DD277217A1

DD277217A1 - METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATIC SORTING AND IDENTIFICATION

Info

Publication number: DD277217A1
Application number: DD32221088A
Authority: DD
Inventors: Heimo Trede; Michael Mueller; Bernd Roediger; Eckhard Schiller
Original assignee: Schuh Design Betrieb D Veb Kom
Priority date: 1988-11-25
Filing date: 1988-11-25
Publication date: 1990-03-28

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Sortieren und Kennzeichnen von vereinzelten unterschiedlichen flachen, biegeschlaffen Teilen, insbesondere Schuhschaftzuschnitten, und eine Vorrichtung mit rechnergestuetzen Moduln, wobei die auf einem Zufoerderband positionierten Teile erkannt, von einem Sauggreifer planeben gegriffen, beruehrungslos abgetastet, mit Hilfe eines Steuerrechners ausgewertet, ueber ein lineares 3-Achsen-Portalfahrwerk angehoben und weiterbefoerdert werden, derart, dass deckungsungleiche oder falsche Teile auf einem Zwischentaktspeicher abgelegt und fehlerfreie Teile direkt einer Kennzeichnungseinrichtung zugefuehrt und beruehrungsfrei durch beispielsweise Tintenstrahldruck gekennzeichnet werden, von wo aus sie der Greifer auf definierten Speicherplaetzen eines Stapeltaktspeichers teilgeordnet ablegt. Die Steuerung erfolgt durch gekoppelte Mikrocomputersysteme des mit einem Bildschirmterminal in Verbindung stehenden Rechners, waehrend eine integrierte SPS alle taktausgelegten Funktionen ueberwacht und startet.The invention relates to a method for the automatic sorting and labeling of isolated different flat, limp parts, especially shoe upper sections, and a device with computer-aided modules, wherein the parts positioned on a Zufoerderband recognized, grabbed by a suction cup evenly touched scanned, using a control computer evaluated, raised on a linear 3-axis gantry and weiterbefoerdert such that coincident or wrong parts stored on an intermediate clock memory and error-free parts fed directly to a marking device and berhungsungsfrei characterized by inkjet printing, for example, from where the gripper on defined memory locations of a batch memory stores partially. Control is provided by coupled microcomputer systems of the computer connected to a display terminal, while an integrated PLC monitors and starts all the clocked functions.

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Sortieren und Kennzeichnen von vereinzelten unterschiedlich flachen, biegeschlaffen Teilen verschiedener Form, Größe und Farbe, insbesondere Zuschnitten von Schuhschaftteilen auf der Basis eines taktausgelegten Arbeitsablaufes, und eine Vorrichtung mit rechnergestützten Moduln zur Durchfünrung des Verfahrens.The invention relates to a method for the automatic sorting and labeling of isolated differently flat, pliable parts of different shape, size and color, in particular blanks of shoe upper parts based on a clock-oriented workflow, and a device with computer-aided modules for carrying out the method.

