CZ33830U1 - - Google Patents

Description

Úřad průmyslového vlastnictví v zápisném uzení nezjišťuje, zda předmět užitného vzoru splňuje podmínky způsobilosti k ochraně podle § 1 zák. ě. 478/1992 Sb.

CZ 33830 UI

Robotický technologický komplex vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu

Oblast techniky

Řešení se týká komplexní robotickou technologií a s ní spojeným postupem plně autonomního logistického procesu transportu a ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného granulovaného bentonitu ve vertikálních ukládacích vrtech v hlubinném úložišti.

Funkce transportu, ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem, zaplňování volného prostoru vertikálního ukládacího vrtu granulovaným bentonitem, jeho zhutňování a zaplňování hrdla vertikálního ukládacího vrtu betonovou zátkou zajišťuji tři typy robotů - robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu, pracující jak na úrovni povrchového pracoviště, tak na úrovni ukládacího horizontu hlubinného úložiště v ukládacích chodbách.

Dosavadní stav techniky

V současné době existuje několik technologických řešení vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do ukládacích vrtů kruhového průřezu, přičemž mezi nej významnější patří řešení finské firmy Posiva, švédská technologie SKB a český Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem (viz přihláška vynálezu PV 2018-405).

V případě řešení firmy Posiva se dle jejich koncepce jedná o dva člověkem přímo ovládané pásové vozy, z nichž první slouží k transportu a ukládání bentonitových prefabrikátů a druhý k transportu a ukládání ukládacích obalových souborů do vertikálního ukládacího vrtu.

V reálném provedení byly pásové podvozky obou vozů nahrazeny kolovými, přičemž v obou případech se nejedná o vozidla, která by byla vybavena vlastním pojezdovým pohonem, ale jde o návěsy, které jsou přemisťovány pomocí účelového kolového tahače ovládaného člověkem. Vůz pro transport a ukládání bentonitových prefabrikátů slouží k jejich transportu za pomocí tahače od výtahové stanice kukládacímu vrtu na ukládacím horizontu hlubinného úložiště. Podobně vůz pro transport a ukládání ukládacích obalových souborů slouží k transportu ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem z meziskladu, situovaného na ukládacím horizontu hlubinného úložiště a k následnému uložení do připraveného vertikálního vrtu.

Nevýhodou tohoto řešení je, že proces ukládání není plně autonomní aje nutná přítomnost obsluhy v průběhu transportu a pravděpodobně i přímo na místě. Jako nevýhodná se rovněž jeví koncepce obou vozů ve formě návěsů, a to hlavně z hlediska přesného polohování vozů/návěsů vůči příslušnému ukládacímu vrtu. Technologie pro ukládání bentonitových prefabrikátů je navíc zaměřena pouze na systém ukládání ukládacích obalových souborů do vertikálního vrtu, v němž jsou uloženy prefabrikáty z lisovaného bentonitového jílu. Aby bylo možné tyto bentonitové prefabrikáty uložit do ukládacího vrtu a následně do nich vložit ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem, je nutné, aby mezi stěnou vertikálního ukládacího vrtu a vnějším průměrem bentonitových prefabrikátů, respektive mezi vnitřním průměrem bentonitových prefabrikátů a vnějším pláštěm ukládacího obalového souboru byla určitá definovaná mezera. Technologie firmy Posiva dále neřeší, jak tyto existující mezery eliminovat. Další nevýhodou existujícího řešení je, že i když oba vozy/návěsy zajišťují nejen vlastní ukládání, ale také transport, jedná se pouze o transport na ukládacím horizontu hlubinného úložiště. To znamená, že

- 1 CZ 33830 UI pro transport jak vlastního ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem, tak i bentonitových prefabrikátů jsou potřeba ještě jiné technologie, které zajistí transport z povrchového pracoviště na ukládací horizont a dále naložení/přeložení ukládacího obalového souboru, respektive bentonitových prefabrikátů na příslušné vozy/návěsy.

