CZ34352U1 - Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem - Google Patents
Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem Download PDFInfo
- Publication number
- CZ34352U1 CZ34352U1 CZ2018-35249U CZ201835249U CZ34352U1 CZ 34352 U1 CZ34352 U1 CZ 34352U1 CZ 201835249 U CZ201835249 U CZ 201835249U CZ 34352 U1 CZ34352 U1 CZ 34352U1
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- bentonite
- storage
- transport
- robot
- vertical
- Prior art date
Links
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims description 1043
- 239000002915 spent fuel radioactive waste Substances 0.000 title claims description 152
- 229910000278 bentonite Inorganic materials 0.000 claims description 846
- 239000000440 bentonite Substances 0.000 claims description 846
- SVPXDRXYRYOSEX-UHFFFAOYSA-N bentoquatam Chemical compound O.O=[Si]=O.O=[Al]O[Al]=O SVPXDRXYRYOSEX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 846
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 259
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 claims description 35
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 32
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 8
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 5
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 286
- 238000000034 method Methods 0.000 description 29
- 230000008569 process Effects 0.000 description 25
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 18
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 14
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 14
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 13
- 238000003892 spreading Methods 0.000 description 13
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 12
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 10
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 8
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 8
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 230000008021 deposition Effects 0.000 description 5
- 210000001061 forehead Anatomy 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 239000004927 clay Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000012432 intermediate storage Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
- B61D15/00—Other railway vehicles, e.g. scaffold cars; Adaptations of vehicles for use on railways
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F13/00—Transport specially adapted to underground conditions
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
- G21F5/00—Transportable or portable shielded containers
- G21F5/06—Details of, or accessories to, the containers
- G21F5/14—Devices for handling containers or shipping-casks, e.g. transporting devices loading and unloading, filling of containers
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
- G21F9/00—Treating radioactively contaminated material; Decontamination arrangements therefor
- G21F9/28—Treating solids
- G21F9/34—Disposal of solid waste
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Transportation (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem
Oblast techniky
Řešení se zabývá komplexní robotickou technologií a s ní spojeným postupem plně autonomního logistického procesu transportu a ukládání úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem a bentonitu do vertikálních ukládacích vrtů v hlubinném úložišti.
Dosavadní stav techniky
V současné době existuje několik technologických řešení vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do ukládacích vrtů kruhového průřezu, přičemž mezi nej významnější patří řešení finské firmy Posiva a dále švédská technologie SKB.
V případě řešení firmy Posiva se dle jejich koncepce jedná o dva člověkem přímo ovládané pásové vozy, z nichž první slouží k transportu a ukládání bentonitových prefabrikátů a druhý k transportu a ukládání úložných obalových souborů do vertikálního ukládacího vrtu, do kterého již byly bentonitové prefabrikáty uloženy. V reálném provedení byly pásové podvozky obou vozů nahrazeny kolovými, přičemž v obou případech se nejedná o vozidla, která by byla vybavena vlastním pojezdovým pohonem, ale jde o návěsy, které jsou přemisťovány pomocí účelového kolového tahače ovládaného člověkem. Vůz pro transport a ukládání bentonitových prefabrikátů slouží k jejich transportu za pomocí tahače od výtahové stanice k ukládacímu vrtu na ukládacím horizontu hlubinného úložiště. Podobně vůz pro transport a ukládání úložných obalových souborů slouží k transportu úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem z meziskladu, situovaného v prostorách hlubinného úložiště na ukládacím horizontu a k následnému uložení do připraveného vertikálního vrtu.
Nevýhodou tohoto řešení je, že proces ukládání není plně autonomní a je nutná přítomnost obsluhy v průběhu transportu a pravděpodobně i přímo na místě. Jako nevýhodná se rovněž jeví koncepce obou vozů ve formě návěsů, a to hlavně z hlediska přesného polohování vozů/návěsů vůči příslušnému ukládacímu vrtu. Technologie pro ukládání bentonitových prefabrikátů je navíc zaměřena pouze na systém ukládání úložných obalových souborů do vertikálního vrtu, v němž j sou uloženy prefabrikáty z lisovaného bentonitového jílu. Aby bylo možné tyto bentonitové prefabrikáty uložit do ukládacího vrtu a následně do nich vložit úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem, je nutné, aby mezi stěnou vertikálního ukládacího vrtu a vnějším průměrem bentonitových prefabrikátů, respektive mezi vnitřním průměrem bentonitových prefabrikátů a vnějším pláštěm úložného obalového souboru byla určitá definovaná mezera. Technologie firmy Posiva dále neřeší, jak tyto existující mezery eliminovat. Další nevýhodou existujícího řešení je, že i když oba vozy/návěsy zajišťují nejen vlastní ukládání, ale také transport, jedná se pouze o transport na ukládacím horizontu hlubinného úložiště. To znamená, že pro transport jak vlastního úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem, tak i bentonitových prefabrikátů jsou potřeba ještě jiné technologie, které zajistí transport z povrchového pracoviště na ukládací horizont a dále naložení/přeložení úložného obalového souboru, respektive bentonitových prefabrikátů na příslušné vozy/návěsy.
Švédská technologie SKB (viz patent EP 2139005 AI) je postavena na bázi autonomních kolových vozů. Základem technologie je vozidlo Magne, které slouží k transportu a ukládání úložných obalových souborů. Vozidlo Magne je vybaveno vznětovým agregátem a záložním elektromotorem, který je v případě poruchy a napojení vozidla na síť schopen zajistit kontinuitu ukládacího procesu. Vozidlo přepravuje úložný obalový soubor v horizontální poloze ve válcovém tubusu, který zároveň plní funkci protiradiačního štítu. Za účelem uložení úložného obalového souboru je válcový tubus vertikalizován, geometrie mechanismů vozidla je však řešena tak, že aby
- 1 CZ 34352 UI byla vertikalizace válcového tubusu s úložným obalovým souborem možná, musí být ústí vertikálního ukládacího vrtu na odpovídající straně vybaveno výběhem, což lze identifikovat jako nevýhodu daného řešení. Technologie SKB dále počítá s vozidlem pro ukládání bentonitových prefabrikátů, které je jedním z výstupů plánovaného modulárního systému postaveného na základě univerzální autonomní mobilní platformy.
Nevýhodou tohoto řešení je rovněž zaměření se pouze na technologii uložení úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu s využitím lisovaných bentonitových prefabrikátů bez dořešení utěsnění existujících mezer mezi ukládanými prvky. Za nevýhodu daného řešení lze pro dané tonáže považovat i aplikaci kolových podvozků z důvodu energetické náročnosti vlivem valivých odporů a také z důvodu přesnosti polohování podvozků vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu. Zjevnou nevýhodou prototypu vozidla Magne jsou jeho nepřiměřená délka a příliš vysoká hmotnost (až 100 t).
Podstata technického řešení
Uvedené nevýhody odstraňuje robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem, jehož základem jsou dva robotické vozy - robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu pro transport a vertikální ukládání bentonitu.
Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání vyhořelého jaderného paliva obsahuje povrchové pracoviště, které zahrnuje výstupní komoru a sklad bentonitu, přičemž robotický komplex obsahuje provozní konstrukční systém, robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu pro transport a vertikální ukládání bentonitu, kde provozní konstrukční systém je tvořen soustavou komorových konstrukcí umístěných v chodbách hlubinného úložiště, přičemž ve vertikálních ukládacích vrtech jsou umístěny mezikruhové a kruhové bentonitové výplně, v jejichž vnitřním prostoru jsou uloženy úložné obalové soubory s vyhořelým jaderným palivem, které jsou zakončeny na horní části kontaktní plochou pro efektor pro úložný obalový soubor z robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů, přičemž dále je v komorových konstrukcích umístěných ve výstupní komoře povrchového pracoviště hlubinného úložiště, ve spodní části umístěn zásobník úložných obalových souborů s úložnými obalovými soubory s vyhořelým jaderným palivem, nad nímž ve stropní části komorové konstrukce je robotický manipulátor výstupní komory vybavený vertikálním ramenem s pojízdným tělesem efektoru pro zásobování robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů úložnými obalovými soubory, přičemž dále je v komorových konstrukcích umístěných ve skladu bentonitu povrchového pracoviště hlubinného úložiště, ve spodní části umístěn zásobník pro mezikruhové a kruhové bentonitové výplně, nad nimiž ve stropní části komorové konstrukce je robotický manipulátor skladu bentonitu vybavený vertikálním ramenem manipulátoru skladu bentonitu a efektorem skladu bentonitu.
Dále je výhodné, když jsou prostory povrchového pracoviště, tedy výstupní komora a sklad bentonitu vybaveny širokorozchodnou kolejí s trolejí a kolejovou točnou, přičemž transportní koridor mezi povrchovým pracovištěm a ukládacím horizontem hlubinného úložiště a všechny prostory na ukládacím horizontu hlubinného úložiště, ve kterých se pohybuje robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu včetně ukládací chodby jsou vybaveny širokorozchodnou kolejí s trolejí.
Dále je výhodné, když je ve spodní části komorových konstrukcí umístěno těleso širokorozchodné koleje společně s tělesem napájecí troleje.
Dále je výhodné, když je robotický technologický komplex osazen dobíječi stanicí pro nabíjení akumulátorů robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu pro transport a vertikální ukládání bentonitu.
- 2 CZ 34352 UI
Robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů, který je součástí robotického technologického komplexu pro transport a vertikální ukládání vyhořelého jaderného paliva sestává z rámu vozu pro úložný obalový soubor, v němž jsou kyvné na ramenech zavěšení kol prostřednictvím otočných čepů zavěšení a pružných prvků zavěšení uchycena kola, přičemž v horní části rámu vozu pro úložný obalový soubor jsou po bocích umístěny pohony naklápění pouzdra, přičemž na výstupech pohonů naklápění pouzdra je uchyceno transportní a ukládací pouzdro, které je na jednom čele otevřené, jehož rám je vybaven volně otočnými vodícími kladkami řazenými přes celou délku transportního a ukládacího pouzdra, přičemž na druhém čele je transportní a ukládací pouzdro vybaveno lanovými kladkami, přes které prochází lana efektoru úložného obalového souboru uchycená v navijácích lan pro spouštění úložného obalového souboru, přičemž na druhém konci lan efektoru úložného obalového souboru je uchycen efektor pro úložný obalový soubor, vybavený dorazy, přičemž každý naviják lan pro spouštění úložného obalového souboru je vybaven nezávislým pohonem navijáku, přičemž navijáky lan pro spouštění úložného obalového souboru s pohony navijáku jsou uchyceny k transportnímu a ukládacímu pouzdru, přičemž mezi lanovými kladkami je na témže čele transportního a ukládacího pouzdra umístěn naviják napájecího kabelu efektoru s napájecím kabelem efektoru.
Dále je výhodné, když jsou pohony naklápění pouzdra dva a jsou umístěny proti sobě, přičemž jejich osy jsou totožné, horizontální a kolmé k centrální podélné ose robotu pro transport úložných obalových souborů, přičemž volně otočné vodící kladky jsou řazeny ve třech řadách, přičemž lanové kladky jsou tři.
Dále je výhodné, když je efektor pro úložný obalový soubor uzpůsoben pro úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem.
Dále je výhodné, když jsou v rámu vozu pro úložný obalový soubor uchycena kolejová kola s integrovaným trakčním elektropohonem.
Dále je výhodné, když jsou v rámu vozu pro úložný obalový soubor uchycena poháněná kola s neomezeným rejdem.
Dále je výhodné, když je na rámu vozu pro úložný obalový soubor umístěn designový kryt.
Robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu, který je součástí robotického technologického komplexu pro transport a vertikální ukládání vyhořelého jaderného paliva sestává z rámu vozu pro bentonit v němž jsou kyvné na ramenech zavěšení kol prostřednictvím otočných čepů zavěšení a pružných prvků zavěšení uchycena kola, přičemž rám vozu pro bentonit je vybaven ložnou plochou, přičemž v horní části rámu vozu pro bentonit jsou k rámu po obou stranách připojeny podélné nosníky manipulátoru vozu, mezi nimiž je posuvně uložen příčný nosník manipulátoru vozu s pohonem podélného pojezdu, přičemž uprostřed příčného nosníku manipulátoru vozu jsou umístěny navijáky lan pro spouštění bentonitu s pohony bubnu navijáků, přičemž na lánech efektoru pro bentonit, uchycených v navijácích lan pro spouštění bentonitu je zavěšen efektor pro bentonit a centrační šablona, přičemž na příčném nosníku je dále mezi navijáky lan pro spouštění bentonitu umístěn naviják napájecího kabelu efektoru pro bentonit s napájecím kabelem efektoru pro bentonit.
Dále je výhodné, když je efektor pro bentonit uzpůsoben pro bentonitové prefabrikáty v podobě kruhových bentonitových výplní a mezikruhových bentonitových výplní a dále pro sypaný granulovaný bentonit.
Dále je výhodné, když je ložná plocha uzpůsobena pro uložení sady bentonitových prefabrikátů v podobě kruhových bentonitových výplní a mezikruhových bentonitových výplní.
Dále je výhodné, když je ložná plocha uzpůsobena pro uložení zásobníku granulovaného bentonitu
-3 CZ 34352 UI s dávkovačem v jeho spodní části.
Dále je výhodné, když jsou v rámu vozu pro bentonit uchycena kolejová kola s integrovaným trakčním elektropohonem.
