CZ34805U1 - Zařízení pro automatickou montáž pružin - Google Patents

Description

Oblast techniky

Technické řešení se týká zařízení pro automatickou montáž pružin s manipulačním robotem, řídící jednotkou a s pracovními uzly rozmístěnými v pracovním prostoru robota, odděleně od pracovního prostoru lidské obsluhy.

Dosavadní stav techniky

V celé řadě technických aplikací se, zejména pro ochranu před vibracemi a chvěním, používají pouzdrové pružiny, jinak též nazývané silent-bloky. Pouzdrová pružina v zásadě obsahuje vnitřní trubku, na které je svým vnitřním otvorem nalisován pryžový tlumicí element, na jehož vnější ploše je nalisováno vnější pouzdro.

Dosud se kompletace celku pouzdrových pružin prováděla ručně nebo poloautomaticky, tak že se ručně s vizuální kontrolou provedla příprava dílů a nastavení jejich správné orientace při zakládání pod lisovací jednotku. Před tím se díly ručně olejují, kdy se díly vyskládají na desku a celá dávka na desce se ručně ponoří do olejové lázně. Poté se deska s díly vyjme z oleje a nechá se odkapat přebytečný olej. Obsluha nyní založí ve správném pořadí jednotlivé díly a pomocné nástroje pod ruční - pákový, nebo automatický - pneumatický, nebo hydraulický a atd. lis a zalisuje danou sestavu dílů dohromady, čímž se vytvoří pouzdrová pružina, která se ručně vyjme z lisovacích nástrojů a složí se do příslušného obalu. Přitom obsluha hlídá pořadí příslušných kontrolních kusů pouzdrových pružin a rovněž odpočítává dávku kusů pouzdrových pružin do jednotlivých balení.

Nevýhodou dosavadního stavu techniky jsou vysoké nároky na lidskou obsluhu, pozornost při dodržení postupu, udržení kvality výroby atd.

Cílem technického řešení je odstranit nebo alespoň minimalizovat nevýhody dosavadního stavu techniky.

Podstata technického řešení

Cíle technického řešení je dosaženo zařízením pro automatickou montáž pružin, které nahrazuje ruční práci operátora za automatickou kompletaci pružin pomocí robota a vhodné posloupnosti automatizovaných pracovních uzlů, jejich provedení a umístění v pracovním prostoru robota a pracovním prostoru lidské obsluhy. Podstata zařízení spočívá v tom, že manipulační robot a automatizované pracovní uzly jsou umístěny za ochranným krytem, který odděluje pracovní prostor robota od pracovního prostoru obsluhy, zabraňuje neoprávněnému zásahu obsluhy do činnosti automatického zařízení a chrání obsluhu před nebezpečím kontaktu s pohybujícím se robotem. Zařízení obsahuje zásobník vstupních dílů, například kovových trubiček a pryžových dutých válečků. Zásobník je svým horním koncem s otvorem pro doplňování dílů umístěný mimo ochranný kryt, v prostoru lidské obsluhy zařízení, a svým spodním koncem s odebíracím lůžkem je umístěn v pracovním prostoru manipulačního robota, který z odběrového lůžka automaticky odebírá díly. Dále zařízení obsahuje jednotku pro olejování dílů umístěnou v pracovním prostoru robota, do které robot podává díly, a ze které také naolej ováné díly automaticky odebírá. Dále zařízení obsahuje lisovací jednotku umístěnou v pracovním prostoru robota, do které robot v předem určeném pořadí zakládá díly pružiny, a která pružiny automaticky lisuje. Slisovanou pružinu manipulační robot automaticky odebírá z lisovací jednotky a odkládá ji do pohyblivé jednotky určené pro odkládání hotových pružin, do její části, která se právě nachází v pracovním prostoru robota, uvnitř ochranného krytu. Robot, lisovací jednotka a zásobník jsou spřaženy se společnou řídící jednotkou, která je opatřena programem pro automatické řízení zařízení pro

- 1 CZ 34805 UI automatickou montáž pružin, takže ideálně řídí všechny automatizované uzly zařízení, minimálně však řídí pohyby manipulačního robota, lisování pružin v lisovací jednotce a kontroluje díly v zásobníku vstupních dílů.

