DD222534A1

DD222534A1 - Fahrbarer manipulator

Info

Publication number: DD222534A1
Application number: DD25971284A
Authority: DD
Inventors: Andrej A Schleicher; Vera Schleicher
Original assignee: Wismar Ing Hochschule
Priority date: 1984-01-30
Filing date: 1984-01-30
Publication date: 1985-05-22

Abstract

Der fahrbare Manipulator findet bei der komplexen Mechanisierung und Automatisierung des Produktionsprozesses seine Anwendung, und zwar ist er gut zur Werkzeugmehrmaschinenbeschickung geeignet. Es ist Ziel der Erfindung, die Mobilitaet des Manipulators zu erhoehen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Manipulator fahrbar zu machen und seinen Arbeitsraum zu vergroessern. Dies wird dadurch erreicht, dass der Manipulator eine Fahrfuehrungseinheit mit einem Schlitten besitzt und eine der Lineareinheiten drehbar auf dem Schlitten gelagert ist. Zumindest die Drehfuehrung der Lineareinheit besitzt an einem Ende Kopplungselemente, die mit den Kopplungselementen der Fahrfuehrungseinheit in Zusammenwirkung stehen. Die Lineareinheit und die Drehfuehrung sind mit Bremsanlagen ausgeruestet. Figur

Description

Titel der Erfindung Fahrbarer Manipulator

Anwendungsgebiet der Erfindung

Der fahrbare Manipulator findet bei der komplexen Mechanisierung und Automatisierung des Produktionsprozesses seine Anwendung, und zwar ist er gut zur Werkzeugmehrmaschinenbeschickung geeignet·

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Bekannt ist ein Manipulator nach der Erfindungsanmeldung WP B25J/253 895 8, der aus zweu beweglichen Lineareinheiten mit Schlitten und einer senkrecht dazu stehenden Antriebswelle besteht» Wobei zumindest eine Lineareinheit eine in ihr drehbar gelagerte Drehführung mit auf ihr verschiebbarem Schneckenrad besitzt, wobei das Schneckenrad drehbar im Schlitten gelagert ist und die Antriebswelle eine Schnecke mit Kupplung besitzt. Als Nachteil ist der kleine Arbeitsraum zu nennen.

Ziel der Erfindung

Es ist Ziel der Erfindung die Mobilität des Manipulators zu erhöhen.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Manipulator fahrbar zu machen und damit seinen Arbeitsraum zu ver-

größern.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß der Manipulator eine Fahrführungseinheit mit einem Schlitten besitzt und eine der Lineareinheiten drehbar auf dem Schlitten gelagert ist. Zumindest die Drehführung der Lineareinheit besitzt am einero Ende Kopplungselemente, die mit den Kopplungselementen der Fahrführungseinheit in Zusammenwirkung stehen. Die Lineareinheit und die Drehführung sind mit Bremsanlagen ausgerüstet.

Ausführungsbeispiel >

An einem Ausführungsbeispiel, s. Figur, soll der fahrbare Manipulator näher erläutert werden, dabei handelt es sich um eine scheraatische Darstellung der erfindungsgemäßen Lösung.

Der fahrbare Manipulator besitzt einen Schlitten 1, an dem ein Antrieb 2 angebracht ist· Der Antrieb 2 hat eine Antriebswelle 3, die drehbar in dem Schlitten 1 gelagert ist. Die Antriebswelle 3 ist mit Zahnrädern 4 und 5 und entsprechend mit Kupplungen 6 und 7 ausgerüstet. Das Zahnrad 4 steht in Zusammenwirkung mit der Zahnstange 8 der Lineareinheit 9, und das Zahnrad 5 steht in Zusammenwirkung mit der Zahnstange IO der Lineareinheit 11, wobei die beiden Lineareinheiten 9 und 11 durch den Schlitten verbunden und in ihm verschiebbar gelagert sind. Die Antriebswelle 3 besitzt auch eine Schnecke 12, die in Zusamoenwirkung mit dem Schneckenrad 13 steht. Das Schneckenrad 13 ist verschiebbar auf einer Drehführung 14 und gleichzeitig im Schlitten 1 installiert. Die Drehführung 14 ist drehbar in der Lineareinheit 9 gelagert und am Ende besitzt sie ein Zahnrad 15 mit der Kupplung 16. Der fahrbare Manipulator hat eine Fanrführungseinheit 17, die einen fahrbaren Schlitten 18 besitzt. Auf dem Schlitten 18 ist drehbar die Lineareinheit 9 gelagert. Die Fahrführungseinheit 17 besitzt eine Zahnstange 19, rait der das Zahnrad 15 in Zusammenwirkung steht. Der Schlitten 18 beinhaltet zwei Bremsanlagen 20 und 21, wo- ^s bei durch die Bremsanlage 20 das Bremsen der Lineareinheit 9 möglich ist und durch die Bremsanlage 21 .— das . .Bremsen von Drehführung 14.