Dále je výhodné, když jsou v rámu vozu pro bentonit uchycena poháněná kola s neomezeným rejdem.
Výhodou navrhovaného robotického technologického komplexu pro vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem je, že sestává pouze ze dvou robotických vozů robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu pro transport a vertikální ukládání bentonitu, které kromě vlastního ukládacího procesu zajišťují také v plném rozsahu transport úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem, respektive bentonitu z povrchového pracoviště na ukládací horizont hlubinného úložiště, do ukládací chodby nad konkrétní vertikální ukládací vrt. Robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů i robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu je koncipován jako kolejové vozidlo, pohybující se po širokorozchodné koleji, což je výhodné z hlediska energetické náročnosti, bezpečnost plně autonomního provozu a přesnosti polohování obou robotů s maximální přípustnou hmotností několik desítek tun vůči konkrétnímu vertikálnímu ukládacímu vrtu, přičemž po celou dobu provozu jsou roboty napájeny pomocí troleje situované v kolejišti.
Výhodou robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů je transportní a ukládací pouzdro, které lze díky pohonům naklápění pouzdra natáčet v rozsahu 180° tak, že jsou zjištěny všechny tři funkční polohy - nakládací, transportní a ukládací. Poloha pohonů naklápění pouzdra, respektive osy naklápění transportního ukládacího pouzdra je volena tak, aby byla minimalizována celková výška robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů v ukládací poloze. Možnosti snížení celkové výšky robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů v ukládací poloze bylo dosaženo tím, že při kalibraci pozice robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu dochází k synchronizovanému naklápění transportního a ukládacího pouzdra z transportní polohy do ukládací polohy s pomalou jízdou po širokorozchodné koleji směrem k vertikálnímu ukládacímu vrtu.
Dále je výhodné, že transportní a ukládací pouzdro je po celé své délce vybaveno vodícími kladkami, které zajišťují valivý kontakt transportního a ukládacího pouzdra s povrchem úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem, čímž je zcela eliminováno případné poškození jeho povrchu.
Výhodou robotu pro transport a vertikální ukládání bentonitu umožňuje ukládání bentonitové bariéry vertikálního ukládacího vrtu v několika variantách. Ve variantě, kdy je bentonitová bariéra tvořena výhradně bentonitovými prefabrikáty v podobě kruhové bentonitové výplně amezikruhové bentonitové výplně, je efektor pro bentonit vybaven podtlakovou funkcí, která umožňuje manipulaci s bentonitovými prefabrikáty. Ve variantě, kdy je bentonitová bariéra tvořena bentonitovými prefabrikáty v kombinaci s přímo ve vrtu hutněným granulovaným bentonitem, je efektor pro bentonit vybaven ještě vibrační funkcí, která slouží k hutnění granulovaného bentonitu ve vertikálním ukládacím vrtu. Pro druhou variantu je robotický vůz pro transport a vertikální ukládání bentonitu vybaven zásobníkem granulovaného bentonitu s dávkovačem, vibrační deskou, která slouží pro hutnění granulovaného bentonitu v celém kruhovém profilu vertikálního ukládacího vrtu a centrační šablonou, která zajišťuje souosost úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu v průběhu procesu hutnění granulovaného bentonitu. Mezi výhody patří také to, že ve všech uvažovaných variantách bentonitové bariéry je na ložné ploše robotu pro transport a vertikální ukládání bentonitu naložena sada bentonitových prefabrikátů, respektive sada bentonitových prefabrikátů a potřebné množství granulovaného bentonitu odpovídající uložení jednoho úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu.
-4CZ 34352 UI
Objasnění výkresů
Na přiložených listech jsou znázorněny obrázky a legenda.
OBR. 1 Celkový axonometrický pohled na robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů v ukládací pozici, kdy je transportní a ukládací pouzdro s úložným obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem ve vertikální poloze, natočeno otevřeným čelem směrem dolů k vertikálnímu ukládacímu vrtu
OBR. 2 Celkový axonometrický pohled na robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu s bentonitovými prefabrikáty ve formě kruhové bentonitové výplně a mezikruhové bentonitové výplně uloženými na ložné ploše vozu, přičemž počet naložených bentonitových prefabrikátů odpovídá uložení jednoho úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu ve variantě, kdy je bentonitové bariéra tvořena výhradně bentonitovými prefabrikáty
OBR. 3 Celkový axonometrický pohled na robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s transportním a ukládacím pouzdrem v ukládací poloze a efektorem pro úložný obalový soubor s úložným obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem spuštěným na lánech efektoru úložného obalového souboru
OBR. 4 Celkový axonometrický pohled na robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s transportním a ukládacím pouzdrem v transportní poloze
OBR. 5 Celkový axonometrický pohled na robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s transportním a ukládacím pouzdrem v nakládací poloze
OBR. 6 Celkový axonometrický pohled na plně naložený robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu bentonitovými prefabrikáty ve formě kruhové bentonitové výplně, dvou mezikruhových bentonitových výplní a zásobníkem granulovaného bentonitu, což odpovídá uložení jednoho úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu ve variantě, kdy je bentonitová bariéra tvořena bentonitovými prefabrikáty a přímo ve vertikálním ukládacím vrtu hutněným granulovaným bentonitem
OBR. 7 Axonometrický pohled na uspořádání příčného nosníku manipulátoru vozu s pohony podélného pojezdu, navijáky lana pro spouštění bentonitu s pohony bubnu navijáku, efektor pro bentonit zavěšený na lánech efektoru pro bentonit a naviják napájecího kabelu efektoru pro bentonit
OBR. 8 Celkový axonometrický pohled na povrchové pracoviště v průběhu nakládání úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů ve výstupní komoře a bentonitových prefabrikátů v podobě kruhových bentonitových výplní a mezikruhových bentonitových výplní ve skladu bentonitu
OBR. 9 Celkový axonometrický pohled na povrchové pracoviště ve fázi, kdy naložený robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s transportním a ukládacím pouzdrem s úložným obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem v transportní poloze opouští po širokorozchodné koleji výstupní komoru a směřuje k ukládacímu horizontu hlubinného úložiště a naložený robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu vyjíždí ze skladu bentonitu po širokorozchodné koleji směrem ke kolejové točně ve výstupní komoře a dále směřuje k ukládacímu horizontu hlubinného úložiště, přičemž robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu je znázorněn ve variantě, kdy jsou na ložné ploše uloženy bentonitové prefabrikáty a zásobník
- 5 CZ 34352 UI granulovaného bentonitu
OBR. 10 Pohled na robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů v průběhu kalibrace pozice nad konkrétním vertikálním ukládacím vrtem, kdy robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů pomalu pojíždí po širokorozchodné koleji směrem k vertikálnímu ukládacímu vrtu za synchronizovaného naklápění transportního a ukládacího pouzdra s úložným obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem pomocí pohonů naklápění pouzdra z transportní polohy do ukládací polohy.
OBR. 11 Pohled na robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů po dokončení kalibrace pozice nad konkrétním vertikálním ukládacím vrtem, transportní a ukládací pouzdro s úložným obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem je natočeno vertikálně do ukládací polohy otevřeným čelem směrem dolů k vertikálnímu ukládacímu vrtu.
OBR. 12 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty ve fázi procesu ukládání, kdy robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů spouští úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu s již uloženými bentonitovými prefabrikáty v podobě kruhové bentonitové výplně na dně vertikálního ukládacího vrtu a následně kompletní sady mezikruhových bentonitových výplní a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu se připravuje na dokončení ukládacího procesu uložením zbývajících dvou kruhových bentonitových výplní do vertikálního ukládacího vrtu, v němž již je uložen úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem, přičemž obrázek znázorňuje variantu, kdy je bentonitová bariéra tvořena výhradně bentonitovými prefabrikáty
OBR. 13 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty ve fázi procesu ukládání, kdy robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů uložil úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu, v němž byly předtím uloženy jedna kruhová bentonitová výplň a dvě mezikruhové bentonitové výplně a odjíždí z ukládací chodby po širokorozchodné koleji s transportním a ukládacím pouzdrem v transportní poloze a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu spouští na lánech efektoru pro bentonit efektor pro bentonit s kruhovou bentonitovou výplní na dno vertikálního ukládacího vrtu, přičemž obrázek znázorňuje variantu, kdy je bentonitová bariéra tvořena bentonitovými prefabrikáty v podobě jedné kruhové bentonitové výplně, dvou mezikruhových bentonitových výplní a hutněného granulovaného bentonitu
OBR. 14 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty ve fázi procesu ukládání, kdy robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů uložil úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu, v němž byly předtím uloženy jedna kruhová bentonitová výplň a dvě mezikruhové bentonitové výplně a odjíždí z ukládací chodby po širokorozchodné koleji s transportním a ukládacím pouzdrem v transportní poloze a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu spouští na lánech efektoru pro bentonit efektor pro bentonit do vertikálního ukládacího vrtu, kde jsou již uloženy kruhová bentonitová výplň, dvě mezikruhové bentonitové výplně a úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem a kde je nasypána dávka granulovaného bentonitu, který bude následně efektorem pro bentonit hutněn, přičemž obrázek znázorňuje variantu, kdy je bentonitová bariéra tvořena bentonitovými prefabrikáty v podobě jedné kruhové bentonitové výplně, dvou mezikruhových bentonitových výplní a hutněného granulovaného bentonitu
-6CZ 34352 UI
OBR. 15 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty ve fázi procesu ukládání, kdy robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů spouští úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu, v němž byla předtím uložena jedna kruhová bentonitová výplň a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu je připraven nad vertikálním ukládacím vrtem s kruhovou bentonitovou výplní a úložným obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem postupně sypat a hutnit granulovaný bentonit ve vertikálním ukládacím vrtu, přičemž obrázek znázorňuje variantu, kdy je bentonitová bariéra tvořena bentonitovým prefabrikátem v podobě jedné kruhové bentonitové výplně a hutněného granulovaného bentonitu
OBR. 16 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty ve fázi procesu ukládání, kdy robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů uložil úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu, v němž byla předtím uložena jedna kruhová bentonitová výplň a odjíždí z ukládací chodby po širokorozchodné koleji s transportním a ukládacím pouzdrem v transportní poloze a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu spouští na lánech efektoru pro bentonit efektor pro bentonit do vertikálního ukládacího vrtu, kde jsou již uloženy kruhová bentonitová výplň a úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem a kde je nasypána dávka granulovaného bentonitu, který bude následně efektorem pro bentonit hutněn, přičemž obrázek znázorňuje variantu, kdy je bentonitová bariéra tvořena bentonitovým prefabrikátem v podobě jedné kruhové bentonitové výplně a hutněného granulovaného bentonitu
OBR. 17 Celkový axonometrický pohled na robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů ve variantě s poháněnými koly s neomezeným rejdem
OBR. 18 Celkový axonometrický pohled na robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu ve variantě s poháněnými koly s neomezeným rejdem
OBR. 19 Axonometrický pohled na provedení povrchového pracoviště ve variantě bez širokorozchodné koleje, troleje a kolejové točny, tedy pro robot pro transport a vertikální ukládání úložných ukládacích souborů a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu ve variantě s poháněnými koly s neomezeným rejdem, kde v prostoru výstupní komory jsou umístěny dobíječi stanice a probíhá nakládání úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do robotu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a kde ve skladu bentonitu probíhá nakládání bentonitových prefabrikátů na ložnou plochu robotu pro transport a vertikální ukládání bentonitu
OBR. 20 Axonometrický pohled na provedení povrchového pracoviště ve variantě bez širokorozchodné koleje, troleje a kolejové točny, kde jsou v prostoru výstupní komory umístěny dobíječi stanice, pomocí kterých j sou robot pro transport a vertikální ukládání úložných ukládacích souborů a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu ve variantě s poháněnými koly s neomezeným rejdem nabíjeny
OBR. 21 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty ve fázi procesu ukládání, kdy robot pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů spouští úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu s již uloženými bentonitovými prefabrikáty v podobě kruhové bentonitové výplně na dně vertikálního ukládacího vrtu a následně kompletní sady mezikruhových bentonitových výplní a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu se připravuje na dokončení ukládacího procesu uložením zbývajících dvou kruhových bentonitových výplní do vertikálního ukládacího vrtu, v němž již je uložen úložný obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem, přičemž obrázek znázorňuje
- 7 CZ 34352 UI variantu, kdy je bentonitová bariéra tvořena výhradně bentonitovými prefabrikáty a robot pro transport a vertikální ukládání úložných ukládacích souborů a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu jsou ve variantě s poháněnými koly s neomezeným rejdem
Příklady uskutečnění technického řešení
Robotický technologický komplex pro vertikální ukládání úložných obalových souborů 52 s vyhořelým jaderným palivem sestává ze dvou robotických vozů - robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu. Povrchové pracoviště 3 zahrnuje výstupní komoru 4 a sklad 5 bentonitu. Na ukládacím horizontu 6 hlubinného úložiště se pak nachází ukládací chodba 7 s vertikálními ukládacími vrty 8. Povrchové pracoviště 3 je s ukládacím horizontem 6 hlubinného úložiště propojeno širokorozchodnou kolejí 9 s trolejí 10, přičemž vertikální ukládací vrty 8 v ukládací chodbě 7 jsou situovány mezi kolejnicemi širokorozchodné koleje 9.
Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů je koncipován jako kolejový vůz a sestává z rámu 11 vozu pro úložný obalový soubor, v němž jsou kyvné na ramenech 12 zavěšení kol prostřednictvím otočných čepů 13 zavěšení a pružných prvků 14 zavěšení uchycena kolejová kola 15 s integrovaným trakčním elektropohonem. Na rámu 11 vozu pro úložný obalový soubor je umístěn designový kryt 16. V horní části rámu 11 vozu pro úložný obalový soubor jsou po bocích proti sobě umístěny dva pohony 17 naklápění pouzdra, jejichž osy jsou totožné, horizontální a kolmé k centrální podélné ose robotu 1 pro transport úložných obalových souborů. Na výstupech pohonů 17 naklápění pouzdra je uchyceno transportní a ukládací pouzdro 18, které je na jednom čele otevřené, jehož rám je vybaven volně otočnými vodícími kladkami 19 řazenými ve třech radách přes celou délku transportního a ukládacího pouzdra 18. Na druhém čele je transportní a ukládací pouzdro 18 vybaveno trojicí lanových kladek 20, přes které prochází lana 21 efektoru úložného obalového souboru uchycená v navijácích 22 lan pro spouštění úložného obalového souboru, přičemž na druhém konci lan 21 efektoru úložného obalového souboru je uchycen efektor 23 pro úložný obalový soubor, vybavený dorazy 24. Každý naviják 22 lan pro spouštění úložného obalového souboru je vybaven nezávislým pohonem navijáku 25, přičemž navijáky 22 lan pro spouštění úložného obalového souboru s pohony navijáku 25 jsou ve výhodné poloze vůči lanovým kladkám 20 uchyceny k transportnímu a ukládacímu pouzdru. Mezi lanovými kladkami 20 je natémže čele transportního aukládacího pouzdra 18 umístěn naviják 26 napájecího kabelu efektoru s napájecím kabelem 27 efektoru. Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu je koncipován jako kolejový vůz a sestává z rámu 28 vozu pro bentonit v němž jsou kyvné na ramenech 12 zavěšení kol prostřednictvím otočných čepů 13 zavěšení a pružných prvků 14 zavěšení uchycena kolejová kola 15 s integrovaným trakčním elektropohonem. Rám 28 vozu pro bentonit je vybaven ložnou plochou 29, na níž jsou uloženy bentonitové prefabrikáty ve tvaru kruhové bentonitové výplně 30 a mezikruhové bentonitové výplně 31. V horní části rámu 28 vozu pro bentonit jsou k rámu po obou stranách připojeny podélné nosníky 32 manipulátoru vozu, mezi nimiž je posuvně uložen příčný nosník 33 manipulátoru vozu s pohonem 34 podélného pojezdu. Uprostřed příčného nosníku 33 manipulátoru vozu jsou umístěny tři navijáky 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků. Na lánech 37 efektoru pro bentonit, uchycených v navijácích 35 lan pro spouštění bentonitu je zavěšen efektor 38 pro bentonit a centrační šablona 39. Na příčném nosníku 33 je dále mezi navijáky 35 lan pro spouštění bentonitu umístěn naviják 40 napájecího kabelu efektoru pro bentonit s napájecím kabelem 44 efektoru pro bentonit.
Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu může být také ve variantě, kdy je na části ložné plochy 29 umístěn zásobník 42 granulovaného bentonitu s dávkovačem 43 v jeho spodní části, v němž je granulovaný bentonit 56 přičemž součástí této varianty je také vibrační deska 44. Ve skladu 5 bentonitu jsou vedle širokorozchodné koleje 9 umístěny kruhové bentonitové výplně 30 a mezikruhové bentonitové výplně 31. přičemž za účelem manipulace s nimi je zde robotický manipulátor 45 skladu bentonitu vybavený vertikálním ramenem 46 skladu bentonitu s efektorem
-8CZ 34352 UI skladu bentonitu. Dále je zde hlavní zásobník 48 granulovaného bentonitu s podavačem 49. Sirokorozchodná kolej 9 pokračuje ze skladu 5 bentonitu do výstupní komory 4, kde navazuje na zde umístěnou kolejovou točnu 50. V prostoru výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3 je umístěn zásobník 51 úložných obalových souborů, dále je zde robotický manipulátor 53 výstupní komory s vertikálním ramenem 54 manipulátoru výstupní komory a efektorem 55 výstupní komory. Od zásobníku 51 úložných obalových souborů prochází v prostoru výstupní komory 4 přes kolejovou točnu 50 širokorozchodná kolej 9 směrem ven a vede až na ukládací horizont 6 hlubinného úložiště.
V případě, že robotický technologický komplex pro vertikální ukládání úložných obalových souborů 52 s vyhořelým jaderným palivem nebude moci využívat kolejových tratí, tedy ani širokorozchodné koleje 9 s trolejí 10, mohou být kolejová kola 15 s integrovaným trakčním elektropohonem společně s ramenem 12 zavěšení kola, otočným čepem 13 zavěšení a pružným prvkem 14 zavěšení u robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu nahrazena poháněnými koly 57 s neomezeným rejdem. Prostory povrchového pracoviště 3, tedy výstupní komora 4 a sklad 5 bentonitu nebudou vybaveny širokorozchodnou kolejí 9 s trolejí 10 a kolejovou točnou 50. místo kterých zde bude pouze rovná podlaha a dobíječi stanice 59 pro nabíjení elektrických akumulátorů 58 robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu. Stejně tak i transportní koridor mezi povrchovým pracovištěm 3 aukládacím horizontem 6 hlubinného úložiště a všechny prostory na ukládacím horizontu 6 hlubinného úložiště, ve kterých se pohybuje robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu včetně ukládací chodby 7 nebudou vybaveny širokorozchodnou kolejí 9 s trolejí 10.
FUNKCE
Povrchové pracoviště 3 je s ukládacím horizontem 6 hlubinného úložiště propojeno širokorozchodnou kolejí 9 s trolejí 10.
Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů zajišťuje jak transport, tak ukládání úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálních ukládacích vrtů 8.
Jízdu robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů umožňují kolejová kola 15 s integrovaným trakčním pohonem, přičemž odpružení podvozku je zajištěno pomocí ramen 12 zavěšení kola uchycených pomocí otočného čepu 13 zavěšení a pružného prvku 14 zavěšení v rámu 11 vozu pro úložný obalový soubor. Zakrytování robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů zajišťuje designový kryt 16.
Úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem je ve výstupní komoře 4 povrchového pracoviště 3 ze zásobníku 51 úložných obalových souborů robotickým manipulátorem 53 výstupní komory pomocí vertikálního ramene 54 manipulátoru výstupní komory s efektorem 55 výstupní komory vkládán do transportního a ukládacího pouzdra 18. které jev nakládací poloze otočeno prostřednictvím pohonů 17 naklápění pouzdra vertikálně otevřeným čelem vzhůru. Úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem je prostřednictvím vertikálního ramene 54 manipulátoru výstupní komory pomalu zasouvám do vnitřního prostoru transportního a ukládacího pouzdra 18. ve kterém je veden pomocí vodicích kladek 19. až svým dnem dosedne na efektor 23 pro úložný obalový soubor, který leží svými dorazy 24 na vnitřní části konstrukce transportního a ukládacího pouzdra 18. Efektor 23 pro úložný obalový soubor uchopí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem za jeho čelo, přičemž uchopení je realizováno buď elektromagneticky (za tímto účelem musí být fúnkční plocha efektoru 23 pro úložný obalový soubor a rovněž plocha čela úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jademým palivem rovná, hladká), nebo elektromechanicky (za tímto účelem musí být efektor 23 pro úložný obalový soubor vybaven elektromechanickými uchopovacími prvky a plocha čela úložného obalového souboru 52
-9CZ 34352 UI s vyhořelým jaderným palivem musí být opatřena vhodnými tvarovými prvky). Efektor 23 pro úložný obalový soubor je napájen pomocí napájecího kabelu 27 efektoru s navijákem 26 napájecího kabelu efektoru, který zajišťuje požadovaný pracovní rozsah. Poté je transportní a ukládací pouzdro 18 natočeno pomocí pohonů 17 naklápění pouzdra do transportní polohy, která se vyznačuje tím, že je transportní s ukládací pouzdro 18 odkloněno o několik stupňů od horizontály otevřeným čelem směrem vzhůru. V této transportní poloze se robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů přesune po širokorozchodné koleji 9 z povrchového pracoviště 3 na ukládací horizont 6 hlubinného úložiště do ukládací chodby 7 nad konkrétní vertikální ukládací vrt 8. Kalibrace pozice robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 9 směrem k vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 se synchronizovaným naklápěním transportního a ukládacího pouzdra 18 s úložným obalovým souborem 52 s vyhořelým jaderným palivem pomocí pohonů 17 naklápění pouzdra z transportní polohy do ukládací polohy, ve které je transportní a ukládací pouzdro 18 natočeno vertikálně otevřeným čelem směrem dolů k vertikálnímu ukládacímu vrtu 8. Popsaný postup kalibrace pozice robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 postavený na principu synchronizace pohybu naklápění transportního a ukládacího pouzdra 18 s pojížděním po širokorozchodné koleji 9 umožnil optimalizovat polohu pohonů 17 naklápění pouzdra vůči celkové délce transportního a ukládacího pouzdra 18, respektive v něm neseného úložného obalového souboru (52) s vyhořelým jaderným palivem a vůči konstrukci rámu 11 vozu pro úložný obalový soubor tak, aby bylo dosaženo minimalizace celkové výšky robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů bez nutnosti jakkoliv speciálně tvarovat ústí vertikálního ukládacího vrtu 8, čímž došlo ke snížení nároků na výšku průjezdního profilu ukládací chodby 7.
Úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem je držen efektorem 23 pro úložný obalový soubor a pomocí navijáků 22 lana pro spouštění úložného obalového souboru s pohony navijáků 25 a lan 21 efektoru úložného obalového souboru přes lanové kladky 20 pomalu spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 8, přičemž úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem je i s efektorem 23 pro úložný obalový soubor v průběhu spouštění zpočátku veden ve vodícími kladkami 19 a následně je volně spouštěn na lánech 21 efektoru úložného obalového souboru až na připravené dno vertikálního ukládacího vrtu 8. Uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem v požadované toleranci souososti vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 je zajištěno kalibrací pozice robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 a také vedením úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem vodícími kladkami 19 v průběhu spouštění do vertikálního ukládacího vrtu 8 z transportního a ukládacího pouzdra 18. Poté efektor 23 pro úložný obalový soubor pustí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí navijáků 22 lana pro spouštění úložného obalového souboru je na lánech 21 efektoru úložného obalového souboru pohony navijáků 25 vyzvednut nahoru do transportního a ukládacího pouzdra 18 až se dorazy 24 dotkne jeho vnitřní konstrukce, přičemž v průběhu vyzvedávání je veden vodícími kladkami 19.
Po uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem se robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů vrací zpět po širokorozchodné koleji 9, napájen trolejí 10, z ukládacího horizontu 6 hlubinného úložiště do výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3, kde do něj bude naložen další úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem.
Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu zajišťuje jak transport, tak ukládání bentonitových prefabrikátů z lisovaného granulovaného bentonitu 56 v podobě kruhových bentonitových výplní 30 a mezikruhových bentonitových výplní 31. případně sypaného granulovaného bentonitu 56 do vertikálního ukládacího vrtu 8.
Jízdu robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu umožňují kolejová kola 15 s integrovaným trakčním pohonem, přičemž odpružení podvozku je zajištěno pomocí ramen 12
- 10 CZ 34352 UI zavěšení kola uchycených pomocí otočného čepu 13 zavěšení a pružného prvku 14 zavěšení v rámu 28 vozu pro bentonit.
