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet dadurch, daß der Schreibkopf (25) mit einem berührungsfreien Kennzeichnungssystem ausgestattet ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 4 und 7, gekennzeichnet dadurch, daß als Kennzeichnungssystem bevorzugt ein an sich bekanntes Tintenstrahldruck-oder Laserbeschriftungsmittel eingesetzt wird.

9. Vorrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet dadurch, daß den Speicherplätzen (29) des Stapeltaktspeichers (27) austauschbare Führungsholme (30) zugeordnet sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 4 und 9, gekennzeichnet dadurch, daß zur teilgeordneten Ablage auf den Speicherplätzen (29) der Sauggreifer (13) mit einem Zählwerk des Steuerrechners (35) in Verbindung steht.

11. Vorrichtung nach Anspruch 4,9 und 10, gekennzeichnet dadurch, daß die Lichtsignaleinrichtung (38) am Kopfende des Steuerrechners (35) vorgesehen ist, bei deren Anzeige der Stapeltaktspeicher (27) die Aufforderung zum Entleeren voller Speicherplätze (29) erhält.

12. Vorrichtung nach Anspruch 4 und 9 bis 11, gekennzeichnet dadurch, daß zur Quittierung freiwerdender Speicherplätze (29) sich eine Entnahmetaste (34) an dem Stapeltaktspeicher (27) befindet.