DD217751A2 - Schaltung fuer einen pneumatischen drehantrieb, insbesondere fuer industrierobotor - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schaltung fuer die Endlagendaempfung eines pneumatischen Drehantriebes, insbesondere fuer Industrieroboter und Manipulatoren. Gegenueber der Hauptanmeldung zeichnet sich die erfindungsgemaesse Schaltung dadurch aus, dass zwei Drosselrueckschlagventile jeweils die Saugluft der nicht beaufschlagten Raeume der beiden Pneumatikzylinder drosseln, wobei die beiden Arbeitszylinder nicht miteinander verbunden sind.

Description

Schaltung für einen pneumatischen Drehantrieb, insbesondere für Industrieroboter

Anwendungsgebiet der .Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Schaltung für einen pneumatischen Drehantrieb, insbesondere für Manipulatoren und Industrieroboter, wobei die Linearbewegung der pneumatischen Antriebskolben in eine begrenzte/ einstellbare Drehbewegung umgewandelt wird.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Aus der Hauptpatentanmeldung WP 203 8Sh ist die Anordnung einer verstellbaren Drossel in eine Verbindungsleitung zwischen den nicht mit Druckluft beaufschlagten Räumen zweier Pneumatikzylinder bekannt. Diese·Schaltung hat sich als funktionsfähig erwiesen; aller~ dings sind einwandfreie Kolbendichtungen zur Sicherung der beabsichtigten Funktion der o.a. Drossel erforderlich, was sich in der Praxis als Nachteil erwiesen hat.

Ziel der Erfindung

Es ist Ziel der Erfindung, die Bindung der Funktionsfähigkeit der Schaltung an einwandfrei funktionierende Kolbendichtungen zu beseitigen,

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Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die an sich bekannte Schaltung so zu variieren, daß durch den unvermeidlichen Dichtungsverschleiß deren Funktionsfähigkeit nicht in Frage gestellt wird.

Weiterhin sollen sich für stark unterschiedliche Drehmomente in den beiden Drehrichtungen die Bremswirkungen anpassen lassen.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch gelörst, daß zwei Drosselrückschlagventile jeweils die Saugluft der nicht beaufschlagten Räume der beiden Pneumatikzylinder drosseln, wobei die beiden Arbeitszylinder nicht miteinander verbunden sind.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.

Die Figur zeigt die erfindungsgemäß abgewandelte Schaltung.

Entgegen der Schaltung des Hauptpatentes sind Drosselrückschlagventile 1; 2 in den Saugleitungen der nicht beaufschlagten Räume der Pneumatikzylinder 3; 4 angeordnet.

Wie bereits ausgeführt, wird durch die Drosselrückschlagventile 1; 2 das Abbremsen des Antriebes vor der Endlage gewährleistet.

Die Wirkung des Abbremsens wird dadurch erzielt, daß die jeweils mit den Pneumatikzylindern 3; 4 in Reihe liegenden •bekannten Drosselrückschlagventile 1; 5 bzw. 2; 6 unterschiedliche Ärbeitspünkte besitzen.

Das ergibt sich aus dem statischen Zustand, d.h. vor Beginn einer Drehung. Nach Umschalten des Wegeventils 7 wird die Luft in der Leitung 8 entspannt, während in Leitung 9 und der Kolbenstangenseite von Pneumatikzylinder 3 Druckluft (5 bar) anliegt, die sich nur gedrosselt über das Drosselrückschlagventil« 5 entspannen kann.

Die entsprechend der eingestellten Drehgeschwindigkeit erforderliche Druckdifferenz baut sich unmittelbar nach Beginn der Drehung auf. Über das Drosselrückschlagventil %, da auf beiden Seiten atmosphärischer Druck anliegt, zu einer wirksamen Druckdifferenz sehr viel später. Dieser Zeitpunkt ist in Grenzen für den Bremsvorgang einstellbar

Für den Pneumatikzylinder.4 mit den in Reihe geschalteten Drosselanschlagventilen 2; 6 gilt der Vorgang analog.

Claims (1)

1. Er f i ndu ng sa_ns ρ ru ch

   Schaltung für einen pneumatischen Drehantrieb VVP 2.03 85fc dad u r c h ge k e η η ζ e i c h net , daß durch zwei Drosselrückschlagventile (1; 2) jeweils die Saugluft der nicht beaufschlagten Räume der beiden Pneumatikzylinder (3; 4) drosselbar ist, viobei die beiden Arbeiteräurne der Pneumatikzylinder (3; 4) nicht miteinander in Verbindung stehen.

   Hierzu 1 Blatt Zeichnung