Bentonitové prefabrikáty v podobě kruhové bentonitové výplně 30 a mezikruhové bentonitové výplně 31, uskladněné ve skladu 5_bentonitu jsou pomocí efektoru 47 skladu bentonitu umístěného na vertikálním rameni 46 manipulátoru skladu bentonitu robotického manipulátoru 45 skladu bentonitu naloženy na ložnou plochu 29 robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu. Počet jedné sady bentonitových prefabrikátů naložené na ložnou plochu 29 robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu odpovídá počtu bentonitových prefabrikátů potřebných k uložení jednoho úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu 8 na ukládacím horizontu 6 hlubinného úložiště. Naložený robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu přejede po širokorozchodné koleji 9 ze skladu bentonitu 5 do výstupní komory 4 a najede na kolejovou točnu 50. která se s ním otočí (o 90°) tak, aby opět navazovala na širokorozchodnou kolej 9 a trolejí 10 směřující ven z výstupní komory 4 a pokračuje dále směrem na ukládací horizont 6 hlubinného úložiště a dále do ukládací chodby 7 nad příslušný vertikální ukládací vrt 8. Kalibrace pozice robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 9 v ukládací chodbě 7. Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu postupně uloží do vertikálního ukládacího vrtu 8 všechny bentonitové prefabrikáty. Příčný nosník 33 manipulátoru vozu s efektorem 38 pro bentonit nadjede pomocí podélného nosníku 32 manipulátoru vozu nad příslušnou část ložné plochy 29. kde jsou uloženy kruhové bentonitové výplně 30 a pomocí navijáků 35 lana pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků spustí efektor 38 pro bentonit na lánech 37 efektoru pro bentonit na povrch příslušné kruhové bentonitové výplně 30. Efektor 38 pro bentonit uchopí kruhovou bentonitovou výplň 30 za její čelo, přičemž uchopení bude realizováno podtlakem. Efektor 38 pro bentonit s kruhovou bentonitovou výplní 30 je na lánech 37 efektoru pro bentonit pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu přizvednut a příčný nosník 33 manipulátoru vozu se přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu pomocí pohonů 34 podélného pojezdu do ukládací pozice nad vertikální ukládací vrt 8, následně je efektor 38 pro bentonit společně s kruhovou bentonitovou výplní 30 na lánech 37 efektoru pro bentonit pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu spuštěn na dno vertikálního ukládacího vrtu 8. Jakmile kruhová bentonitové výplň 30 dosedne na dno vertikálního ukládacího vrtu 8, efektor 38 pro bentonit pustí kruhovou bentonitovou výplň 30 a je na lánech 37 efektoru pro bentonit pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu vytažen zpět do výchozí pozice pod příčný nosník 33 manipulátoru vozu. Analogicky jsou následně pomocí efektoru 38 pro bentonit do vertikálního ukládacího vrtu 8 postupně uloženy všechny mezikruhové bentonitové výplně 31, přičemž první mezikruhová bentonitová výplň 31 je do vertikálního ukládacího vrtu 8 položena na již vloženou kruhovou bentonitovou výplň 30. Jakmile jsou ve vertikálním ukládacím vrtu 8 uloženy všechny mezikruhové bentonitové výplně 31. opustí robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu pozici nad daným vertikálním ukládacím vrtem 8 a následuje samotný proces uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu 8 s připravenými bentonitovými prefabrikáty. Poté se robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu vrátí nad příslušný vertikální ukládací vrt 8 a analogickým způsobem uzavře úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 8 pomocí zbývajících kruhových bentonitových výplní 30. které se nacházejí na jeho ložné ploše 29. Druhá kruhová bentonitová výplň 30 z připravené sady bentonitových prefabrikátů je pomocí efektoru 38 pro bentonit uložena na čelo úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem a vrchní plochu mezikruhové bentonitové výplně 31 a následně je do vertikálního ukládacího vrtu 8 uložena poslední kruhová bentonitová výplní 30. Vertikální ukládací vrt 8 je připraven k uzavření.
Variantně může být úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálních ukládacích vrtů 8 ukládán pomocí bentonitových prefabrikátů v podobě kruhové bentonitové výplně 30 a dvou meziktuhových bentonitových výplní 31 a sypaného granulovaného bentonitu 56. Pro tento případ je robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu vybaven zásobníkem 42 granulovaného bentonitu s dávkovačem 43, umístěném na ložné ploše 29 a dále vibrační deskou
- 11 CZ 34352 UI
44. Pro tento účel je efektor 38 pro bentonit vybaven vibračním zařízením, které umožní zhutnění sypaného granulovaného bentonitu 56.
Ve skladu 5 bentonitu jsou pomocí efektoru 47 skladu bentonitu uchyceném na vertikálním rameni 46 manipulátoru skladu bentonitu robotického manipulátoru 45 skladu bentonitu na ložnou plochu 29 robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu naloženy buď jedna kruhová bentonitová výplň 30 a dvě mezikruhové bentonitové výplně 31. nebo pouze jedna kruhová bentonitová výplň 30 a dále potřebná dávka granulovaného bentonitu 56, který je do zásobníku 42 granulovaného bentonitu nasypán z hlavního zásobníku 48 granulovaného bentonitu pomocí podavače 49. Takto naložený robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se popsaným způsobem přesune z povrchového pracoviště 3 na ukládací horizont 6 hlubinného úložiště do ukládací chodby 7 nad příslušný vertikální ukládací vrt 8 a zaujme pozici pro ukládání bentonitových prefabrikátů. Pomocí efektoru 38 pro bentonit, uchyceného na lánech 37 efektoru pro bentonit a navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků jsou již popsaným způsobem do vertikálního ukládacího vrtu 8 postupně uloženy buď jedna kruhová bentonitová výplň 30 a dvě mezikruhové bentonitové výplně 31, nebo pouze jedna kruhová bentonitová výplň 30. Napájení akčních prvků efektoru 38 pro bentonit je po celou dobu jeho funkce zajištěno pomocí napájecího kabelu 41 efektoru pro bentonit a navijáku 40 napájecího kabelu efektoru pro bentonit.
Po dokončení ukládání bentonitových prefabrikátů na dno vertikálního ukládacího vrtu 8 odjede robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu z pozice nad vertikálním ukládacím vrtem 8 a na jeho místo přijede robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů. Proběhne popsaný postup uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem, a to buď do dvou mezikruhových bentonitových výplní 31 položených na jedné kruhové bentonitové výplni 30, nebo položením na kruhovou bentonitovou výplň 30 uloženou na dně vertikálního ukládacího vrtu 8. V prvním případě je souosost úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem částečně zajištěna mezikruhovými bentonitovými výplněmi 31 a pozicí příčného nosníku 33 manipulátoru vozu společně s pozicí vertikálního ukládacího vrtu 8 vůči širokorozchodné koleji 9 v ukládací chodbě 7, ve druhém případě pak pozicí příčného nosníku 33 manipulátoru vozu společně s pozicí vertikálního ukládacího vrtu 8 vůči širokorozchodné koleji 9 v ukládací chodbě 7. Po uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem robot J. pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů odjede zpět do výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3 a jeho místo nad příslušným ukládacím vrtem opět zaujme robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu, tentokrát však v pozici pro sypání granulovaného bentonitu.
Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu nasype prostřednictvím dávkovače 43 definovanou dávku granulovaného bentonitu 56 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 8 a po širokorozchodné koleji 9 se přesune z pozice pro sypání granulovaného bentonitu do pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů. Efektor 38 pro bentonit, který má rovněž vibrační funkci, se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spustí dolů do vertikálního ukládacího vrtu 8, přičemž v průběhu spouštění dosedne na horní čelo úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem centrační šablona 39, do té doby nesená efektorem 38 pro bentonit, jejímž úkolem je po dobu zhutňování granulovaného bentonitu 56 stále zajišťovat souosé uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 8. Efektor 38 pro bentonit je spuštěn až na nasypanou dávku granulovaného bentonitu 56 a lana 37 efektoru pro bentonit jsou uvolněna. Pomocí vibrační funkce efektoru 38 pro bentonit je sypaný granulovaný bentonit 56 ve vertikálním ukládacím vrtu 8 kolem úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem zhutněn, přičemž působením vibrací dojde také k vyplnění mezer, mezi kruhovou bentonitovou výplní 30. mezikruhovými bentonitovými výplněmi 31 a stěnou vertikálního ukládacího vrtu 8 a také mezer mezi mezikruhovými bentonitovými výplněmi 31 a úložným obalových souborem 52 s vyhořelým jaderným palivem, nebo mezi kruhovou bentonitovou výplní 30 a stěnou vertikálního ukládacího vrtu 8 v případě, že se jedná o variantu s pouze jedním bentonitovým prefabrikátem ve tvaru kruhové bentonitové
- 12 CZ 34352 UI výplně 31, na němž stojí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem, granulovaným bentonitem 56. Následně je efektor 38 pro bentonit pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu na lánech 37 efektoru pro bentonit vytažen nahoru z vertikálního ukládacího vrtu 8 zpět pod příčný nosník 33 manipulátoru vozu a robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se nad vertikálním ukládacím vrtem 8 po širokorozchodné koleji 9 přesune do pozice pro sypání granulovaného bentonitu. Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu nasype prostřednictvím dávkovače 43 definovanou dávku granulovaného bentonitu 56 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 8 a po širokorozchodné koleji 9 se přesune z pozice pro sypání granulovaného bentonitu do pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů. Následuje hutnění granulovaného bentonitu 56 pomocí efektoru 38 pro bentonit. Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu opakovaně přej íždí po širokorozchodné kolej i 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 8 z pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů, kde pomocí efektoru 38 pro bentonit probíhá hutnění granulovaného bentonitu 56 do pozice pro sypání granulovaného bentonitu, kde jsou do vertikálního ukládacího vrtu 8 postupně sypány dávky granulovaného bentonitu 56 tak dlouho, až zhutněný granulovaný bentonit 56 dosahuje ve vertikálním ukládacím vrtu 8 výšky horního čela úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem.
Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu, nacházející se v pozici pro sypání granulovaného bentonitu nad vertikálním ukládacím vrtem 8, nasype prostřednictvím dávkovače 43 další definovanou dávku granulovaného bentonitu 56 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 8 tak, aby byl úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem již zcela zasypaný a po širokorozchodné koleji 9 se přesune z pozice pro sypání granulovaného bentonitu do pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů.
Efektor 38 pro bentonit se pomocí pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu nad vibrační desku 44 uloženou na ložné ploše 29. Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spuštěn až na vibrační desku 44, kterou pomocí podtlakového principu uchopí. Efektor 38 pro bentonit s vibrační deskou 44 je na lánech 37 efektoru pro bentonit nadzvednut nad ložnou plochu 29 a přesune se pomocí pohonu 36 podélného pojezdu po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu zpět nad vertikální ukládací vrt 8 a efektor 38 pro bentonit se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spustí dolů do vertikálního ukládacího vrtu 8, až na nasypanou dávku granulovaného bentonitu 56 a lana 37 efektoru pro bentonit jsou uvolněna. Pomocí vibrační funkce efektoru 38 pro bentonit s vibrační deskou 44 je sypaný granulovaný bentonit 56 ve vertikálním ukládacím vrtu 8 zhutněn v celém kruhovém průřezu vertikálního ukládacího vrtu 8.
Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu opakovaně přej íždí po širokorozchodné kolej i 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 8 z pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů, kde pomocí efektoru 38 pro bentonit s vibrační deskou 44 probíhá hutnění granulovaného bentonitu 56 do pozice pro sypání granulovaného bentonitu, kde j sou do vertikálního ukládacího vrtu 8 postupně sypány dávky granulovaného bentonitu 56 tak dlouho, až zhutněný granulovaný bentonit 56 dosahuje ve vertikálním ukládacím vrtu 8 požadované úrovně. Vertikální ukládací vrt 8 je připraven k uzavření.
Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navij áků na lánech 37 efektoru pro bentonit vyzdvižen nad úroveň ložné plochy 29. následně odloží vibrační desku 44 na její místo na ložné ploše 29 a zaujme výchozí pozici pod příčným nosníkem 33 manipulátoru vozu.
Po uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 8 do bentonitové bariéry v podobě bentonitových prefabrikátů ve tvaru kruhových bentonitových výplní 30 a mezikruhových bentonitových výplní 31. nebo v podobě kombinace bentonitových prefabrikátů s granulovaným bentonitem 56 zhutněným efektorem 38 pro bentonit
- 13 CZ 34352 UI s vibrační deskou 44 přímo ve vertikálním ukládacím vrtu 8 se robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu vrací zpět po širokorozchodné koleji 9 z ukládacího horizontu 6 hlubinného úložiště do skladu bentonitu 5 povrchového pracoviště 3 pro další sadu bentonitových prefabrikátů v podobě kruhových bentonitových výplní 30 a mezikruhových bentonitových výplní 31. respektive dávku granulovaného bentonitu 56.
Počet a uspořádání bentonitových prefabrikátů ve formě kruhové bentonitové výplně 30 a mezikruhové bentonitové výplně 31 se může v závislosti na typu hominy hostitelského masivu hlubinného úložiště měnit. Kapacita ložné plochy 29 robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu bude dle potřeby přizpůsobena příslušnému požadovanému počtu a objemu bentonitových prefabrikátů, nebo může být počet robotů 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu navýšen.
V případě, že robotický technologický komplex pro vertikální ukládání úložných obalových souborů 52 s vyhořelým jaderným palivem nebude moci využívat kolejových tratí, tedy ani širokorozchodné koleje 9 s trolejí 10, mohou být kolejová kola 15 s integrovaným trakčním elektropohonem společně s ramenem 12 zavěšení kola, otočným čepem 13 zavěšení a pružným prvkem 14 zavěšení u robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu nahrazena poháněnými koly 57 s neomezeným rejdem. Celková funkce robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se touto záměnou kol nemění, pouze dojde ke zvýšení složitosti navádění a kalibrace pozice robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu na dané pracovní pozice ve výstupní komoře 4, skladu 5 bentonitu a nad vertikálním ukládacím vrtem 8 v ukládací chodbě 7, protože kromě kalibrace pozice v podélném směru bude nutné provádět kalibraci pozice robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu také ve směru příčném. Kromě toho bude potřeba robotu) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu vybavit komplexnějším senzorickým systémem, aby mohla být zajištěna potřebná kvalita navigace a bezpečnosti provozu v rámci celého transportního procesu z povrchového pracoviště 3 na ukládací horizont 6 hlubinného úložiště a zpět. Dále bude muset být robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu vybaven elektrickým akumulátorem 58, protože je již nebude možné napájet pomocí troleje 10 umístěné v kolejišti. Za tímto účelem budou prostory povrchového pracoviště 3 vybaveny dobíječi stanicí 59. Výhodou aplikace poháněných kol 57 s neomezeným rejdem do podvozků robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu jsou vynikající manévrovací schopnosti uplatnitelné ve stísněných prostorách anebo při kalibraci pozic v průběhu transportního a ukládacího procesu.