Ve výhodném provedení zařízení je jednotka pro olejování dílů umístěná v pracovním prostoru robota vybavena automatickým namáčecím zařízením, které je, podobně jako jiné automatizované uzly zařízení, spřaženo s řídící jednotkou, která řídí pohyb namáčecí jednotky a namáčení dílů automatickým namáčecím zařízením.

V základním provedení zařízení může být odkládací jednotka kontrolována a řízena lidskou obsluhou, která manuálně spustí pohyb jednotky, aby se části jednotky vyměnily. Ve výhodném provedení zařízení je pohyblivá odkládací jednotka spřažena s řídící jednotkou opatřenou programem pro řízení odkládací jednotky, která pohyb jednotky automaticky zapne, např. při zaplnění části pro odkládání pružin robotem nebo při vyprázdnění části pro odebírání hotových pružin lidskou obsluhou.

Ve výhodném provedení jsou manipulační robot, lisovací jednotka, jednotka pro olejování, zásobník vstupních dílů a odkládací jednotka v pracovním prostoru robota rozmístěny na společném podstavci, ideálně na společné horní horizontální ploše podstavce, takže jsou zajištěny proti vzájemnému pohybu, který by komplikoval odebírání a odkládání dílů robotem.

Ve výhodném provedení jsou manipulační robot, lisovací jednotka, jednotka pro olejování, zásobník vstupních dílů a odkládací jednotka umístěny pod ochranným krytem, který odděluje pracovní prostor robota od pracovního prostoru lidské obsluhy, zamezuje vstupu lidské obsluhy do dráhy pohybu robota a střetu lidské obsluhy s robotem.

Nepřerušovaný chod výše popsaného zařízení závisí na včasném a nepřetržitém přísunu správně vybraných a orientovaných vstupních dílů do pracovního prostoru manipulačního robota. K tomu s výhodou slouží zásobník, který je uzpůsoben pro automatické podávání vstupních dílů válcovitého a / nebo oválného tvaru, např. tvaru dutého válce nebo disku. Zásobník obsahuje horní konec s otvorem pro doplňování dílů lidskou obsluhou, který je umístěn výše než spodní konec zásobníku s odebíracím lůžkem, ze kterého jsou díly odebírány manipulačním robotem. Mezi vstupním otvorem a odběrovým lůžkem je umístěn podélně orientovaný gravitační skluz, případně několik gravitačních skluzů, které vedou zásobu podávaných dílů směrem k odebíracím lůžkům tak, že díly jsou ve skluzu uspořádány jeden za druhým. Před odebíracím lůžkem je v zásobníku umístěna dvojice klapek, které omezují gravitační pohyb dílů tak, že první klapka oddělí poslední díl ze zásoby dílů ve skluzu a druhá níže umístěná klapka jej poté propustí do odebíracího lůžka. V jednom odebíracím lůžku se tak nachází právě jeden díl, který je oddělený od ostatních dílů zásobníku a může být snadno uchopen a odebrán manipulačním robotem. Přítomnost zásoby dílů před dvojicí omezovačích klapek je kontrolována senzorem, například optickým senzorem, který indikuje nepřítomnost dílu v zásobníku před klapkami a nutnost doplnit díly obsluhou nebo uvolnit díl zaseknutý výše v dráze gravitačního skluzu.

Výše popsaný zásobník s výhodou obsahuje na svém horním konci posuvnou přepážku, která omezuje tvar a velikost vstupního otvoru jednotlivých gravitačních skluzů a zamezuje tak vložení chybného dílu. Přepážka je s výhodou spřažena s řídící jednotkou, takže velikost a tvar vstupního otvoru lze pro různé typy vyráběných produktů automaticky měnit.