Hieraus ergibt sich folgende Wirkungsweise. Durch den Antrieb 2 wird die Antriebswelle 3 in Drehung-D" versetzt. Wenn die Kupplungen, 6 und 7 eingeschaltet sind, d.h. die Zahnräder 4 und 5 drehen sich mit der Antriebswelle 3 mit, bewegt sich der Schlittenldurch das Zusammenwirken von Zahnrad 4 mit der Zahnstange 8 in der Achse "z" und durch das Zusammenwirken von Zahnrad 5 mit der Zahnstange IO bewegt sich die Lineareinheit 11 hinsichtlich des Schlittens 1 in der Achse "x".

Durch das Drehen der Antriebswelle 3 und das Zusaramenwirken der Schnecke 12 mit dem Schneckenrad 13, dreht sich auch die Drehführung 14. Und jetzt nehmen wir an, daß die Lineareinheit 9 durch die Bremsanlage 20 hinsichtlich dem fahrbaren Schlitten 18 gebremst ist, und die Bremsanlage 21 nicht in Wirkung versetzt wird, dann dreht sich die Drehführung 14 mit dem Zahnrad 15 und der Kupplung 16, wobei das Zahnrad 15 durch die Kupplung 16 fest mit der Drehführung 14 verbunden ist. Durch das Zusammenwirken des Zahnrades 15 mit der Zahnstange 19 fährt der Schlitten 18 hinsichtlich der Zahnstange 19, bzw. der Fahrführungseinheit 17 und d.h. daß der ganze Manipulator hinsichtlich der Fahrführungseinheit 17 in der Fahrachse "F" fährt. Wenn die Bremsanlage 21 in Wirkung versetzt wird und die Bremsanlage 20 freigegeben wird, wird die Drehführung 14 hinsichtlich des Schlittens 18 gebremst und die Lineareihheit 9 mit Schlitten 1 und Lineareinheit 11 dreht sich in Achse "C-.

Bei allen Bewegungen in den Achsen des Manipulators wird die Richtung der Bewegungen durch die Richtung des Drehens der Antriebswelle 3 bestimmt. Es ist möglich auch die Lineareinheit 11 mit eine zusätzlichen Drehführung mit Kopplungseleraenten an den Enden auszurüsten. Dabei kann man das Drehen der zusätzlichen Drehführung für die sogenannte Nachbeschickungsachse verwenden.

Claims

Erfindungsanspruch

Fahrbarer Manipulator, bestehend aus zwei beweglichen Lineareinheiten mit zumindest einer drehbar gelagerten Drehführung und mit Schlitten und einer senkrecht dazu stehenden Antriebswelle, gekennzeichnet dadurch, daß der Manipulator eine Fahrführungseinheit (17) mit einem Schlitten (18) besitzt und eine der Lineareinheiten (9) drehbar auf dem Schlitten (18) gelagert ist, wobei zumindest die Drehführung (14) der Lineareinheit (9)i an einem Ende Kopplungselemente (15,16) die mit den Kopplungselementen der Fahrführungseinheit (17) in_rZusammenwirkung stehen und die Lineareinheit (9) und die Drehführung (14) mit Bremsanlagen (20,21) ausgerüstet sind.

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