Švédská technologie SKB (viz patent EP2139005 AI) je postavena na bázi autonomních kolových vozů. Základem technologie je vozidlo Magne, které slouží k transportu a ukládání ukládacích obalových souborů. Vozidlo Magne je vybaveno vznětovým agregátem a záložním elektromotorem, který je v případě poruchy a napojení vozidla na síť schopen zajistit kontinuitu ukládacího procesu. Vozidlo přepravuje ukládací obalový soubor v horizontální poloze ve válcovém tubusu, který zároveň plní funkci protiradiačního štítu. Za účelem uložení ukládacího obalového souboru je válcový tubus vertikalizován, geometrie mechanizmů vozidla je však řešena tak, že aby byla vertikalizace válcového tubusu s úložným obalovým souborem možná, musí být ústí vertikálního ukládacího vrtu na odpovídající straně vybaveno výběhem, což lze identifikovat jako nevýhodu daného řešení. Technologie SKB dále počítá s vozidlem pro ukládání bentonitových prefabrikátů, které je jedním z výstupů plánovaného modulárního systému postaveného na základě univerzální autonomní mobilní platformy.

Nevýhodou tohoto řešení je rovněž zaměření se pouze na technologii uložení ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu s využitím lisovaných bentonitových prefabrikátů bez dořešení utěsnění existujících mezer mezi ukládanými prvky. Za nevýhodu daného řešení lze pro dané tonáže považovat i aplikaci kolových podvozků z důvodu energetické náročnosti vlivem valivých odporů a také z důvodu přesnosti polohování podvozků vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu. Zjevnou nevýhodou obsluhou přímo řízeného prototypu vozidla Magne jsou jeho nepřiměřená délka a příliš vysoká hmotnost (až 1001).

Základem českého Robotického technologického komplexu pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem jsou dva plně autonomní roboty robot pro transport a vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu, primárně koncipované jako kolejové vozy. Oba roboty zajišťují v rámci plně automatického procesu ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem abentonitové bariéry do vertikálního ukládacího vrtu kruhového průřezu jak všechny transportní a manipulační úkony na úrovni ukládacího horizontu, tak i transport všech ukládaných objektů z povrchového pracoviště na ukládací horizont hlubinného úložiště. Robot pro transport a vertikální ukládání ukládacích obalových souborů je vybaven transportním a ukládacím pouzdrem, v němž je ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem transportován a v rámci ukládacího procesu také polohován do vertikální polohy v ose vertikálního ukládacího vrtu. Součástí transportního a ukládacího pouzdra je na lánech zavěšený efektor držící ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem za jeho čelo, který v dané fázi ukládacího procesu spustí ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem do požadované polohy ve vertikálním ukládacím vrtu. Robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu je řešen variantně pro ukládání dvou typů lisovaných bentonitových prefabrikátů v podobě kruhové bentonitové výplně amezikruhové bentonitové výplně anebo pro ukládání lisovaných bentonitových prefabrikátů na dno vertikálního ukládacího vrtu doplněných o přímo ve vrtu lisovaný granulovaný bentonit. Proto je robotický vůz pro transport a vertikální ukládání bentonitu vybaven ložnou plochou pro uložení lisovaných bentonitových prefabrikátů, respektive zásobníkem granulovaného bentonitu a efektorem pro bentonit, který v sobě kombinuje podtlakový princip umožňující manipulaci s bentonitovými prefabrikáty s technologií vibrační desky, která slouží k hutnění sypaného granulovaného bentonitu ve vertikálním ukládacím vrtu, přičemž výškové polohování efektoru pro bentonit je opět zajištěno lanovým mechanizmem.

Nevýhodou tohoto řešení je právě aplikace lanových mechanizmů pro manipulační systémy obou robotů, tedy efektoru pro manipulaci s ukládacími obalovými soubory s vyhořelým jaderným palivem a efektoru pro bentonit, zajišťující manipulaci s bentonitovými prefabrikáty a hutnění granulovaného bentonitu ve vertikálním ukládacím vrtu. Nevýhodou je také skutečnost, že ve

-2CZ 33830 UI variantě definovaného ukládacího procesu ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do bentonitové bariéry tvořené kombinací bentonitových prefabrikátů s přímo ve vrtu hutněným granulovaným bentonitem nastává stav, kdy robot pro transport a vertikální ukládání ukládacích obalových souborů opouští ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem uložený ve vertikálním ukládacím vrtu dříve, než je okolní volný prostor vyplněn granulovaným bentonitem, což v následných krocích realizuje robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu. Mezi nevýhody řešení, kdy je bentonitová bariéra tvořená kombinací lisovaných prefabrikátů ave vrtu hutněného granulovaného bentonitu lze považovat také nehomogenní hustotu bentonitové bariéry kolem ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem.