Popis ukládacího procesu ve variantách
Popis procesů je zaměřen pouze na proces transportu a vertikálního ukládání úložných obalových souborů 52 s vyhořelým jaderným palivem a bentonitových prefabrikátů v podobě kruhových bentonitových výplní 30 a mezikruhových bentonitových výplní 31, variantně v kombinaci s hutněním granulovaného bentonitu 56 ve vertikálním ukládacím vrtu 8 pomocí robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu, v uvažovaných variantách.
A. Ukládání UOS s VJP do bentonitové bariéry tvořené bentonitovými prefabrikáty
1) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve výstupní komoře 4 povrchového pracoviště 3. Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve skladu 5 bentonitu povrchového pracoviště 3. Robot 1 pro transport a vertikální ukládání
- 14 CZ 34352 UI úložných obalových souborů i robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu stojí na širokorozchodné koleji 9 a jsou napájeny z troleje 10, která je součástí kolejiště.
2) Robotický manipulátor 45 skladu bentonitu postupně naloží pomocí efektoru 47 skladu bentonitu uchyceném na vertikálním rameni 46 manipulátoru skladu bentonitu bentonitové prefabrikáty v podobě tří kruhových bentonitových výplní 30 a šesti mezikruhových bentonitových výplní 31 na ložnou plochu 29 robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu.
3) Naložený robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu přejede po širokorozchodné koleji 9 ze skladu 5 bentonitu do výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3 na kolejovou točnu 50.
4) Kolejová točna 50 se společně s robotem 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej směřující z výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3 k ukládacímu horizontu 6 hlubinného úložiště.
5) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu opustí kolejovou točnu 50 ve výstupní komoře 4 povrchového pracoviště 3 a po širokorozchodné koleji 9 napájen z troleje 10 přejede na ukládací horizont 6 hlubinného úložiště do ukládací chodby 7 nad příslušný vertikální ukládací vrt 8.
6) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu zauj me nad vertikálním ukládacím vrtem 8 pozici pro ukládání bentonitových prefabrikátů, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 9 v ukládací chodbě 7.
7) Efektor 38 pro bentonit se nachází ve své výchozí pozici, tedy příčný nosník 33 manipulátoru vozu je nad vertikálním ukládacím vrtem 8, efektor 38 pro bentonit je v nejvyšší poloze bezprostředně pod příčným nosníkem 33 manipulátoru vozu, tedy lana 37 efektoru pro bentonit jsou maximálně navinuta na navijácích 35 lan pro spouštění bentonitu.
8) Příčný nosník 33 manipulátoru vozu se pomocí pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu nad kruhové bentonitové výplně 30 uložené na ložné ploše 29.
9) Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spuštěn až na první kruhovou bentonitovou výplň 30. Napájení akčních prvků efektoru 38 pro bentonit je po celou dobu jeho funkce zajištěno pomocí napájecího kabelu 41 efektoru pro bentonit a navijáku 40 napájecího kabelu efektoru pro bentonit.
10) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit na kruhovou bentonitovou výplň 30 uchopí efektor 38 pro bentonit podtlakovým principem jednu kruhovou bentonitovou výplň 30 a společně s ní se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků a pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu zpět do výchozí pozice nad vertikální ukládací vrt 8.
11) Efektor 38 pro bentonit je společně s kruhovou bentonitovou výplní 30 spuštěn pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu a jejich pohonů 35 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit na dno vertikálního ukládacího vrtu 8.
12) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit s kruhovou bentonitovou výplní 30 na dno vertikálního ukládacího vrtu 8 upustí efektor 38 pro bentonit kruhovou bentonitovou výplň 30 a pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit vytažen zpět do výchozí pozice.
- 15 CZ 34352 UI
13) Příčný nosník 33 manipulátoru vozu se pomocí pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu nad mezikruhové bentonitové výplně 31 uložené na ložné ploše 29.
14) Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spuštěn až na první mezikruhovou bentonitovou výplň 31.
15) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit namezikruhovou bentonitovou výplň 31 uchopí efektor 38 pro bentonit podtlakovým principem jednu mezikruhovou bentonitovou výplň 31 a společně s ní se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků a pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu zpět do výchozí pozice nad vertikální ukládací vrt 8.
16) Efektor 38 pro bentonit je společně s mezikruhovou bentonitovou výplní 31 spuštěn pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu a jejich pohonů 35 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit na kruhovou bentonitovou výplň 30, která již je uložená na dně vertikálního ukládacího vrtu 8.
17) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit s mezikruhovou bentonitovou výplní 31 na kruhovou bentonitovou výplň 30 upustí efektor 38 pro bentonit mezikruhovou bentonitovou výplň 31 a pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit vytažen zpět do výchozí pozice.
18) Analogicky jsou opakováním stejného postupu do vertikálního ukládacího vrtu 8 postupně uloženy všechny mezikruhové bentonitové výplně 31. které byly přivezeny na ložné ploše 29 robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu.
19) Po uložení poslední mezikruhové bentonitové výplně 31 do vertikálního ukládacího vrtu 8 popojede robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu po širokorozchodné koleji 9 a uvolní daný vertikální ukládací vrt 8 pro uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem.
20) V průběhu ukládání bentonitových prefabrikátů do vertikálního ukládacího vrtu 8 proběhne naložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem do robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů. Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů, stojící na širokorozchodné koleji 9 ve výstupní komoře 4 povrchového pracoviště 3 vedle zásobníku 51 úložných obalových souborů natočí pomocí pohonu 17 naklápění pouzdra transportní a ukládací pouzdro 18 do nakládací polohy, tedy otevřeným čelem vzhůru. Robotický manipulátor 53 výstupní komory najede nad zásobník 51 úložných obalových souborů, konkrétně nad zvolený úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí vertikálního ramene 54 manipulátoru výstupní komory najede efektorem 55 výstupní komory až na zvolený úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem.
21) Robotický manipulátor 53 výstupní komory uchopí pomocí efektoru 55 výstupní komory úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem za čelo a přesune jej do pozice nad připravený robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů.
22) Robotický manipulátor 53 výstupní komory spustí pomocí vertikálního ramene 54 manipulátoru výstupní komory úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem do transportního a ukládacího pouzdra 18, až svým spodním čelem dosedne na efektor 23 pro úložný obalový soubor, uložený na dorazech 24 na dně transportního a ukládacího pouzdra 18. Při zasouvání do transportního a ukládacího pouzdra 18 je úložný obalový soubor 52
- 16CZ 34352 UI s vyhořelým jaderným palivem veden vodícími kladkami 19.
23) Efektor 55 výstupní komory upustí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem a robotický manipulátor 53 výstupní komory se vrátí do své výchozí pozice.
24) Efektor 23 pro úložný obalový soubor uchopí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem za jeho druhé čelo. Princip uchopení je buď elektromagnetický, nebo elektromechanický s využitím vhodných tvarových prvků na čele úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem.
25) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů naklopí pomocí pohonů 17 naklápěcího pouzdra transportní a ukládací pouzdro 18 s úložným obalovým souborem 52 s vyhořelým jadrným palivem do transportní polohy a pomocí širokorozchodné koleje 9 přejede z výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3 na ukládací horizont 6 hlubinného úložiště do ukládací chodby 7.
26) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů zaujme pozici nad příslušným vertikálním ukládacím vrtem 8 ve kterém jsou již uloženy bentonitové prefabrikáty v podobě kruhové bentonitové výplně 30 a mezikruhových bentonitových výplní 31. Kalibrace pozice robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 9 směrem k vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 se synchronizovaným naklápěním transportního a ukládacího pouzdra 18 s úložným obalovým souborem 52 s vyhořelým jaderným palivem pomocí pohonů 17 naklápění pouzdra z transportní polohy do ukládací polohy, ve které je transportní a ukládací pouzdro 18 natočeno vertikálně otevřeným čelem směrem dolů k vertikálnímu ukládacímu vrtu 8.
27) Úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem je držen efektorem 23 pro úložný obalový soubor a pomocí navijáků 22 lana pro spouštění úložného obalového souboru s pohony 25 navijáků a lan 21 efektoru úložného obalového souboru přes lanové kladky 20 pomalu spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 8, přičemž úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem je i s efektorem 23 pro úložný obalový soubor veden ve vodicích kladkách 19 a následně v mezikruhových bentonitových výplních 31 až dosedne na kruhovou bentonitovou výplň 30 uloženou na dně vertikálního ukládacího vrtu 8.
28) Efektor 23 pro úložný obalový soubor pustí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí navijáků 22 lana pro spouštění úložného obalového souboru je na lánech 21 efektoru úložného obalového souboru pohony 25 navijáků vyzvednut nahoru do transportního a ukládacího pouzdra 18 až se dorazy 24 dotkne jeho vnitřní konstrukce, přičemž v průběhu vyzvedávání je veden vodícími kladkami 19.
29) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů natočí pomocí pohonů 17 naklápění pouzdra transportní a ukládací pouzdro 18 do transportní polohy, přičemž postup naklápění je inverzní k synchronizovanému postupu pohybů při kalibraci pozice robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 8. Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů pomalu pojíždí po širokorozchodné koleji 9 zpět směrem od vertikálního ukládacího vrtu 8 a synchronizované naklápí transportní a ukládací pouzdro 18 pomocí pohonů 17 naklápění pouzdra z ukládací polohy do transportní polohy, ve které je transportní a ukládací pouzdro 18 mírně odkloněno od horizontální polohy otevřeným čelem směrem vzhůru.
30) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 9 z ukládacího horizontu 6 hlubinného úložiště do výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3, kde do něj bude naložen další úložný obalový soubor 52
- 17 CZ 34352 UI s vyhořelým jaderným palivem.
31) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se po širokorozchodné koleji 9 vrátí zpět nad příslušný vertikální ukládací vrt 8, v němž již je uložen úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem. Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu zaujme nad vertikálním ukládacím vrtem 8 pozici pro ukládání bentonitových prefabrikátů, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 9 v ukládací chodbě 7.
32) Příčný nosník 33 manipulátoru vozu se pomocí pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu nad zbylé kruhové bentonitové výplně 30 uložené na ložné ploše 29.
33) Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spuštěn až na kruhovou bentonitovou výplň 30.
34) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit na kruhovou bentonitovou výplň 30 uchopí efektor 38 pro bentonit podtlakovým principem jednu kruhovou bentonitovou výplň 30 a společně s ní se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků a pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu zpět do výchozí pozice nad vertikální ukládací vrt 8.
35) Efektor 38 pro bentonit je společně s kruhovou bentonitovou výplní 30 spuštěn pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu a jejich pohonů 35 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit do vertikálního ukládacího vrtu 8.
36) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit s kruhovou bentonitovou výplní 30 na čelo úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem a na kolem něj uložené mezikruhové bentonitové výplně 31 upustí efektor 38 pro bentonit kruhovou bentonitovou výplň 30 a pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit vytažen zpět do výchozí pozice.
37) Následně bude stejným postupem z ložné plochy 29 uložen do vertikálního ukládacího vrtu 8 i poslední kruhová bentonitové výplň 30, čímž bude zakončen proces ukládání úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem a bentonitových prefabrikátů v podobě kruhových bentonitových výplní 30 a mezikruhových bentonitových výplní 31 do vertikálního ukládacího vrtu 8. Vertikální ukládací vrt 8 je připraven k uzavření.
38) Prázdný robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu vyjede z ukládací chodby 7 zpět na povrchové pracoviště 3 do skladu 5 bentonitu, kde do něj bude naložena další sada bentonitových prefabrikátů v podobě kruhových bentonitových výplní 30 a mezikruhových bentonitových výplní 31 a variantně také granulovaný bentonit 56.
B. Ukládání UOS s VJP do bentonitové bariéry tvořené bentonitovými prefabrikáty v podobě jedné kruhové bentonitové výplně 30 a dvou mezikruhových bentonitových výplní 31 a zhutněným granulovaným bentonitem 56
1) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve výstupní komoře 4 povrchového pracoviště 3. Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve skladu 5 bentonitu povrchového pracoviště 3. Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů i robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu stojí na širokorozchodné koleji 9 a jsou napájeny z troleje 10, která je součástí kolej iště.
2) Robotický manipulátor 45 skladu bentonitu postupně naloží pomocí efektoru 47 skladu
- 18CZ 34352 UI bentonitu uchyceném na vertikálním rameni 46 manipulátoru skladu bentonitu bentonitové prefabrikáty v podobě jedné kruhové bentonitové výplně 30 a dvou mezikruhových bentonitových výplní 31 na ložnou plochu 29 robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu. Pod bentonitovými prefabrikáty je na ložné ploše 29 uložena ještě vibrační deska 44.
3) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se přesune po širokorozchodné koleji 9 do zadní části skladu 5 bentonitu pod hlavní zásobník 48 granulovaného bentonitu, ze kterého je pomocí podavače 49 nasypán granulovaný bentonit 56 do zásobníku 42 granulovaného bentonitu umístěného na ložné ploše 29.
4) Naložený robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu přejede po širokorozchodné koleji 9 ze skladu 5 bentonitu do výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3 na kolejovou točnu 50.
5) Kolejová točna 50 se společně s robotem 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej směřující z výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3 k ukládacímu horizontu 6 hlubinného úložiště.
6) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu opustí kolejovou točnu 50 ve výstupní komoře 4 povrchového pracoviště 3 a po širokorozchodné koleji 9 napájen z troleje 10 přejede na ukládací horizont 6 hlubinného úložiště do ukládací chodby 7 nad příslušný vertikální ukládací vrt 8.
7) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu zaujme nad vertikálním ukládacím vrtem 8 pozici pro ukládání bentonitových prefabrikátů, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 9 v ukládací chodbě 7.
8) Efektor 38 pro bentonit se nachází ve své výchozí pozici, tedy příčný nosník 33 manipulátoru vozu je nad vertikálním ukládacím vrtem 8, efektor 38 pro bentonit je v nej vyšší poloze bezprostředně pod příčným nosníkem 33 manipulátoru vozu, tedy lana 37 efektoru pro bentonit jsou maximálně navinuta na navijácích 35 lan pro spouštění bentonitu.
9) Příčný nosník 33 manipulátoru vozu se pomocí pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu nad kruhové bentonitové výplně 30 uložené na ložné ploše 29.
10) Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spuštěn až na kruhovou bentonitovou výplň 30. Napájení akčních prvků efektoru 38 pro bentonit je po celou dobu jeho funkce zajištěno pomocí napájecího kabelu 41 efektoru pro bentonit a navijáku 40 napájecího kabelu efektoru pro bentonit.
11) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit na kruhovou bentonitovou výplň 30 uchopí efektor 37 pro bentonit podtlakovým principem jednu kruhovou bentonitovou výplň 30 a společně s ní se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků a pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu zpět do výchozí pozice nad vertikální ukládací vrt 8.
12) Efektor 38 pro bentonit je společně s kruhovou bentonitovou výplní 30 spuštěn pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu a jejich pohonů 35 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit na dno vertikálního ukládacího vrtu 8.
13) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit s kruhovou bentonitovou výplní 30 na dno vertikálního ukládacího vrtu 8 upustí efektor 38 pro bentonit kruhovou bentonitovou výplň 30 a pomocí
- 19CZ 34352 UI navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit vytažen zpět do výchozí pozice.
14) Příčný nosník 33 manipulátoru vozu se pomocí pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu nad mezikruhové bentonitové výplně 31 uložené na ložné ploše 29.
15) Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spuštěn až na první mezikruhovou bentonitovou výplň 31. Napájení akčních prvků efektoru (38) pro bentonit je po celou dobu jeho funkce zajištěno pomocí napájecího kabelu 41 efektoru pro bentonit a navijáku 40 napájecího kabelu efektoru pro bentonit.
16) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit namezikruhovou bentonitovou výplň 31 uchopí efektor 38 pro bentonit podtlakovým principem jednu mezikruhovou bentonitovou výplň 31 a společně s ní se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků a pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu zpět do výchozí pozice nad vertikální ukládací vrt 8.
17) Efektor 38 pro bentonit je společně s mezikruhovou bentonitovou výplní 31 spuštěn pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu a jejich pohonů 35 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit na kruhovou bentonitovou výplň 30, která již je uložená na dně vertikálního ukládacího vrtu 8.
18) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit s mezikruhovou bentonitovou výplní 31 na kruhovou bentonitovou výplň 30 upustí efektor 38 pro bentonit mezikruhovou bentonitovou výplň 31 a pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit vytažen zpět do výchozí pozice.
19) Analogicky je opakováním stejného postupu do vertikálního ukládacího vrtu 8 následně uložena i druhá mezikruhové bentonitové výplň 31. která byla přivezena na ložné ploše 29 robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu.
20) Po uložení druhé mezikruhové bentonitové výplně 31 do vertikálního ukládacího vrtu 8 popojede robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu po širokorozchodné koleji 9 a uvolní daný vertikální ukládací vrt 8 pro uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem.
21) V průběhu ukládání bentonitových prefabrikátů do vertikálního ukládacího vrtu 8 proběhne naložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem do robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů. Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů, stojící na širokorozchodné koleji 9 ve výstupní komoře 4 povrchového pracoviště 3 vedle zásobníku 51 úložných obalových souborů natočí pomocí pohonu 17 naklápění pouzdra transportní a ukládací pouzdro 18 do nakládací polohy, tedy otevřeným čelem vzhůru. Robotický manipulátor 53 výstupní komory najede nad zásobník 51 úložných obalových souborů, konkrétně nad zvolený úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí vertikálního ramene 54 manipulátoru výstupní komory najede efektorem 55 výstupní komory až na zvolený úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem.
22) Robotický manipulátor 53 výstupní komory uchopí pomocí efektoru 55 výstupní komory úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem za čelo a přesune jej do pozice nad připravený roboti 1 transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů.
23) Robotický manipulátor 53 výstupní komory spustí pomocí vertikálního ramene 54
- 20 CZ 34352 UI manipulátoru výstupní komory úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem do transportního a ukládacího pouzdra 18, až svým spodním čelem dosedne na efektor 23 pro úložný obalový soubor, uložený na dorazech 24 na dně transportního a ukládacího pouzdra 18. Při zasouvání do transportního a ukládacího pouzdra 18 je úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem veden vodícími kladkami 19.
24) Efektor 55 výstupní komory upustí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem a robotický manipulátor 53 výstupní komory se vrátí do své výchozí pozice.
25) Efektor 23 pro úložný obalový soubor uchopí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem za jeho druhé čelo. Princip uchopení je buď elektromagnetický, nebo elektromechanický s využitím vhodných tvarových prvků na čele úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem.
26) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů naklopí pomocí pohonů 17 naklápěcího pouzdra transportní a ukládací pouzdro 18 s úložným obalovým souborem 52 s vyhořelým jadrným palivem do transportní polohy a pomocí širokorozchodné koleje 9 přejede z výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3 na ukládací horizont 6 hlubinného úložiště do ukládací chodby 7.
27) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů zaujme pozici nad příslušným vertikálním ukládacím vrtem 8 ve kterém jsou již uloženy bentonitové prefabrikáty v podobě kruhové bentonitové výplně 30 a mezikruhových bentonitových výplní 31. Kalibrace pozice robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 9 směrem k vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 se synchronizovaným naklápěním transportního a ukládacího pouzdra 18 s úložným obalovým souborem 52 s vyhořelým jaderným palivem pomocí pohonů 17 naklápění pouzdra z transportní polohy do ukládací polohy, ve které je transportní a ukládací pouzdro 18 natočeno vertikálně otevřeným čelem směrem dolů k vertikálnímu ukládacímu vrtu 8.
28) Úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem je držen efektorem 23 pro úložný obalový soubor a pomocí navijáků 22 lana pro spouštění úložného obalového souboru s pohony 25 navijáků a lan 21 efektoru úložného obalového souboru přes lanové kladky 20 pomalu spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 8, přičemž úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem je i s efektorem 23 pro úložný obalový soubor veden ve vodicích kladkách 19 a následně v mezikruhových bentonitových výplních 31 až dosedne na kruhovou bentonitovou výplň 30 uloženou na dně vertikálního ukládacího vrtu 8.
29) Efektor 23 pro úložný obalový soubor pustí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí navijáků 22 lana pro spouštění úložného obalového souboru je na lánech 21 efektoru úložného obalového souboru pohony 25 navijáků vyzvednut nahoru do transportního a ukládacího pouzdra 18 až se dorazy 24 dotkne jeho vnitřní konstrukce, přičemž v průběhu vyzvedávání je veden vodícími kladkami 19.
30) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů natočí pomocí pohonů 17 naklápění pouzdra transportní a ukládací pouzdro 18 do transportní polohy, přičemž postup naklápění je inverzní k synchronizovanému postupu pohybů při kalibraci pozice robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 8. Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů pomalu pojíždí po širokorozchodné koleji 9 zpět směrem od vertikálního ukládacího vrtu 8 a synchronizované naklápí transportní a ukládací pouzdro 18 pomocí pohonů 17 naklápění pouzdra z ukládací polohy do transportní polohy, ve které je transportní a ukládací pouzdro 18 mírně odkloněno od horizontální polohy otevřeným čelem směrem vzhůru.
- 21 CZ 34352 UI
31) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 9 z ukládacího horizontu 6 hlubinného úložiště do výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3, kde do něj bude naložen další úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem.
32) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se po širokorozchodné koleji 9 vrátí zpět nad příslušný vertikální ukládací vrt 8, v němž již je uložen úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem. Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu zaujme nad vertikálním ukládacím vrtem 8 pozici pro sypání granulovaného bentonitu, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 9 v ukládací chodbě 7.
33) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu nasype prostřednictvím dávkovače 43 definovanou dávku granulovaného bentonitu 56 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 8 a po širokorozchodné koleji 9 se přesune z pozice pro sypání granulovaného bentonitu do pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů.
34) Efektor 38 pro bentonit, který má rovněž vibrační funkci, se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spustí dolů do vertikálního ukládacího vrtu 8, přičemž v průběhu spouštění dosedne na horní čelo úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem centrační šablona 39 do té doby nesená efektorem 38 pro bentonit, jejímž úkolem je po dobu zhutňování granulovaného bentonitu 56 stále zajišťovat souosé uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 8.
35) Efektor 38 pro bentonit je spuštěn až na nasypanou dávku granulovaného bentonitu 56 a lana 37 efektoru pro bentonit jsou uvolněna. Pomocí vibrační funkce efektoru 38 pro bentonit je sypaný granulovaný bentonit 56 ve vertikálním ukládacím vrtu 8 kolem úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem zhutněn, přičemž působením vibrací dojde také k zasypání mezer mezi kruhovou bentonitovou výplní 30, mezikruhovými bentonitovými výplněmi 31 a stěnou vertikálního ukládacího vrtu 8 a také mezer mezi mezikruhovými bentonitovými výplněmi 31 a úložným obalových souborem 52 s vyhořelým jaderným palivem.
36) Následně je efektor 38 pro bentonit pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu na lánech 37 efektoru pro bentonit vytažen nahoru z vertikálního ukládacího vrtu 8 zpět pod příčný nosník 33 manipulátoru vozu a robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se nad vertikálním ukládacím vrtem 8 po širokorozchodné koleji 9 přesune do pozice pro sypání granulovaného bentonitu.
37) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu nasype prostřednictvím dávkovače 43 definovanou dávku granulovaného bentonitu 56 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 8 a po širokorozchodné koleji 9 se přesune z pozice pro sypání granulovaného bentonitu do pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů. Následuje hutnění granulovaného bentonitu 56 pomocí efektoru 38 pro bentonit.
38) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu opakovaně přejíždí po širokorozchodné koleji 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 8 z pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů, kde pomocí efektoru 38 pro bentonit probíhá hutnění granulovaného bentonitu 56 do pozice pro sypání granulovaného bentonitu, kde jsou do vertikálního ukládacího vrtu 8 postupně sypány dávky granulovaného bentonitu 56 a hutněny tak dlouho, až zhutněný granulovaný bentonit 56 dosahuje ve vertikálním ukládacím vrtu 8 výšky horního čela úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem.
- 22 CZ 34352 UI
39) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu, nacházející se v pozici pro sypání granulovaného bentonitu nad vertikálním ukládacím vrtem 8, nasype prostřednictvím dávkovače 43 další definovanou dávku granulovaného bentonitu 56 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 8 tak, aby byl úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem již zcela zasypaný a po širokorozchodné koleji 9 se přesune z pozice pro sypání granulovaného bentonitu do pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů.
40) Efektor 38 pro bentonit se pomocí pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu nad vibrační desku 44 uloženou na ložné ploše 29. Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spuštěn až na vibrační desku 44, kterou pomocí podtlakového principu uchopí.
41) Efektor 38 pro bentonit s vibrační deskou 44 je na lánech 37 efektoru pro bentonit nadzvednut nad ložnou plochu 29 a přesune se pomocí pohonu 36 podélného pojezdu po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu zpět nad vertikální ukládací vrt 8 a efektor 38 pro bentonit se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spustí dolů do vertikálního ukládacího vrtu 8, až na nasypanou dávku granulovaného bentonitu 56 a lana 37 efektoru pro bentonit jsou uvolněna. Pomocí vibrační fiinkce efektoru 38 pro bentonit s vibrační deskou 44 je sypaný granulovaný bentonit 56 ve vertikálním ukládacím vrtu 8 zhutněn v celém kruhovém průřezu vertikálního ukládacího vrtu 8.
42) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu opakovaně přejíždí po širokorozchodné koleji 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 8 z pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů, kde pomocí efektoru 38 pro bentonit s vibrační deskou 44 probíhá hutnění granulovaného bentonitu 56 do pozice pro sypání granulovaného bentonitu, kde jsou do vertikálního ukládacího vrtu 8 postupně sypány dávky granulovaného bentonitu 56 tak dlouho, až zhutněný granulovaný bentonit 56 dosahuje ve vertikálním ukládacím vrtu 8 požadované úrovně. Vertikální ukládací vrt 8 je připraven k uzavření.
43) Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit vyzdvižen nad úroveň ložné plochy 29. následně odloží vibrační desku 44 na její místo na ložné ploše 29 a zaujme výchozí pozici pod příčným nosníkem 33 manipulátoru vozu.
44) Po uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 8 do bentonitové bariéry v podobě bentonitových prefabrikátů ve tvaru kruhových bentonitových výplní 30 a mezikruhových bentonitových výplní 31 s granulovaným bentonitem 56 zhutněným efektorem 38 pro bentonit s vibrační deskou 44 přímo ve vertikálním ukládacím vrtu 8 se robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu vrací zpět po širokorozchodné koleji 9 z ukládacího horizontu 6 hlubinného úložiště do skladu bentonitu 5 povrchového pracoviště 3 pro další sadu bentonitových prefabrikátů v podobě kruhových bentonitových výplní 30 a mezikruhových bentonitových výplní 31 a dávku granulovaného bentonitu 56.