Characteristic of the known technical solutions

Das Sortieren von Stoffen oder Gegenständen wird nach unzählig vielen Möglichkeiten von Hand oder mittels manuell betätigbarer oder automatischer Vorrichtungen vorgenommen. Gleiches ist zutreffend, wenn die Gegenstände oder Stoffe durch Wortzeichen, Zahlensymbole oder dergleichen gekennzeichnet werden müssen. Bei solchen Stoffen, die beispielsweise in Form von zugeschnittenen Einzelteilen vorliegen und in den weiteren Be- und Verarbeitungsprozessen zu Halb- oder Fertigerzeugnissen zu komplettieren sind, bedient man sich bereits modernerer Technologien und setzt als Sortiermittel neuerdings Sauggreifersysteme ein. Aber die pneumatisch wirkenden Sauggreifer mit ihren Einzelsaugbechern oder Saugbechergruppen in starrer oder einstellbarer Anordnung sind nur begrenzt anzuwenden, denn sie können nicht, wenn es sich um schmale bis vollflächige oder perforierte Flachteile der unterschiedlichsten Formgebung und Größe handelt, mangels einer Lagekorrektur keine absolut sichere Aufnahme gewährleisten oder es wäre ein erheblicher Aufwand erforderlich, wollte man auf d'e Greifflächen bezogen Einstellbewegungen der Einzelsaugbecher durchführen oder außer Eingriff stehende Saugbecher vakuumdicht schließen. Außerdem tritt innerhalb der Saugstellen eine partielle Einbeulung auf und das Teil wird uneben. Auch eine durch thermisches Zuschneiden hervorgerufene Vorwölbung läßt sich dann beim Greifen nicht mehr ausgleichen. Ferner sind Sortieranordnungen unter Zuhilfenahme lichtelektrischer Mittel bekannt, die auf einer Fotodiode oder einem Fototransistor, einer CCD-Zeile, CCD-Matrix, FS-Kamera oder einem Farbsensor basieren und die Teile auf ihrer zu greifenden Seite vor dem Aufnehmen und nach dem Ablegen sowie während des Greifens auf der Rückseite erkennen, jedoch versagen, wenn ein Greifer auf der ihm zugewandten Seite das Teil bereits ergriffen hat. Und ein nicht unwesentlicher Nachteil im Falle der verwölbten Teile ist, daß durch das Messen der Projektionsebene vor dem Greifen das Meßergebnis zur Teilgröße verfälscht und die Lage eines gegriffenen Teils durch den Greifvorgang unkontrolliert verschoben wird. Der gegenwärtige Stand der Technik läßt jedoch noch nicht solche Greifersysteme zu, die serienmäßig unterschiedliche beigeschlaffe Teile problemlos sicher greifen und sortieren und mit diesem Arbeitsvorgang gleichzeitig deren Kennzeichnung für den weiteren Fertigungsprozeß und Verkauf verbinden.The sorting of fabrics or objects is done by innumerable possibilities by hand or by means of manually operable or automatic devices. The same applies if the objects or substances must be identified by word symbols, number symbols or the like. With such materials, which are present for example in the form of tailored individual parts and to complete in the subsequent processing and processing to semi-finished or finished products, one makes use of more modern technologies and is now using as a sorting means Sauggreifersysteme. But the pneumatic suction cups with their Einzelaugaugbechern or Saugbechergruppen in a rigid or adjustable arrangement are limited use, because they can not, when it comes to narrow to full-surface or perforated flat parts of different shapes and sizes, ensure no absolute safe recording in the absence of a position correction or it would require a considerable effort, you wanted to perform on d'e gripping surfaces adjusting movements of Einzelsaugbecher or close disengaged suction cups vacuum-tight. In addition, a partial denting occurs within the nipples and the part becomes uneven. A protrusion caused by thermal cutting can then no longer be compensated when gripping. Furthermore, sorting arrangements are known with the aid of photo-electric means, which are based on a photodiode or a phototransistor, a CCD line, CCD matrix, FS camera or a color sensor and the parts on their gripping side before recording and after depositing and during recognize the gripping on the back, but fail when a gripper has already grabbed the part on the side facing him. And a not insignificant disadvantage in the case of the warped parts is that falsified by measuring the projection plane before gripping the measurement result to partial size and the position of a gripped part is moved uncontrollably by the gripping operation. The current state of the art, however, does not yet allow such gripper systems, which seize and sort various safety-compliant parts as standard, and at the same time combine their identification for the further production process and sale with this operation.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist die Schaffung eines Verfahrens nebst einer im Aufbau übersichtlichen, funktionssicheren Vorrichtung, die eine Sortierung und anstelle des bisherigen Stempeins eine organisatorisch notwendige Kennzeichnung der Teile in aufeinanderfolgenden Arbeitsschritten gewährleisten und dabei fehlerbehaftete Teile unterscheiden sollen.The aim of the invention is to provide a method in addition to a clearly structured, functionally reliable device, which ensures a sorting and instead of the previous Stempeins an organizationally necessary identification of the parts in successive steps and thereby distinguish faulty parts.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum aufeinanderfolgenden Sortieren und Kennzeichnen von vereinzelten biegeschlaffen Teilen, insbesondere serienmäßig zugeschnittenen Schuhschafteinzelteilen, von denen fehlerhafte Teile auszusondern sind, zu entwickeln und zur Durchführung des Verfahrens eine Vorrichtung mit einem Sauggreifer bereitzustellen, die im System einer taktausgelegten Zuführung bis zur geordneten stapelweisen Entnahme der Teile den Arbeitsablauf automatisch ermöglicht.The invention has for its object to develop a method for successive sorting and labeling of isolated limp parts, in particular serially tailored Schuhschafteinzelteilen of which are faulty parts weed out, and to carry out the method to provide a device with a suction pad, which in the system of a clock Feeding to the orderly batch removal of parts allows the workflow automatically.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die zugeschnittenen Teile zunächst innerhalb eines Zielfeldes eines Zuförderbandes rechnergesteuert positioniert, sodann einer Sensorzeile, von welcher beim Erkennen des Teilanfangs und des Teilendes mit Hilfe eines Steuerrechners ein exakter Transportweg bis unter die Mitte eines Sauggreifers errechnet wird,According to the invention the object is achieved in that the cut parts first positioned within a target field of Zuförderbandes computer controlled, then a sensor line from which when detecting the Teilanfangs and dividing with the help of a control computer an exact transport path is calculated to below the center of a suction pad,