Výše popsané zařízení souží pro lisování různých v podstatě válcovitých nebo kulovitých pružin, mimo jiné také k lisování tzv. „silent-bloků“, které obsahují pryžový pružný díl ve tvaru v podstatě dutého válce. Pryž má relativně malou měrnou hmotnost a vylučuje na svém povrchu olej, ve kterém snadno ulpí částečky nečistoty. Navíc pryžový díl na svých stranách obsahuje zbytky technologických výstupků, nálitků vzniklých při lisování dílu do formy. To vše přispívá k tomu, že pryžový díl se ve výše popsaném zásobníku může zaseknout. K podávání zejména, ale nejenom, pryžových dílů s výhodou slouží zásobník obsahující vibrační zařízení, např. hydraulický píst,

-2 CZ 34805 UI otáčející se mechanickou vačku nebo elektromagnet, které vychyluje zásobník ve směru, který je v podstatě kolmý na směr pohybu podávaných dílů v gravitačním skluzu. Vibrační zařízení způsobuje vibrace zásobníku a podávaných dílů a zamezuje zaseknutí dílu a / nebo přilnutí dílu k povrchu gravitačního skluzu.

Výše popsané zařízení pro použití při lisování pouzdrových pružin z více typů dílů s výhodou obsahuje sestavu zásobníků dílů, která obsahuje alespoň dva zásobníky, přičemž každý ze zásobníků je určený pro podávání jiného typu dílů a má jiný sklon, takže jednotlivé zásobníky svírají s horní plochou podstavce zařízení, na které je sestava zásobníků umístěna, různě veliké úhly. Pro těžší kovové díly ve tvaru válce o relativně velkém průměru je určen prostorově úsporný zásobník s větším sklonem skluzu, zatímco pro menší kovové díly ve tvaru trubičky o relativně malém průměru nebo pro lehké pryžové díly je určen zásobník s menším sklonem skluzu, který podporuje odvalování dílů po spodní ploše skluzu a není náchylný ke vzpříčení dílů mezi bočními stěnami skluzu.

Výše popsaná odkládací jednotka, do které manipulační robot odkládá hotové pružiny, s výhodou obsahuje otočný karusel, jehož vrchní plocha je rozčleněna na dvě nebo více částí, a který se během lisování pružin otáčí dokola, tak že během jednoho otočení o 360° zaujme dvě nebo více pracovních pozic. V první pracovní pozici se část horní plochy karuselu nachází v pracovním prostoru robota, který na ni odkládá hotové pružiny, ostatní části plochy se nacházejí v pracovním prostoru lidské obsluhy zařízení, která z nich odebírá hotové pružiny. Po zaplnění části plochy karuselu v pracovním prostoru robota předem určeným počtem pružin se tato část otočí do prostoru lidské obsluhy a jiná část karuselu se při tom otočí do pracovního prostoru robota. Karusel s výhodou obsahuje odkládací pouzdra, do kterých robot odkládá některé druhy pružin, jejichž tvar nedovoluje, aby je robot stabilně umístil na rovnou plochu karuselu.

Výše popsaná jednotka pro olejování dílů s výhodou obsahuje jak běžné zařízení pro olejování, které obsahuje olejovou vanu, ve které robot automaticky namáčí díl, s odkapávací podložkou, tak automatické namáčecí zařízení, které olejuje některé typy dílů tak, že odkládací podložku s díly jednotka pro olejování automaticky ponoří do olejové vany.

Výše popsané zařízení pro automatické lisování pružin s výhodou obsahuje senzor pro kontrolu správného slisování pružiny a box pro umístění nesprávně slisovaných pružin. Senzor, např. analogový senzor polohy, je s výhodou umístěn na válci lisovací jednotky a detekuje polohu lisovací jednotky. Box je umístěn uvnitř krytu zařízení v pracovním prostoru robota. V případě, že poloha lisovacího válce detekovaná při lisování senzorem neodpovídá předem nastavené hodnotě pro polohu válce při správně lisované pružině, řídící jednotka automaticky vyhodnotí pružinu jako chybně slisovanou a robot ji z lisovací jednotky automaticky přemístí do boxu pro chybné výrobky.

Výhodou zařízení je jeho automatický chod se sníženými nároky na lidskou obsluhu, kdy se při dodržení potřebných postupů dosáhne požadované kvality montáže a zvýšení produktivity montáže. Další výhodou je adaptabilita zařízení pro montáž pružin různých velikostí a typů.