Podstata technického řešení

Uvedené nevýhody odstraňuje robotický technologický komplex vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu, jehož základem jsou tři autonomní robotické vozy - robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu.

Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu je koncipován jako kolejový vůz a sestává z rámu vozu ukládacího obalového souboru, v němž jsou uchycena kolejová kola s integrovaným trakčním elektropohonem. Na rámu vozu ukládacího obalového souboru je umístěn designový kryt. V zadní části vozu je konzola, v níž jsou uložena kyvná ramena se dvěma pohony kyvných ramen a s pohony polohování vertikálního ukládače, díky kterým lze v synchronizaci s pohybem podvozku robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu dosáhnout potřebného, ideálního, složeného pohybu vertikálního ukládače s vloženým ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu z jeho výhodné, skloněné transportní polohy. Kinematika polohovacích mechanizmů vertikálního ukládače robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu a proces transformace vertikálního ukládače z transportní polohy do vertikální polohy v ose vertikálního ukládacího vrtu byly optimalizovány s ohledem na co nejnižší výšku ukládací chodby. Následuje funkce spouštění ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do požadované pozice pro uložení ve vertikálním ukládacím vrtu, na jehož dno již byla předem nasypána první dávka granulovaného bentonitu pomocí robotu pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu. Vertikální ukládač je tedy vložen do osy vertikálního ukládacího vrtu a uvnitř mezi řetězovými sekcemi drží ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem tak, že ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem stojí svým spodním čelem na dolních řetězových článcích s výstupky a zároveň horní řetězové články s výstupky zapadají do tvarového prvku horního víka ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem. Spouštění ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem probíhá tak, že pohony řetězu rozpohybují řetězové sekce směrem dolů, přičemž dolní řetězové články s výstupky se přesunou přes dolní vratné kladky a ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem je v průběhu spouštění držen horními řetězovými články s výstupky řetězových sekcí. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem na žádanou pozici do vertikálního ukládacího vrtu, čímž zároveň dojde k požadovanému zhutnění nasypaného granulovaného bentonitu pod ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem. V této poloze ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem svým spodním čelem dosedá na zhutněný granulovaný bentonit na dně vertikálního ukládacího vrtu a zároveň je stále držen řetězovými články s výstupkem řetězových sekcí vertikálního ukládače. Za neustálého přidržování ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem řetězovými články s výstupky je postupně do vertikálního ukládacího vrtu dodáván a hutněn granulovaný bentonit tak, že robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu ještě postupně za pomoci robotu

-3 CZ 33830 UI pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu doplňuje postupně, definovanými dávkami, ze zásobníku granulovaného bentonitu šnekovými dopravníky přes rozdělovač toku a svodové trubky granulovaný bentonit, který s výhodou postupného hutnění vibračním mezikružím s excentrickými generátory vibrací zaplňuje volné prostory mezi vertikálním ukládacím vrtem aukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem. V závěrečné fázi tohoto procesu plnění, kdy je ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem již zapolohován a stabilizován zhutněným bentonitem, je možno ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem upustit vyjetím řetězových článků s výstupky z tvarového prvku horního víka za současného pohybu vertikálního ukládače nahoru a dále je možno s výhodou volné prostory mezikruží doplňovat granulovaným bentonitem a zhutňovat až do stavu, kdy hladina zhutněného granulovaného bentonitu bude dosahovat výšky ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem.