zugeführt, von dem Sauggreifer planeben gegriffen, berührungslos abgetastet und gewonnene Informationen in dem Steuerrechner in kartesische Koordinaten umgewandelt werden, wobei der jew-iligeTeilumriß mit der Kontur eines diskettierten Erwartung.Ueils verglichet: wird. Danach werden die Teile in eine definierte Transporthöhe gebracht, deckungsgleiche oder falsche Teile auf einen sich eindrehenden Zwischentaktspeicher abgelegt und die fehlerfreien Teile einer Kennzeichnungseinrichtung zugeführt, in ihrer Winkellage korrigiert, positioniert und im gegriffenen Zustand gekennzeichnet, von wo aus sie über einen Stapeltaktspeicher eingedroht, auf dessen Speicherplätzen einer zudrehenden Speicherplatte mittels eines Zählwerkes des Steuerrechners teilgeordnet abgelegt end diesen stapelweise entnommen werden. Zum Kennzeichnen wird ein an sich bekannter Aufdruck mittels Tintenstrahl oder Laserbeschriftung verwendet, der in alphanumerischen Daten und/oder Symbolen vorzugweise zellenförmig erfolgt.supplied, gripped by the suction gripper, scanned without contact, and information obtained in the control computer converted into Cartesian coordinates, the respective part outline being compared with the contour of a discarded expectation. Thereafter, the parts are brought to a defined transport height, congruent or wrong parts stored on a self-rotating intermediate clock memory and fed the error-free parts of a marking device, corrected in their angular position, positioned and marked in the gripped state, from where they threatened via a stacking memory on its memory locations of a memory disk to be rotated by means of a counter of the control computer partially stored stored this stacks are removed. To mark a known per se inkjet or laser marking is used, which is preferably cell-shaped in alphanumeric data and / or symbols.