Objasnění výkresů

Technické řešení je schematicky znázorněno na výkrese, kde ukazuje obr. 1 pohled na zařízení pro automatickou montáž pouzdrových pružin, obr. 2 půdorysný pohled na zařízení z obr. 1, obr. 3 pohled na zásobník vstupních dílů, obr. 4 boční pohled na zásobník vstupních dílů z obr. 3, obr. 5 pohled na zásobník s vibračním zařízením, obr. 6 pohled na horní konec zásobníku s posuvnou přepážkou, obr. 7 jednotku pro olejování, obr. 8 lisovací jednotku, a obr. 9 manipulačního robota.

-3CZ 34805 UI

Příklady uskutečnění technického řešení

Technické řešení bude popsáno na příkladu uskutečnění zařízení pro automatickou montáž pouzdrových pružin (obr. 1, 2), které obsahuje podstavec 1, ochranný kryt 2, zásobníky 3, 3a. 3b, 3c vstupních dílů 8, jednotku 4 pro olejování vstupních dílů 8, lisovací jednotku 5 pro lisování pouzdrových pružin, jednotku 6 pro odkládání slisovaných pouzdrových pružin, manipulačního robota 9 a řídící jednotku 7. Podstavec 1 zařízení je umístěn pod zásobníky 3, 3a, 3b, 3c vstupních dílů 8, lisovací jednotkou 5, boxem 10 pro odkládání chybně slisovaných pružin, jednotkou 6 pro odkládání správně slisovaných pružin, manipulačním robotem 9 a ochranným krytem 2 zařízení. Podstavec 1 v tomto provedení obsahuje nosný rám, který je svařen z ocelových čtyřhranných profilů.

Zařízení obsahuje pracovní prostor A manipulačního robota 9 a pracovní prostor B lidské obsluhy (viz pracovní prostory na obr. 2 zvýrazněné přerušovanou čarou). Pracovní prostor A manipulačního robota 9 je od prostoru B lidské obsluhy oddělen ochranným krytem 2 umístěným na podstavci 1, takže manipulační robot 9, jednotka 4 pro olejování a lisovací jednotka 5 jsou celé umístěny uvnitř krytu 2 v pracovním prostoru A robota 9. Vstupní zásobník dílů 3 je svým spodním koncem 36 umístěn uvnitř krytu 2 v pracovním prostoru A robota 9 a svým horní koncem 35 vně krytu 2 v pracovním prostoru B lidské obsluhy zařízení. Otočná jednotka 6 pro odkládání slisovaných pružin je celá umístěna uvnitř krytu 2, přičemž její první část 6a je v pozici jednotky 6 znázorněné na obr. 2 umístěna v pracovním prostoru A robota 9 a její druhá část 6b v pracovním prostoru B obsluhy.

Ochranný kryt 2 obsahuje rám z hliníkových profilů a výplně, např. z průhledného plexiskla. Ochranný kryt 2 je umístěn na podstavci 1 zařízení tak, že během provozu zařízení zcela zamezuje kontaktu manipulačního robota 9 a lidské obsluhy zařízení. Vstupní a výstupní otvory krytu 2, kterými lidská obsluha při přerušení činnosti zařízení může zasáhnout do pracovního prostoru A manipulačního robota 9, např. při výměně nástrojů 53, 54, 55 lisovací jednotky 5, jsou zajištěny bezpečnostním zámkem s aretací a / nebo světelnou závorou.

Zařízení v příkladném provedení (obr. 1, 2) obsahuje sestavu tří vstupních zásobníků 3a, 3b, 3c dílů 8 pro montáž pružin. Zásobníky 3a, 3b, 3c jsou v sestavě umístěny nad sebou a vedle sebe, v podstatě paralelně, ale pod různými sklony (obr. 1).

Každý ze zásobníků 3, 3a, 3b, 3c (obr. 3, 4) obsahuje gravitační skluz 31, který tvoří prostor pro skladování a posun vstupních dílů 8, odebírací lůžko 32 vstupních dílů 8, dvojici pohyblivých omezovačích klapek 33, mechanismus 331 zajišťující pohyb klapek 33, neznázoměné čidlo pro detekci přítomnosti dílu 8 v odebíracím lůžku 32 a čidlo 34 pro detekci dílu v prostoru skluzu 31 zásobníku 3, 3a, 3b, 3c.