C. Ukládání UOS s VJP do bentonitové bariéry tvořené bentonitovým prefabrikátem v podobě jedné kruhové bentonitové výplně 30 a zhutněným granulovaným bentonitem 56
1) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve výstupní komoře 4 povrchového pracoviště 3. Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve skladu 5 bentonitu povrchového pracoviště 3. Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů i robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu stojí na
- 23 CZ 34352 UI širokorozchodné koleji 9 a jsou napájeny z troleje 10, která je součástí kolej iště.
2) Robotický manipulátor 45 skladu bentonitu naloží pomocí efektoru 47 skladu bentonitu uchyceném na vertikálním rameni 46 manipulátoru skladu bentonitu jednu kruhovou bentonitovou výplň 30 na ložnou plochu 29 robotu 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu. Pod kruhovou bentonitovou výplní 30 je na ložné ploše 29 uložena ještě vibrační deska 44.
3) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se přesune po širokorozchodné koleji 9 do zadní části skladu 5 bentonitu pod hlavní zásobník 48 granulovaného bentonitu, ze kterého je pomocí podavače 49 nasypán granulovaný bentonit 56 do zásobníku 42 granulovaného bentonitu umístěného na ložné ploše 29.
4) Naložený robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu přejede po širokorozchodné koleji 9 ze skladu 5 bentonitu do výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3 na kolejovou točnu 50.
5) Kolejová točna 50 se společně s robotem 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej směřující z výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3 k ukládacímu horizontu 6 hlubinného úložiště.
6) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu opustí kolejovou točnu 50 ve výstupní komoře 4 povrchového pracoviště 3 a po širokorozchodné koleji 9 napájen z troleje 10 přejede na ukládací horizont 6 hlubinného úložiště do ukládací chodby 7 nad příslušný vertikální ukládací vrt 8.
7) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu zaujme nad vertikálním ukládacím vrtem 8 pozici pro ukládání bentonitových prefabrikátů, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 9 v ukládací chodbě 7.
8) Efektor 38 pro bentonit se nachází ve své výchozí pozici, tedy příčný nosník 33 manipulátoru vozu je nad vertikálním ukládacím vrtem 8, efektor 38 pro bentonit je v nejvyšší poloze bezprostředně pod příčným nosníkem 33 manipulátoru vozu, tedy lana 37 efektoru pro bentonit jsou maximálně navinuta na navijácích 35 lan pro spouštění bentonitu.
9) Příčný nosník 33 manipulátoru vozu se pomocí pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu nad kruhovou bentonitovou výplně 30 uloženou na ložné ploše 29.
10) Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spuštěn až na kruhovou bentonitovou výplň 30. Napájení akčních prvků efektoru 38 pro bentonit je po celou dobu jeho funkce zajištěno pomocí napájecího kabelu 41 efektoru pro bentonit a navijáku 40 napájecího kabelu efektoru pro bentonit.
11) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit na kruhovou bentonitovou výplň 30 uchopí efektor 38 pro bentonit podtlakovým principem jednu kruhovou bentonitovou výplň 30 a společně s ní se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků a pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu zpět do výchozí pozice nad vertikální ukládací vrt 8.
12) Efektor 38 pro bentonit je společně s kruhovou bentonitovou výplní 30 spuštěn pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu a jejich pohonů 35 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit na dno vertikálního ukládacího vrtu 8.
- 24 CZ 34352 UI
13) Po dosednutí efektoru 38 pro bentonit s kruhovou bentonitovou výplní 30 na dno vertikálního ukládacího vrtu 8 upustí efektor 38 pro bentonit kruhovou bentonitovou výplň 30 a pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit vytažen zpět do výchozí pozice.
14) V průběhu ukládání kruhové bentonitové výplně 30 do vertikálního ukládacího vrtu 8 proběhne naložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem do robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů. Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů, stojící na širokorozchodné koleji 9 ve výstupní komoře 4 povrchového pracoviště 3 vedle zásobníku 51 úložných obalových souborů natočí pomocí pohonu 17 naklápění pouzdra transportní a ukládací pouzdro 18 do nakládací polohy, tedy otevřeným čelem vzhůru. Robotický manipulátor 53 výstupní komory najede nad zásobník 51 úložných obalových souborů, konkrétně nad zvolený úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí vertikálního ramene 54 manipulátoru výstupní komory najede efektorem 55 výstupní komory až na zvolený úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem.
15) Robotický manipulátor 53 výstupní komory uchopí pomocí efektoru 55 výstupní komory úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem za čelo a přesune jej do pozice nad připravený robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů.
16) Robotický manipulátor 53 výstupní komory spustí pomocí vertikálního ramene 54 manipulátoru výstupní komory úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem do transportního a ukládacího pouzdra 18. až svým spodním čelem dosedne na efektor 23 pro úložný obalový soubor, uložený na dorazech 24 na dně transportního a ukládacího pouzdra. Při zasouvání do transportního a ukládacího pouzdra 18 je úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem veden vodícími kladkami 19.
17) Efektor 55 výstupní komory upustí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jademým palivem a robotický manipulátor 53 výstupní komory se vrátí do své výchozí pozice.
18) Efektor 23 pro úložný obalový soubor uchopí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem za jeho druhé čelo. Princip uchopení je buď elektromagnetický, nebo elektromechanický s využitím vhodných tvarových prvků na čele úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem.
19) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů naklopí pomocí pohonů 17 naklápěcího pouzdra transportní a ukládací pouzdro 18 s úložným obalovým souborem 52 s vyhořelým jadrným palivem do transportní polohy a pomocí širokorozchodné koleje 9 přejede z výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3 na ukládací horizont 6 hlubinného úložiště do ukládací chodby 7.
20) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů zaujme pozici nad příslušným vertikálním ukládacím vrtem 8 ve kterém jsou již uloženy bentonitové prefabrikáty v podobě kruhové bentonitové výplně 30 a mezikruhových bentonitových výplní 3). Kalibrace pozice robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 9 směrem k vertikálnímu ukládacímu vrtu 8 se synchronizovaným naklápěním transportního a ukládacího pouzdra 18 s úložným obalovým souborem 52 s vyhořelým jaderným palivem pomocí pohonů 17 naklápění pouzdra z transportní polohy do ukládací polohy, ve které je transportní a ukládací pouzdro 18 natočeno vertikálně otevřeným čelem směrem dolů k vertikálnímu ukládacímu vrtu 8.
21) Úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem je držen efektorem 23 pro úložný obalový soubor a pomocí navijáků 22 lana pro spouštění úložného obalového souboru
- 25 CZ 34352 UI s pohony 25 navijáků a lan 21 efektoru úložného obalového souboru přes lanové kladky 20 pomalu spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 8. Úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem je i s efektorem 23 pro úložný obalový soubor v průběhu spouštění nejprve veden ve vodicích kladkách 19 a následně na lánech 21 efektoru úložného obalového souboru volně spuštěn až dosedne na kruhovou bentonitovou výplň 30 uloženou na dně vertikálního ukládacího vrtu 8.
22) Efektor 23 pro úložný obalový soubor pustí úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí navijáků 22 lana pro spouštění úložného obalového souboru je na lánech 21 efektoru úložného obalového souboru pohony 25 navijáků vyzvednut nahoru do transportního a ukládacího pouzdra 18 až se dorazy 24 dotkne jeho vnitřní konstrukce, přičemž v průběhu vyzvedávání je veden vodícími kladkami 19.
23) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů natočí pomocí pohonů 17 naklápění pouzdra transportní a ukládací pouzdro 18 do transportní polohy, přičemž postup naklápění je inverzní k synchronizovanému postupu pohybů při kalibraci pozice robotu 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 8. Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů pomalu pojíždí po širokorozchodné koleji 9 zpět směrem od vertikálního ukládacího vrtu 8 a synchronizované naklápí transportní a ukládací pouzdro 18 pomocí pohonů 17 naklápění pouzdra z ukládací polohy do transportní polohy, ve které je transportní a ukládací pouzdro 18 mírně odkloněno od horizontální polohy otevřeným čelem směrem vzhůru.
24) Robot 1 pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 9 z ukládacího horizontu 6 hlubinného úložiště do výstupní komory 4 povrchového pracoviště 3, kde do něj bude naložen další úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem.
25) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se po širokorozchodné koleji 9 vrátí zpět nad příslušný vertikální ukládací vrt 8, v němž již je uložen úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem. Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu zaujme nad vertikálním ukládacím vrtem 8 pozici pro sypání granulovaného bentonitu, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 9_v ukládací chodbě 7.
26) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu nasype prostřednictvím dávkovače 43 definovanou dávku granulovaného bentonitu 56 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 8 a po širokorozchodné koleji 9 se přesune z pozice pro sypání granulovaného bentonitu do pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů.
27) Efektor 38 pro bentonit, který má rovněž vibrační funkci, se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spustí dolů do vertikálního ukládacího vrtu 8, přičemž v průběhu spouštění dosedne na horní čelo úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem centrační šablona 39 do té doby nesená efektorem 38 pro bentonit, jejímž úkolem je po dobu zhutňování granulovaného bentonitu 56 stále zajišťovat souosé uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 8.
28) Efektor 38 pro bentonit je spuštěn až na nasypanou dávku granulovaného bentonitu 56 a lana 37 efektoru pro bentonit jsou uvolněna. Pomocí vibrační funkce efektoru 38 pro bentonit je sypaný granulovaný bentonit 56 ve vertikálním ukládacím vrtu 8 kolem úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem zhutněn, přičemž působením vibrací dojde také k zasypání mezery mezi kruhovou bentonitovou výplní 30 a stěnou vertikálního ukládacího vrtu 8.
- 26CZ 34352 UI
29) Následně je efektor 38 pro bentonit pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu na lánech 37 efektoru pro bentonit vytažen nahoru z vertikálního ukládacího vrtu 8 zpět pod příčný nosník 33 manipulátoru vozu a robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu se nad vertikálním ukládacím vrtem 8 po širokorozchodné koleji 9 přesune do pozice pro sypání granulovaného bentonitu.
30) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu nasype prostřednictvím dávkovače 43 definovanou dávku granulovaného bentonitu 56 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 8 a po širokorozchodné koleji 9 se přesune z pozice pro sypání granulovaného bentonitu do pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů. Následuje hutnění granulovaného bentonitu 56 pomocí efektoru 38 pro bentonit.
31) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu opakovaně přejíždí po širokorozchodné koleji 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 8 z pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů, kde pomocí efektoru 38 pro bentonit probíhá hutnění granulovaného bentonitu 56 do pozice pro sypání granulovaného bentonitu, kde jsou do vertikálního ukládacího vrtu 8 postupně sypány dávky granulovaného bentonitu 56 a hutněny tak dlouho, až zhutněný granulovaný bentonit 56 dosahuje ve vertikálním ukládacím vrtu 8 výšky horního čela úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem.
32) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu, nacházející se v pozici pro sypání granulovaného bentonitu nad vertikálním ukládacím vrtem 8, nasype prostřednictvím dávkovače 43 další definovanou dávku granulovaného bentonitu 56 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 8 tak, aby byl úložný obalový soubor 52 s vyhořelým jaderným palivem již zcela zasypaný a po širokorozchodné koleji 9 se přesune z pozice pro sypání granulovaného bentonitu do pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů.
33) Efektor 38 pro bentonit se pomocí pohonu 34 podélného pojezdu přesune po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu nad vibrační desku 44 uloženou na ložné ploše 29. Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spuštěn až na vibrační desku 44. kterou pomocí podtlakového principu uchopí.
34) Efektor 38 pro bentonit s vibrační deskou 44 je na lánech 37 efektoru pro bentonit nadzvednut nad ložnou plochu 29 a přesune se pomocí pohonu 36 podélného pojezdu po podélných nosnících 32 manipulátoru vozu zpět nad vertikální ukládací vrt 8 a efektor 38 pro bentonit se pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit spustí dolů do vertikálního ukládacího vrtu 8, až na nasypanou dávku granulovaného bentonitu 56 a lana 37 efektoru pro bentonit jsou uvolněna. Pomocí vibrační funkce efektoru 38 pro bentonit s vibrační deskou 44 je sypaný granulovaný bentonit 56 ve vertikálním ukládacím vrtu 8 zhutněn v celém kruhovém průřezu vertikálního ukládacího vrtu 8.
35) Robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu opakovaně přejíždí po širokorozchodné koleji 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 8 z pozice pro ukládání bentonitových prefabrikátů, kde pomocí efektoru 38 pro bentonit s vibrační deskou 44 probíhá hutnění granulovaného bentonitu 56 do pozice pro sypání granulovaného bentonitu, kde jsou do vertikálního ukládacího vrtu 8 postupně sypány dávky granulovaného bentonitu 56 tak dlouho, až zhutněný granulovaný bentonit 56 dosahuje ve vertikálním ukládacím vrtu 8 požadované úrovně. Vertikální ukládací vrt 8 je připraven k uzavření.
36) Efektor 38 pro bentonit je pomocí navijáků 35 lan pro spouštění bentonitu s pohony 36 bubnu navijáků na lánech 37 efektoru pro bentonit vyzdvižen nad úroveň ložné plochy 29, následně
- 27 CZ 34352 UI odloží vibrační desku 44 na její místo na ložné ploše 29 a zaujme výchozí pozici pod příčným nosníkem 33 manipulátoru vozu.