Die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, in der Ausbildung eines Manipulatorbaukastens mit in einem Arbeits- und Transporttakt wirkenden Modul, bestehend aus einem Zuförderband, einem Sauggreifer mit Erkennungsmitteln, einem Zwischen- und einem Stapeltaktspeicher, einer dazwischenliegenden Kennzeichnungseinrichtung und einem beigestellten Steuerrechner, ist erfindungsgemäß als Manipulatorbaukasten se ausgebildet, daß zur Positionierung der Teile ein Zielfeld des Zuförderbandes für einen oberen Trum eines Fördergutes vorgesehen ist, oberhalb des Trums sich unmittelbar vor dem Sauggreifer eine an einem Bandkörper befestigte Sensorzeile befindet, der Sauggreifer eigenständig drehbar an einer z-Achse eines Portalfahrwerkes angeordnet und das Fahrwerk mittels einer linearen 3-Achsen-Bahnsteuerung auf einem Tragegerüst bewegbar ist, lotrecht unter dem Sauggreifer an dem Bandkörper sich eine perforierte lichtdurchlässige Andruckplatte für den oberen Trum sowie mittig darunter eine Lichtquelle befinden, im Greiferbereich der Zwischentaktspeicher mit perforierten Speicherplätzen auf einer Speicherplatte für auszusortierende Teile neben dem Zuförderband angeordnet und dem Band die Kennzeichnungseinrichtung mit einem Schreibkopf auf einem Trägerteil nachgeordnet ist, welcher sich zur geordneten Teilablage der Stapeltaktspeicher mit definierten Speicherplätzen auf einer Speicherplatte anschließt und in dem Steuerrechner Mikrocomputersysteme mit einer integrierten SPS (speicherprogrammierbare Steuerung) installiert sind, die mit einem Bildschirmterminal und einer Lichtsignaleinrichtung in Verbindung stehende Steuerorgane zur Datenverwaltung, Organisation und Anzeige der modularen Arbeits- und Transporttakte und Steuerorgane zur Erfassung sowie Auswertung der Daten aufweisen und solche Steuerorgane vorgesehen sind, durch die alle zeitkritischen Funktionen der Achsbewegungen des Portalfahrwerkes und der Antriebsmittel sowchl des Zuförderbandes als auch der Taktspeicher zur Einhaltung der Taktzeiten veranlaßt werden.The apparatus for carrying out the method, in the construction of a manipulator assembly with acting in a working and transport cycle module consisting of a feed belt, a suction pad with recognition means, an intermediate and a stacking memory, an intermediate marking device and a provided control computer, according to the invention as Manipulator kit se trained that a target field of Zuförderbandes is provided for an upper run of a conveyed to the positioning of the parts, above the strand is located directly in front of the suction pad attached to a tape body sensor line, the suction pads arranged independently rotatably on a z-axis of a gantry and the chassis is movable by means of a linear 3-axis path control on a support frame, vertically below the suction pads on the belt body is a perforated translucent pressure plate for the upper run and in the middle are located under a light source, arranged in the gripper region of the intermediate clock memory with perforated memory locations on a disk for auszusortierende parts next to the feed belt and the tape labeling device is followed by a write head on a support member, which is connected to the ordered partial storage of the stacked memory with defined memory locations on a disk and in the control computer microcomputer systems with an integrated PLC (programmable logic controller) are installed, which with a display terminal and a light signal device related control elements for data management, organization and display of the modular work and transport cycles and control organs for the collection and evaluation of the data and have such Control members are provided, through which all time-critical functions of the axis movements of the portal gear and the drive means sowchl the Zuförderbandes as well the clock memory to comply with the cycle times are caused.

Der Fördergurt des Zuförderbandes besteht greiferbedingt aus einem optisch licht- und luftdurchlässigen Material. Die Speicherplätze des Zwischentaktspeichers sind perforiert angeordnet. Zur deren Bedienung befinden sich für auszusortierende fehlerhafte oder falsche Teile und für wieder einzusortierende nachgearbeitete Teile jeweils eine Abmelde- und eine Rückmeldetaste an dem Taktspeicher. Der Schreibkopf der Kennzeichnungseinrichtung ist mit einem berührungsfreien Kennzeichnungssystem ausgestattet. Als System wird bevorzugt ein an sich bekanntes Tintenstrahldruck- oder Laserbeschriftungsmittel eingesetzt. Den Speicherplätzen des Stapeltaktspeichers sind zur teilgeordneten Ablage austauschbare Führungsholme zugeordnet, und dazu steht der Sauggreifer mit einem Zählwerk des Steuerrechners in Verbindung. Die Lichtsignaleinrichtung ist am Kopfende des Rechners vorgesehen. Bei deren Anzeige erhält der Stapeltaktspeicher die Aufforderung zum Entleeren voller Speicherplätze. Zur Quittierung freiwerdender Plätze befindet sich an dem Taktspeicher eine Entnahmetaste.The conveyor belt of the feeder belt consists of a material that is optically permeable to light and air due to the gripper. The memory locations of the intermediate clock memory are arranged perforated. For their operation are located for auszusortierende incorrect or incorrect parts and re-sorted reprocessed parts each a logout and a return button to the clock memory. The writing head of the marking device is equipped with a non-contact marking system. The system used is preferably a per se known inkjet printing or laser marking agent. The memory locations of the stacking memory memory are assigned to the subordinate storage replaceable guide rails, and is the suction pad with a counter of the control computer in combination. The light signal device is provided at the head of the computer. When viewed, the batch clock memory is prompted to empty full memory locations. To acknowledge vacant places is located at the clock memory a removal button.