Každý ze zásobníků 3, 3a, 3b, 3c horním koncem 35. na kterém je umístěn vstupní otvor skluzu 31. zasahuje do prostoru B, který je vyhrazen lidské obsluze zařízení, a svým protilehlým spodním koncem 36, zasahuje do pracovního prostoru A manipulačního robota 9. Horní konec 35 každého zásobníku je umístěn výše než jeho spodní konec 36. Gravitační skluzy 31 vedou podávané díly 8 z horního konce 35, který je umístěn v prostoru B vyhrazeném lidské obsluze zařízení na spodní konec 36, ke kterému přiléhá odebírací lůžko 32, umístěné v prostoru A vyhrazeném manipulačnímu robotovi 9.

Druhý zásobník 3b má v tomto příkladném provedení zařízení větší sklon než třetí zásobník 3c a třetí zásobník 3c má větší sklon než první zásobník 3a. První zásobník 3a obsahuje čtyři paralelní gravitační skluzy 31 a je určen pro podávání válcovitých kovových pružných lůžek pouzdrových pružin. Druhý zásobník 3b obsahuje čtyři paralelní gravitační skluzy 31 a je určen pro podávání válcovitých kovových vnějších dílů pružin. Třetí zásobník 3c (obr. 5) obsahuje pět gravitačních skluzů 31. přičemž tři z nich jsou určeny pro podávání válcovitých nebo diskovitých pryžových dílů 8 pouzdrových pružin a dva gravitační skluzy 31 jsou určeny pro podávání válcovitých

-4CZ 34805 UI kovových středů pouzdrových pružin. V příkladném provedení sestavy zásobníků 3, 3a, 3b, 3c jsou tak pro každý typ dílu 8 určeny alespoň dva gravitační skluzy 31, takže podávání všech dílů do pracovního prostoru A robota 9 je zálohováno a při zaseknutí dílu v jednom z gravitačních skluzů 31 nedochází k prostoji montáži pružin.

Zásobník 3 obsahuje na svém spodním konci 36 dvojici za sebou uspořádaných omezovačích klapek 33, které jsou ovladatelně výkyvné tak, že v jedné poloze zasahují svojí plochou do dráhy podávaných dílů 8 a ve druhé poloze jsou uspořádány mimo dráhu podávaných dílů 8. Omezovači klapky 33 jsou spřaženy s pohonem 331 svého kývání, zde příkladně hydraulickým nebo pneumatickým válcem 331. Ve směru zásobníku 3 směrem dolů první omezovači klapka 33a je uzpůsobena jako stavěči pro stoprocentní zadržení všech podávaných dílů 8, přičemž za ní níže uspořádaná druhá omezovači klapka 33b i e uzpůsobena pro oddělení jednoho dílu 8 a jeho řízené propuštění do níže uspořádaného odebíracího lůžka 32 zásobníku 3. Zásobník 3 obsahuje senzor 34 pro detekci dílu, např. optický senzor, který je umístěn nad dvojicí omezovačích klapek 33 a monitoruje přítomnost dílů v gravitačním skluzu 31.

Zásobník 3 je v příkladném provedení (obr. 6) s výhodou vybaven přesuvnou přepážkou 37, která mění tvar vstupního otvoru gravitačního skluzu 31. Při volbě produktu na ovládacím panelu 71 řídící jednotky 7 zařízení dojde automaticky k přenastavení přepážky 37 dle vyráběného typu dílu 8. Např. při přestavbě zařízení na výrobu pružin s vnějším pouzdrem ve tvaru trubičky, namísto čepu, dojde k přesunu přepážky vpravo a nelze vložit díl 8 typu čep.

Třetí zásobník 3c obsahuje v příkladném provedení (obr. 5) s výhodou vibrační zařízení 38, které stranově horizontálně vychyluje zásobník 3c ve směru S v podstatě kolmém na směr pohybu dílů v gravitačních skluzech 31 zásobníku 3c a zabraňuje tak přichycení pryžových dílů 8 k boční straně gravitačního skluzu 31 a zaseknutí podávaných pryžových dílů 8 v zásobníku 3c.