37) Po uložení úložného obalového souboru 52 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 8 do bentonitové bariéry v podobě bentonitového prefabrikátu ve tvaru kruhové bentonitové výplně 30 a granulovaného bentonitu 56 zhutněným efektorem 38 pro bentonit s vibrační deskou 44 přímo ve vertikálním ukládacím vrtu 8 se robot 2 pro transport a vertikální ukládání bentonitu vrací zpět po širokorozchodné koleji 9 z ukládacího horizontu 6 hlubinného úložiště do skladu bentonitu 5 povrchového pracoviště 3 pro další kruhovou bentonitovou výplň 30 a dávku granulovaného bentonitu 56.
Průmyslová využitelnost
Řešení se týká robotického technologického komplexu pro transport a vertikální ukládání úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem a bentonitových prefabrikátů v kombinací s technologií pro hutnění sypaného granulovaného bentonitu přímo ve vertikálním ukládacím vrtu. Navrhované řešení je komplexní a optimalizované s ohledem na minimalizaci účelových zařízení potřebných k zajištění transportu úložného obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem z povrchového pracoviště na ukládací horizont hlubinného úložiště a následné ukládání do vertikálního ukládacího vrtu kruhového průřezu v ukládací chodbě a také s ohledem na minimalizaci průjezdného profilu ukládací chodby. Navrhované řešení je dále díky aplikaci transportních platforem na bázi kolejových vozidel optimální také z hlediska energetické náročnosti, bezpečnosti transportu a náročnosti zajištění požadované přesnosti polohování robotů v jejich jednotlivých pracovních polohách, vyplývajících z definovaného logistického procesu. Navrhované řešení je využitelné primárně v oblasti hlubinného ukládání vyhořelého jaderného paliva, ale dílčí robotické systémy a mechanismy, zejména poháněné kolo s neomezeným rejdem, mohou být pochopitelně uplatnitelné také obecně ve strojírenském průmyslu.
Claims (16)
1. Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání vyhořelého jaderného paliva, vyznačující se tím, že povrchové pracoviště (3) zahrnuje výstupní komoru (4) a sklad (5) bentonitu, přičemž robotický komplex obsahuje provozní konstrukční systém, robotu (1) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu (2) pro transport a vertikální ukládání bentonitu, kde provozní konstrukční systém je tvořen soustavou komorových konstrukcí umístěných v chodbách hlubinného úložiště, přičemž ve vertikálních ukládacích vrtech (8) jsou umístěny mezikruhové a kruhové bentonitové výplně (30, 31), v jejichž vnitřním prostoru jsou uloženy úložné obalové soubory (52) s vyhořelým jaderným palivem, které jsou zakončeny na horní části kontaktní plochou pro efektor (23) pro úložný obalový soubor z robotu (1) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů, přičemž dále je v komorových konstrukcích umístěných ve výstupní komoře (4) povrchového pracoviště (3) hlubinného úložiště, ve spodní části umístěn zásobník (51) úložných obalových souborů s úložnými obalovými soubory (52) s vyhořelým jaderným palivem, nad nímž ve stropní části komorové konstrukce je robotický manipulátor (53) výstupní komory vybavený vertikálním ramenem (54) s pojízdným tělesem efektoru (55) pro zásobování robotu (1) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů úložnými obalovými soubory (52), přičemž dále je v komorových konstrukcích umístěných ve skladu (5) bentonitu povrchového pracoviště (3) hlubinného úložiště, ve spodní části umístěn zásobník pro mezikruhové a kruhové bentonitové výplně (30, 31), nad nimiž ve stropní části komorové konstrukce je robotický manipulátor (45) skladu bentonitu vybavený vertikálním ramenem (46) manipulátoru skladu bentonitu a efektorem (47) skladu bentonitu.
2. Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání vyhořelého jaderného paliva podle nároku 1, vyznačující se tím, že prostory povrchového pracoviště (3), tedy výstupní komora (4) a sklad (5) bentonitu jsou vybaveny širokorozchodnou kolejí (9) s trolejí (10) a kolejovou točnou (50), přičemž transportní koridor mezi povrchovým pracovištěm (3) a ukládacím horizontem (6) hlubinného úložiště a všechny prostory na ukládacím horizontu (6) hlubinného úložiště, ve kterých se pohybuje robot (1) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robot (2) pro transport a vertikální ukládání bentonitu včetně ukládací chodby (7) jsou vybaveny širokorozchodnou kolejí (9) s trolejí (10).
3. Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání vyhořelého jaderného paliva podle nároku 1, vyznačující se tím, že ve spodní části komorových konstrukcí je umístěno těleso širokorozchodné koleje (9) společně s tělesem napájecí troleje (10).
4. Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání vyhořelého jaderného paliva podle nároku 1, vyznačující se tím, že je osazen dobíječi stanicí (59) pro nabíjení akumulátorů (58) robotu (1) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů a robotu (2) pro transport a vertikální ukládání bentonitu.
5. Robot (1) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů, který je součástí robotického technologického komplexu pro transport a vertikální ukládání vyhořelého jaderného paliva podle nároku 1, vyznačující se tím, že sestává z rámu (11) vozu pro úložný obalový soubor, v němž jsou kyvné na ramenech (12) zavěšení kol prostřednictvím otočných čepů (13) zavěšení a pružných prvků (14) zavěšení uchycena kola, přičemž v horní části rámu (11) vozu pro úložný obalový soubor jsou po bocích umístěny pohony (17) naklápění pouzdra, přičemž na výstupech pohonů (17) naklápění pouzdra je uchyceno transportní a ukládací pouzdro (18), které je na jednom čele otevřené, jehož rám je vybaven volně otočnými vodícími kladkami (19) řazenými přes celou délku transportního a ukládacího pouzdra (18), přičemž na druhém čele je transportní a ukládací pouzdro (18) vybaveno lanovými kladkami (20), přes které prochází lana (21) efektoru úložného obalového souboru uchycená v navijácích (22) lan pro spouštění úložného obalového souboru, přičemž na druhém konci lan (21) efektoru úložného obalového
- 29CZ 34352 UI souboru je uchycen efektor (23) pro úložný obalový soubor, vybavený dorazy (24), přičemž každý naviják (22) lan pro spouštění úložného obalového souboru je vybaven nezávislým pohonem (25) navijáku, přičemž navijáky (22) lan pro spouštění úložného obalového souboru s pohony (25) navijáku jsou uchyceny k transportnímu a ukládacímu pouzdru (18), přičemž mezi lanovými kladkami (20) je na témže čele transportního a ukládacího pouzdra (18) umístěn naviják (26) napájecího kabelu efektoru s napájecím kabelem (27) efektoru.
6. Robot (1) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů podle nároku 5, vyznačující se tím, že pohony (17) naklápění pouzdra jsou dva a jsou umístěny proti sobě, přičemž jejich osy jsou totožné, horizontální a kolmé k centrální podélné ose robotu (1) pro transport úložných obalových souborů, přičemž volně otočné vodící kladky (19) jsou řazeny ve třech řadách, přičemž lanové kladky (20) jsou tři.
7. Robot (1) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů podle nároku 5, vyznačující se tím, že efektor (23) pro úložný obalový soubor je uzpůsoben pro úložný obalový soubor (52) s vyhořelým jaderným palivem.
8. Robot (1) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů podle nároku 5, vyznačující se tím, že v rámu (11) vozu pro úložný obalový soubor jsou uchycena kolejová kola (15) s integrovaným trakčním elektropohonem.
9. Robot (1) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů podle nároku 5, vyznačující se tím, že v rámu (11) vozu pro úložný obalový soubor jsou uchycena poháněná kola (57) s neomezeným rejdem.
10. Robot (1) pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů podle nároku 5, vyznačující se tím, že na rámu (11) vozu pro úložný obalový soubor je umístěn designový kryt (16).
11. Robot (2) pro transport a vertikální ukládání bentonitu, který je součástí robotického technologického komplexu pro transport a vertikální ukládání vyhořelého jaderného paliva podle nároku 1, vyznačující se tím, že sestává z rámu (28) vozu pro bentonit v němž jsou kyvné na ramenech (12) zavěšení kol prostřednictvím otočných čepů (13) zavěšení a pružných prvků (14) zavěšení uchycena kola, přičemž rám (28) vozu pro bentonit je vybaven ložnou plochou (29), přičemž v horní části rámu (28) vozu pro bentonit jsou k rámu po obou stranách připojeny podélné nosníky (32) manipulátoru vozu, mezi nimiž je posuvně uložen příčný nosník (33) manipulátoru vozu s pohonem (34) podélného pojezdu, přičemž uprostřed příčného nosníku (33) manipulátoru vozu jsou umístěny navijáky (35) lan pro spouštění bentonitu s pohony (36) bubnu navijáků, přičemž na lánech (37) efektoru pro bentonit, uchycených v navijácích (35) lan pro spouštění bentonitu je zavěšen efektor (38) pro bentonit a centrační šablona (39), přičemž na příčném nosníku (33) je dále mezi navijáky (35) lan pro spouštění bentonitu umístěn naviják (40) napájecího kabelu efektoru pro bentonit s napájecím kabelem (41) efektoru pro bentonit.
12. Robot (2) pro transport a vertikální ukládání bentonitu podle nároku 11, vyznačující se tím, že efektor (38) pro bentonit je uzpůsoben pro bentonitové prefabrikáty v podobě kruhových bentonitových výplní (30) a mezikruhových bentonitových výplní (31) a dále pro sypaný granulovaný bentonit (56).
13. Robot (2) pro transport a vertikální ukládání bentonitu podle nároku 11, vyznačující se tím, že ložná plocha (29) je uzpůsobena pro uložení sady bentonitových prefabrikátů v podobě kruhových bentonitových výplní (30) a mezikruhových bentonitových výplní (31).
14. Robot (2) pro transport a vertikální ukládání bentonitu podle nároku 11, vyznačující se tím, že ložná plocha (29) je uzpůsobena pro uložení zásobníku (42) granulovaného bentonitu s dávkovačem (43) v jeho spodní části.
- 30 CZ 34352 UI
15. Robot (2) pro transport a vertikální ukládání bentonitu podle nároku 11, vyznačující se tím, že v rámu (28) vozu pro bentonit jsou uchycena kolejová kola (15) s integrovaným trakčním elektropohonem.
16. Robot (2) pro transport a vertikální ukládání bentonitu podle nároku 11, vyznačující se tím, že v rámu (28) vozu pro bentonit jsou uchycena poháněná kola (57) s neomezeným rejdem.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2018-35249U CZ34352U1 (cs) | 2018-08-08 | 2018-08-08 | Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2018-35249U CZ34352U1 (cs) | 2018-08-08 | 2018-08-08 | Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ34352U1 true CZ34352U1 (cs) | 2020-09-08 |
Family
ID=72432590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2018-35249U CZ34352U1 (cs) | 2018-08-08 | 2018-08-08 | Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CZ (1) | CZ34352U1 (cs) |
-
2018
- 2018-08-08 CZ CZ2018-35249U patent/CZ34352U1/cs active Protection Beyond IP Right Term
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2023153998A (ja) | 保管システムのためのサービス車両 | |
| US12297060B2 (en) | Mobile motorized cargo container with selectively deployable control systems | |
| ITTO20110599A1 (it) | Stazione per il carico e lo scarico di cassoni portapezzi | |
| CZ2015709A3 (cs) | Systém robotizované technologie a logistiky hlubinného robotického ukládání vyhořelého jaderného paliva a ukládací robotický vůz pro tento systém | |
| CZ294057B6 (cs) | Zařízení k přemísťování kontejnerů | |
| US6068438A (en) | Cargo-container crane and system | |
| CZ34352U1 (cs) | Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem | |
| CZ2018405A3 (cs) | Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem | |
| CN201177983Y (zh) | 放射性或危险性物品搬运存储装置 | |
| JPH05229609A (ja) | 立体自動倉庫 | |
| JP3921285B2 (ja) | コンテナ用立体自動倉庫 | |
| CZ2018662A3 (cs) | Robotický technologický komplex vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu | |
| EP3407360B1 (en) | Disposal robot and robotic system assembly for disposal of disposal casks in a deep geological repository | |
| JP5710364B2 (ja) | コンクリートの運搬設備 | |
| CN110723565A (zh) | 一种适用于铁路运输的自动化散货装箱系统及方法 | |
| EP0072356A1 (en) | A method and a plant for the temporary storage of radioactive wastes | |
| CZ29108U1 (cs) | Ukládací robotický vůz a úložiště pro ukládání vyhořelého jaderného paliva obsahující tento ukládací robotický vůz | |
| JP3721492B2 (ja) | トンネルずり出し方法及びずり搬送台車 | |
| CZ33830U1 (cs) | ||
| JP2992222B2 (ja) | 粉粒体排出装置およびそのバスケット | |
| RU2203213C2 (ru) | Перегружатель тарно-штучных грузов | |
| JPS5920565B2 (ja) | カプセルチユ−ブ輸送システムにおける切換装置 | |
| JPH0818648B2 (ja) | トンネルセグメントの一時保管・搬入設備 | |
| JP2001193400A (ja) | 立体自動倉庫の出庫装置 | |
| JP2012233320A (ja) | コンクリート運搬設備 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG1K | Utility model registered |
Effective date: 20200908 |
|
| ND1K | First or second extension of term of utility model |
Effective date: 20220805 |