Ausfüh -ungsbeispielAusfüh- example

In der Zeichnung ist eine zweckmäßige Form der Realisierung der Erf.idung näher dargestellt und zwar zeigen:In the drawing, an expedient form of realization of the invention is shown in more detail, namely:

Fig. 1: die Draufsicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung, Fig.2: eine Seitenansicht nach Fig. 1 mit einem Sauggreifer.Fig. 1: the top view of the device according to the invention, Figure 2: a side view of Fig. 1 with a suction pad.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist in der Form eines Manipulatorbaukastens ausgebildet und besteht nach Fig. 1 bzw. Fig. aus einem Zuförderband 3, einem Sauggreifer 13, einem Zwischentaktspeicher 16, einer Kennzeichnungseinrichtung 24, einem Stapeltaktspeicher 27 und einem beigestellten Steuerrechner 35. Sie ist am Ausgang einer in dor Zeichnung nur angedeuteten Zuschneidanlage 1 aufgestellt und weist im Beschickungsbereich das Zuförderband 3 in einem Bandkörper 8 auf, welcher auf einem Gestell 9 aufliegt und als Antrieb einen E-Motor 6 mit einem IGR 7 (Inkrementaler Geber rotatorisch) besitzt. Ein einen oberen und unteren Trum bildender Fördergurt 4 besteht aus einem optisch licht- und luftdurchlässigen Material. Zum Aufnehmen der Teile 2 der Zuschneidanlage 1 ist für den oberen Trum ein Zielfeld 5 des Zuförderbandes 3 vorgesehen. Im hinteren Bereich dieses Bandes und zwar unmittelbar vor dem vertikal an einem Portalfahrwerk 14 angeordneten Sauggreifer 13, befindet sich oberhalb des Trums eine am Bandkörper 8 befestigte Sensorzeile 11, während sich lotrecht unter dem Greifer an dem Bandkörper 8 eine perforierte lichdurchlässige Andruckplatte 10 für den oberen Trum sowie mittig darunter eine Lichtquelle 12 befinden. Der Sauggreifer 13, welcher an einer z-Achse des Portalfahrwerks 14 eigenständig drehbar ist, ist mit lichtelektrischen Mitteln zum Erkennen der Form, Größe und Farbe der Teile 2 ausgestattet und mit einem eigenen motorischen Antrieb versehen, wohingegen das Portalfahrwerk 14 mit einer untren 3-Achsen-Bahnsteuerung auf einem Tragegerüst 15 bewegbar ist. Der Zwischentaktspeicher 16, welcher auf einem Gestell 21 im Aufnahmebereich des Sauggreifers 13 neben dem Zuförderband 3 angeordnet ist, wird ebenfalls von einem E-Motor 19 mit einem an ihm vorgesehenen IGR 20 angetrieben und weist auf einer Speicherplatte 17 perforierte Speicherplätze 18 auf, die in der Weise bedient werden, daß sich eine Abmeldstaste 22 für auszusortierende fehlerhafte oder falsche Teile und eine Rückmeldetaste 23 für wieder einzusortierende nachgearbeitete Teile an dem Taktspeicher befinden. Dem Zuförderband 3 direkt nachgeordnet ist die Kennzeichnungseinrichtung 24, deren Schreibt opf 25 auf einem Trägerteil 26 mit einem berührungsfreien Kennzeichnungssystem ausgestattet ist, wobei als System beispielsweise ein an sich bekanntes Tintenstrahldruckmittel oder ebenso bekanntes Laserbeschriftungsmittel eingesetzt wird. Dieser Einrichtung schließt sich der Stapeltaktspeicher 27 auf einem Gestell 33 an, der als Antrieb gleichfalls einen E-Motor 31 mit einem IGR 32 besitzt. Dessen Speicherplatte 28 weist definierte Speicherplätze 29 mit austauschbaren Führungsholmen 30 zur teilgeordneten Ablage in Stapeln auf, wozu derThe device according to the invention is designed in the form of a manipulator construction kit and according to FIG. 1 or FIG. Consists of a feed belt 3, a suction gripper 13, an intermediate clock memory 16, a marking device 24, a stacked clock memory 27 and a provided control computer 35 one in dor drawing only indicated Zuschneidanlage 1 and has in the loading area, the feed belt 3 in a belt body 8, which rests on a frame 9 and drive as an electric motor 6 with an IGR 7 (incremental encoder rotary) has. An upper and lower run forming conveyor belt 4 consists of a light and air permeable material. For receiving the parts 2 of the trimming unit 1, a target field 5 of the feed belt 3 is provided for the upper run. In the rear area of this band, and immediately before the vertically arranged on a gantry 14 suction pads 13, located above the strand attached to the belt body 8 sensor line 11, while vertically under the gripper on the belt body 8 a perforated translucent pressure plate 10 for the upper Trum and centrally including a light source 12 are located. The suction pad 13, which is independently rotatable on a z-axis of the portal chassis 14, is equipped with photoelectric means for recognizing the shape, size and color of the parts 2 and provided with its own motor drive, whereas the portal gear 14 with an untrusted 3 Axis path control on a support frame 15 is movable. The intermediate clock memory 16, which is arranged on a frame 21 in the receiving region of the suction pad 13 next to the feed belt 3, is also driven by an electric motor 19 with an IGR 20 provided on it and has on a storage disk 17 perforated storage spaces 18 which in be operated the way that a Abmeldstaste 22 are to be sorted out erroneous or incorrect parts and a return button 23 for re-sorting reworked parts to the clock memory. Immediately downstream of the feed belt 3 is the marking device 24, whose writing is 25 on a support member 26 equipped with a non-contact marking system, as a system, for example, a per se known ink jet printing or well-known laser marking agent is used. This device is followed by the stack clock memory 27 on a frame 33, which also has an electric motor 31 with an IGR 32 as a drive. Its memory disk 28 has defined memory locations 29 with exchangeable guide rails 30 for subordinate storage in stacks, to which the