Potřebná orientace dílů 8 v odebíracím lůžku 32 se kontroluje buď vizuálně obsluhou nebo automaticky pomocí vhodného neznázoměného kamerového systému, který snímá obraz dílu, data předává do řídící jednotky 7 a řídící jednotka 7 zjišťuje, jestli v odebíracím lůžku 32 je nebo není založen díl 8 a jestli je nebo není správně stranově orientován atd.

Počet zásobníků 3, jejich sklon a počty gravitačních skluzů 31. které obsahují jsou přizpůsobeny počtu a rozměrům podávaných dílů 8 pro výrobu určitého typu pružiny. V jiném provedení tak zařízení obsahuje 1 až 6 zásobníků 3.

Jednotka 4 pro olejování (obr. 7) obsahuje namáčecí olejovou vanu 41 s odkapávací podložkou 42, kterou je v příkladném provedení kovové síto a / nebo automatické namáčecí zařízení 43 s namáčecí olejovou vanou 41, odkapávací podložkou 42 a pohonem 431, kterým je v příkladném provedení hydraulický nebo pneumatický válec.

Lisovací jednotka 5 (obr. 8) obsahuje rám 51, který je uložen na podstavci 1 zařízení, lisovací válec 52 s hlavou, např hydraulický válec, narážeč 53 připevněný na hlavě lisovacího válce 52, lisovací lůžko 54 a protlačovací tm 55. Narážeč 53, lisovací lůžko 54 a protlačovací tm 55 jsou výměnné nástroje lisovací jednotky 5 a jsou svým tvarem a velikostí uzpůsobeny typu lisované pružiny. Na lisovacím válci 52 je umístěn neznázoměný snímač polohy, kterým je kontrolována správná pozice zalisování pouzdrové pružiny.

Pohyblivá odkládací jednotka 6 je v příkladném provedení zařízení kruhový otočný kamsel, umístěný na podstavci 1 zařízení (obr. 1,2). Kamsel 6 je rozdělen na dvě části 6a, 6b, ideálně dva půlkruhy. První půlkruh 6a je v pozici odkládací jednotky znázorněné na obr. 2 umístěn v pracovním prostom A manipulačního robota 9 a je určen k odkládání hotových slisovaných pružin, druhý půlkruh 6b je umístěn v pracovním prostom B lidské obsluhy a slouží k odebírání pružin obsluhou. Kamsel 6 obsahuje množství odkládacích pouzder 61. které slouží pro odkládání

-5CZ 34805 UI hotových správně slisovaných pružin, jejichž tvar nedovoluje, aby byly stabilně umístěny přímo na rovnou odkládací karuselu 6.

V jiném provedení pohyblivé odkládací jednotky 6 je použit jiný typ odkládací jednotky rozdělené na alespoň dvě pohyblivé části, například dvě plochy tvaru čtyřúhelníku, které jsou posunovány z pracovního prostoru A robota 9 do pracovního prostoru B lidské obsluhy a zpět.

Manipulační robot 9 (obr. 9.) obsahuje uchopovací nástroj 91, například kleštiny, ideálně dva páry kleštin, které slouží k uchopení dílů 8 pružin a hotových slisovaných pružin a jejich přesunu mezi zásobníkem 3 vstupních dílů 8, jednotkou 4 pro olejování vstupních dílů 8, lisovací jednotkou 5, jednotkou 6 pro odkládání slisovaných pouzdrových pružin a odkládacím boxem 10 pro chybně založené díly 8a/ nebo chybně slisované pružiny.

Řídící jednotka 7 zařízení s ovládacím panelem 71 je připevněna na krytu 2 zařízení z jeho vnější strany, tak, že se nachází v pracovním prostoru B obsluhy zařízení a nezasahuje do pracovního prostoru A manipulačního robota 9.