Sauggreifer 13 mit einem Zählwerk des Steuerrechners 35 in Verbindung steht. Eine Entnahmetaste 34 ist für freiwerdende Plätze an dem Taktspeicher angebracht. Der Vorrichtung beigestellt ist in einem Schrank der Steuerrechner 35 mit einem Bildschirmterminal 36, über dessen Tastatur 37 die Programmerstellung erfolgt und einfach zu bedienen und zu programmieren ist. Oberhalb am Kopfende des Schrankes ist eine Lichtsignaleinrichtung 38 vorgesehen.Suction gripper 13 is connected to a counter of the control computer 35 in connection. A removal button 34 is attached to vacant slots on the clock memory. The device is provided in a cabinet of the control computer 35 with a display terminal 36, via the keyboard 37, the program creation is done and easy to use and program. Above the head of the cabinet, a light signal device 38 is provided.

Zur Durchführung des Verfahrens sind in dem Steuerrechner 35 miteinander gekoppelte Mikrocomputersysteme mit einer integrierten SPS (speicherprcgrammierbare Steuerung) installiert, derart, daß die Datenverwaltung, Organisation und Anzeige der einzelnen Verfahrensschritte über einen beispielsweise 8-Bit-Prozessor erfolgt, alle zeitkritischen Funktionen der Achsbowegungen von einem beispielsweise 16-Bit-Prozessor bearbeitet und die Erfassung sowie Auswertung der Daten von ebenfalls einem 16-Bit-Prozessor übernommen werden, während die SPS im Gesamtsystem die verschiedensten Funktionen überwacht und auslöst. Bei erfolgter Startinformation am Rechner werden die Teile 2 der Zuschneidanlage 1 vom Zuförderband 3 aufgenommen, innerhalb dessen Zielfeldes 5 rechnergesteuert positioniert und gelangen aufgrund des exakt von der Sensorceile 11 mit Hilfe des Rechners errechneten Transportweges vereinzelt bis unter die Sauggreifermitte und es setzt der Sauggreifer 13 unter Zuschaltung einer an ihm vorgesehenen Saugluftführung 13' auf. Nach ihrer berührungslosen Abtastung und der rechnerischen Umwandlung der dpbei gewonnenen Informationen erfolgt der Vergleich des jeweiligen Teilumrisses mit der Kontur des diskettierten Erwartungsteils in der Weise, daß das gespeicherte Programm beide Teilkonturen im Schwerpunkt übereinanderlegt und das abgetastete Teil solange dreht, bis beide Umrisse maximal übereinstimmen. Die verbleibenden Differenzen erlauben dann eine Sortierung dahingehend, daß der Sauggreifer 13 das Teilgut vermittels der Bewegung des z-Antriehes des Portalfahrwerkes 14 in die Transporthöhe des Zwischentaktspeichers 16 bringt und Teile, bei welchen Konturen fehlen oder die als völlig falsche erkannt und zur Kontrolle an dem Bildschirmterminal 36 angezeigt werden, auf den Speicherplätzen 18 dessen sich eindrehenden Speicherplatte 17 ablegt und fehlerfreie Teile d.ekt der Kennzeichnungseinrichtung 24 zuführt. Die dabei zeitlich genaue Steuerung der von einem Unterdruckerzeuger bekannter Bauart erzeugte Saugluft vom Greifen bis zum Ablegen regelt ein vom Steuerrechner 35 betätigtes Steuerorgan. Müssen Teile aussortiert werden, so sind sie zur Funktionstüchtigkeit des Speicherprogramms über die Abmeldetaste 22 des Zwischentaktspeichers 18 zu quittieren, werden nachgearbeitete Teile wieder einsortiert, wird zur Information an den Sauggreifei 13 die Rückmeldetaste 23 des Taktspeichers betätigt. Beim Transport zur der Kennzeichnungseinrichtung 24 löst ein Steuervorgang sowohl die Drehung des Greifers über dessen eigenen Antrieb als auch die Bewegung der Achsen-Bahnsteuerung des Portalfahrwerkes 14 aus, wobei die Winkellage des Teils 2 zum Schreibkopf 25 durch die Achsantriebe „xy" korrigiert wird und die Achse „x" es bei gleichzeitiger Wirkung des Kopfes in Schreibrichtung bewegt. Nach der Kennzeichnung werden von dem Sauggreifer 13 die Teile zu dem Stapeltaktspeicher 27 gebracht und vermittels des mit ihm in Verbindung stehenden Zählwerks auf den definierten Speicherplätzen 29 der sich eindrehenden Speicherplatte 28 geordnet abgelegt. Durch die austauschbaren Führungsholme 30 können dabei die Plätze beliebig der Form und Größe der Teile angepaßt werden. Ein abgezählter Teilestapel wird zum Entnehmen von der Lichtsignaleinrichtung 38 angezeigt, und es ist dei jeweils freiwerdende Speicherplatz an der Entnahmetaste 34 dieses Taktspeichers zu quittieren.To carry out the method, microcomputer systems coupled to one another with an integrated PLC (memory-programmable controller) are installed in the control computer 35, such that the data management, organization and display of the individual method steps takes place via an example 8-bit processor, all time-critical functions of the Achsbergegungen of For example, a 16-bit processor is processed and the acquisition and evaluation of the data are also taken over by a 16-bit processor, while the PLC monitors and triggers a wide variety of functions in the overall system. When the start information on the computer, the parts 2 of the trimming unit 1 are taken from the feed conveyor 3, positioned within the target field 5 computer controlled and get due to the exact calculated by the Sensorceile 11 using the calculator transport way to below the suction pad center and it sets the suction pad 13 below Connection of a suction air duct 13 'provided on it. After their non-contact scanning and the computational conversion of information obtained dpbei the comparison of the respective sub-contour with the contour of the discarded expectation part in such a way that the stored program superimposes both partial contours in the center of gravity and the scanned part rotates until both outlines match maximum. The remaining differences then allow sorting to the effect that the suction pad 13 brings the part by means of the movement of the z-Antriehes the gantry 14 in the transport height of the intermediate clock memory 16 and parts in which contours are missing or recognized as completely wrong and for checking on the Display terminal 36 are displayed on the memory locations 18 whose eindrehenden disk 17 stores and error-free parts of the labeling device 24 feeds. The time-precise control of the suction air generated by a vacuum generator known type from gripping to depositing controls an actuated by the control computer 35 control member. If parts have to be sorted out, they are to be acknowledged for the functioning of the memory program via the logout key 22 of the intermediate clock memory 18, reworked parts are sorted again, the feedback key 23 of the clock memory is actuated to the Sauggreifei 13. When transporting to the marking device 24, a control process triggers both the rotation of the gripper on its own drive and the movement of the axis path control of the portal gear 14, wherein the angular position of the part 2 is corrected to the write head 25 by the axis drives "xy" and the Axis "x" moves it with simultaneous action of the head in the writing direction. After the labeling of the suction pad 13, the parts are brought to the stacking memory 27 and stored by means of the associated with him register on the defined memory locations 29 of the self-rotating storage disk 28. Through the interchangeable guide rails 30 while the places can be arbitrarily adapted to the shape and size of the parts. A counted part stack is displayed for removal by the light signal device 38, and it is dei each vacant storage space on the removal button 34 of this memory to acknowledge.