Lidská obsluha nastaví zařízení pro výrobu určitého druhu pouzdrové pružiny nebo jiného výrobku vyráběného slisováním několika dílů 8 v podstatě válcovitého a / nebo diskovitého tvaru tak, že provede nastavení typu výrobku na ovládacím panelu 71, upevní výměnné nástroje 53. 54. 55 do lisovací jednotky 5 a založí díly 8 do zásobníku 3. Poté obsluha spustí zařízení, které automaticky provádí lisování pružin z dílů 8. Lidská obsluha pouze odebírá hotové pružiny z jednotky 6, do které robot odkládá hotové pružiny, a zakládá díly 8 do zásobníku 3.

Nastavení zařízení se provede tak, že se zvolí druh lisovaného výrobku na ovládacím panelu 71 řídící jednotky 7, připevní se příslušné lisovací nástroje 53, 54, 55 do lisovací jednotky 5, automaticky se nastaví posuvná přepážka 37 na horním konci 35 zásobníku 3 a založí se vstupní díly 8 do příslušných gravitačních skluzů 31 zásobníku 3.

Lisování pouzdrových pružin se provede tak, že vstupní díly 8 se v zásobnících 3 pohybují působením gravitační síly v gravitačních skluzech 31 směrem od horního konce 35 k odebíracím lůžkům 32. Pohyb dílu 8 v zásobníku 3 se monitoruje senzorem 34. Zaseknutí dílu 8 v zásobníku se zamezí natřásáním a / nebo naklápěním zásobníku 3 vibračním zařízením 38, ve směru S v podstatě kolmém na směr pohybu dílu 8 v gravitačním skluzu 31. Díl 8 se oddělí ze zásoby dílů 8 v gravitačním skluzu 31 a řízené se propustí do odebíracího lůžka 32 dvojicí omezovačích klapek 33, 33a, 33b. Díl 8 se detekuje v odebíracím lůžku 32 senzorem, orientace dílu 8 se monitoruje v odebíracím lůžku 32 průmyslovou kamerou, díl 8 se automaticky odebere z odebíracího lůžka 32 manipulačním robotem 9 a umístí se do jednotky 4 pro olejování, poté se díl 8 automaticky naolejuje automatickým namáčecím zařízením 43 a / nebo manipulačním robotem 9, poté se díly 8 jedné pouzdrové pružiny postupně automaticky umístí manipulačním robotem 9 do lisovací jednotky 5, poté se automaticky slisuje pouzdrová pružina, přičemž se zkontroluje správnost lisování senzorem umístěným na lisovacím válci 52, poté se hotová slisovaná pružina manipulačním robotem 9 automaticky přemístí do jednotky 6 pro odkládání hotových pouzdrových pružin, kde se uloží v pracovním prostoru A manipulačního robota 9. Po zaplnění odkládací jednotky 6 předem zadaným počtem hotových pružin se jednotka s pružinami automaticky posune a / nebo otočí ven z pracovního prostoru A manipulačního robota 9 do pracovního prostoru B obsluhy zařízení a zároveň se prázdná část odkládací jednotky 6 automaticky posune a / nebo otočí dovnitř pracovního prostoru A manipulačního robota 9. Poté se hotové slisované pružiny odeberou z části odkládací jednotky 6, která se nachází v prostoru B obsluhy.

Claims (12)