Claims

1. A method for automatically sorting and labeling of individual different flat, pliable parts of different shape, size and color, in particular blanks of shoe upper parts based on a clock-oriented workflow, characterized in that the parts are first positioned within a Zielfeides a Zuförderbandes computer controlled, then one Sensor line from which when detecting the partial start and the divisional by means of a control computer an exact transport path is calculated to below the center of a vacuum gripper, supplied segregated by the suction pads, scanned contactless and information obtained in the control computer into Cartesian coordinates are converted, the respective partial outline is compared with the contour of a discarded expectation part, after which the parts are brought into a defined transport height, congruent or wrong parts on a self-rotating intermediate cycle stored eicher and supplied to the error-free parts of a marking device, corrected in their angular position, positioned and marked in the gripped state, from where they screwed in a stacked memory, stored in the memory locations of a memory disk to be rotated by a counter of the control computer and this part removed ,

2. The method according to claim 1, characterized in that is used for labeling a per se known imprint by ink jet or laser lettering.

3. The method according to claim 1 and 2, characterized in that the imprint in alphanumeric data and / or symbols is preferably cell-shaped.

4. Device in the form of a manipulator kit with acting in a working and transport cycle module consisting of a feed conveyor, a suction gripper with recognition means, an intermediate and a staple clock memory, an intermediate marking device and a provided control computer, for carrying out the method according to the claims 1 to 3, characterized in that the Manipulatorbai buttons is formed so that zi r positioning of the parts (2) a target field (5) of the feed conveyor (3) for

an upper run a conveyed material (4) is provided, above the strand immediately before

the suction gripper (13) is attached to a belt body (8) sensor line (11), the suction gripper (13) arranged independently rotatably on a z-axis of a gantry (14) and the chassis by means of a linear 3-axis path control on a Support frame (15) is movable, vertically below the suction gripper! 13) on the belt body (8) is a perforated translucent pressure plate (10) for the upper strand and centrally below a light source (12), in the gripper region of the intermediate clock memory (16) perforated memory locations (18) arranged on a storage plate (17) next to the feed belt (3) and the tape marking the device (24) with a write head (25) on a support member (26) is arranged, which the stack clock memory (27) with defined Memory locations (29) on a storage disk (28) connects and in the control computer (35) microcomputer systems are installed with an integrated PLC, which with a Bildsc hermterminal (36) and a light-signaling device (38) in conjunction with control organs for data management, organization and display of mo'Jularen work and transport cycles and Steuercrgane for detecting and evaluating the data and such controls are provided by the all time-critical functions of the axis movements the gantry (14) and the drive means (6; 7; 19; 20; 31; 32) of both the feed belt (3) and the clock memory (16; 27) are caused to comply with the cycle times.

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the conveyor belt (4) consists of an optically light and air-permeable material.

6. Apparatus according to claim 4, characterized in that the memory locations (18) are arranged perforated and their operation are each a logout button (22) for sorted out parts and a return button (23) for re-sorting parts to the intermediate clock memory (16) ,

7. Apparatus according to claim 4, characterized in that the write head (25) is equipped with a non-contact marking system.

8. Apparatus according to claim 4 and 7, characterized in that a known per se ink jet printing or laser marking agent is preferably used as a marking system.

9. Apparatus according to claim 4, characterized in that the memory locations (29) of the stacked clock memory (27) are assigned exchangeable guide rails (30).

10. The device according to claim 4 and 9, characterized in that the subordinate storage on the memory locations (29) of the suction pads (13) with a counter of the control computer (35) is in communication.

11. The device according to claim 4, 9 and 10, characterized in that the light-signaling device (38) is provided at the head of the control computer (35), in the display of the stacking memory (27) receives the request to empty full memory locations (29).

12. The device according to claim 4 and 9 to 11, characterized in that for the acknowledgment of vacant memory locations (29) is a removal button (34) on the stacking memory (27).