1. NÁROKY NA OCHRANU

   1. Zařízení pro automatickou montáž pružin s manipulačním robotem (9), řídící jednotkou (7) a s pracovními uzly rozmístěnými v pracovním prostoru (A) robota (9), odděleně od pracovního prostoru (B) lidské obsluhy, vyznačující se tím, že v manipulačním prostoru (A) robota (9) je v dosahu uchopovacího nástroje (91) umístěna jednotka (4) pro olejování spolu s lisovací jednotkou (5), zásobníkem (3) vstupních dílů (8) a pohyblivou jednotkou (6) pro odkládání pružin, přičemž zásobník (3) vstupních dílů (8) je svým spodním koncem (36) s odebíracím lůžkem (32) pro odebírání dílů (8) robotem (9) přiřazen pracovnímu prostoru (A) robota (9) a svým horním koncem (35) se vstupním otvorem (351) pro doplňování dílů (8) je přiřazen pracovnímu prostoru (B) lidské obsluhy, jednotka (6) pro odkládání pružin je částí (6a) pro odkládání pružin robotem (9) přiřazena pracovnímu prostoru (A) robota (9) a částí (6b) pro odběr pružin pracovnímu prostoru (B) lidské obsluhy, přičemž robot (9), lisovací jednotka (5) a zásobník (3) jsou spřaženy s řídící jednotkou (7), která je opatřena programem pro řízení manipulačního robota (9), lisovací jednotky (5) a zásobníku (3) vstupních dílů (8).
2. 2. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že jednotka (4) pro olejování je vybavena automatickým namáčecím zařízením (43), přičemž je spřažena s řídící jednotkou (7) opatřenou programem pro řízení jednotky (4) pro olejování.
3. 3. Zařízení podle nároku 1 nebo nároku 2, vyznačující se tím, že pohyblivá odkládací jednotka (6) pro odkládání pružin je spřažena s řídící jednotkou (7) opatřenou programem pro řízení odkládací jednotky (6).
4. 4. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že manipulační robot (9), lisovací jednotka (5), jednotka (4) pro olejování, zásobník (3) vstupních dílů (8) a odkládací jednotka (6) pro odkládání pružin jsou v pracovním prostoru robota (9) rozmístěny na společném podstavci (1).
5. 5. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že manipulační robot (9), lisovací jednotka (5), jednotka (4) pro olejování, zásobník (3) vstupních dílů (8) a odkládací jednotka (6) pro odkládání pružin jsou v pracovním prostoru (A) robota (9) umístěny pod ochranným krytem (2), který odděluje pracovní prostor (A) robota (9) od pracovního prostoru (B) lidské obsluhy.
6. 6. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že zásobník (3) dílů (8) je uzpůsoben pro automatické podávání dílů (8) do pracovního prostoru (A) manipulačního robota (9), přičemž mezi vstupním otvorem (351) a odebíracím lůžkem (32) je umístěn gravitační skluz (31) pro podávání dílů (8) ze vstupního otvoru (351) do odebíracího lůžka (32), nad odebíracím lůžkem (32) je umístěna dvojice omezovačích klapek (33) pro řízené propuštění dílu (8) z gravitačního skluzu (31) do odebíracího lůžka (32) a nad dvojicí omezovačích klapek (33) je umístěn senzor (34) pro detekci dílů (8) v gravitačním skluzu (31).
7. 7. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že zásobník (3) dílů (8) je na horním konci (35) vybaven posuvnou přepážkou (37) pro přestavení velikosti a tvaru vstupního otvoru (351) zásobníku (3).
8. 8. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že zásobník (3) dílů (8) je vybaven vibračním zařízením (38) pro vychylování zásobníku (3) ve směru v podstatě kolmém na směr pohybu podávaných dílů (8) v gravitačním skluzu (31) zásobníku (3), pro uvolňování dílů (8) zaseknutých v gravitačním skluzu (31).
9. 9. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že obsahuje alespoň dva zásobníky (3) dílů (8) umístěné na podstavci (1), přičemž gravitační skluz (31) prvního

   -7 CZ 34805 UI zásobníku (3) pro podávání jednoho druhu dílů (8) svírá s horní horizontální plochou (11) podstavce (1) větší úhel než gravitační skluz (31) druhého zásobníku (3) pro podávání jiného druhu dílů (8).
10. 10. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že pohyblivá jednotka (6) pro odkládání pružin obsahuje otočný karusel, karusel obsahuje dvě protilehlé části (6a, 6b), přičemž část (6a) karuselu, která se v první pracovní poloze karuselu nachází v pracovním prostoru (A) robota (9), se ve druhé pracovní poloze karuselu nachází v pracovním prostoru (B) lidské obsluhy.
11. 11. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že pohyblivá jednotka (6) pro odkládání pružin je vybavena pouzdry (61) pro odkládání pružin.
12. 12. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že obsahuje odkládací box (10) pro chybně slisované pružiny umístěný uvnitř krytu (2), v pracovním prostoru (A) manipulačního robota (9), přičemž lisovací jednotka (5) je vybavena senzorem pro detekci chybně slisované pružiny a je spřažena s řídící jednotkou (7) vybavenou programem pro odkládání chybně slisovaných pružin manipulačním robotem (9).