Po dokončení těchto prací robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu odjede od příslušného vertikálního ukládacího vrtu a na jeho místo se přesune robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, zahrnující zásobník granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou, dále vynášecí šnekový dopravník, vertikální šnekový dopravník a horizontální šnekový dopravník zakončený výsypným otvorem, který spolu s rozdělovačem toku, uloženým ve stavitelném vertikálním dvojitém vedení přispívá k rovnoměrné distribuci dodávaného granulovaného bentonitu do svodů bentonitu s násypným kuželem prstence rámu vertikálního ukládače. Část vertikálního ukládacího vrtu nad ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem uzavírá sypaný granulovaný bentonit aplikovaný v definovaných objemech rozmetací výsypkou doplňovanou reverzním chodem vynášecího šnekového dopravníku a průběžné hutnění granulovaného bentonitu kruhovou vibrační deskou spouštěnou do vertikálního ukládacího vrtu vertikálním vedením, přičemž změny poloh robotu pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu nad vertikálním ukládacím vrtem mezi polohou pro sypání granulovaného bentonitu skrz rozmetací výsypku a polohou pro hutnění granulovaného bentonitu pomocí kruhové vibrační desky jsou prováděny popojížděním po širokorozchodné koleji.

Robot pro transport a aplikaci betonu má na rámu vozu betonu osazeném kolejovými koly s integrovaným trakčním elektropohonem zásobník betonu s výpustným otvorem, kterým je zaplněn zbytek prázdného objemu vertikálního ukládacího vrtu se sraženou hranou hrdla a v koncové fázi nivelizován a hutněn vibrační hlavou robotu pro transport a aplikaci betonu, doplněnou vertikálním vedením s možností polohování.

Dále je výhodné, že robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu slouží k transportu ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem z výstupní komory povrchového pracoviště úpadním tunelem (nebo jinou cestou) na ukládací horizont hlubinného úložiště, do ukládací chodby, nad příslušný vertikální ukládací vrt.

Dále je výhodné, že robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu slouží k transportu granulovaného bentonitu ze skladu bentonitu a betonu povrchového pracoviště úpadním tunelem (nebo jinou cestou) na ukládací horizont hlubinného úložiště, do ukládací chodby, nad příslušný vertikální ukládací vrt.

Dále je výhodné, že robot pro transport a aplikaci betonu slouží k transportu betonu ze skladu bentonitu a betonu povrchového pracoviště úpadním tunelem (nebo jinou cestou) na ukládací horizont hlubinného úložiště, do ukládací chodby, nad příslušný vertikální ukládací vrt.

Dále je výhodné, že robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu je koncipován jako kolejové vozidlo, přičemž po celou dobu jeho fúnkce včetně jízdy/transportu je napájen z troleje, která je součástí širokorozchodné koleje, vedoucí z povrchového pracoviště na ukládací horizont hlubinného úložiště až do ukládací

-4CZ 33830 UI chodby k vertikálním ukládacím vrtům.

Dále je výhodné, že kinematika mechanizmu polohování vertikálního ukládače je volena tak, aby byla minimalizována potřebná výška pracovního prostoru robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu v ukládací chodbě při transformaci vertikálního ukládače s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem z transportní polohy do polohy v ose vertikálního ukládacího vrtu. Dalšího snížení potřebné výšky pracovního prostoru robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu v ukládací chodbě je možné dosáhnout úpravou ústí vertikálního ukládacího vrtu sražením hrany jeho hrdla, nebo lokálním zvýšením výšky ukládací chodby nad každým vertikálním ukládacím vrtem vybudováním klenby.

Dále je výhodné, že vertikální ukládač robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu zajišťuje jak uložení ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do požadované ukládací pozice ve vertikálním ukládacím vrtu a jeho držení v průběhu procesu sypání a hutnění granulovaného bentonitu, ale také díky přítomnosti pohyblivého koše s vibračním mezikružím vlastní dosypávání a hutnění granulovaného bentonitu kolem ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu. Poloha ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem je díky tomu v průběhu procesu ukládání stále pod kontrolou až do chvíle, kdy ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem je téměř celý bezpečně ukotven v bentonitové bariéře z hutněného granulovaného bentonitu.

Dále je výhodné, že robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu slouží pro transport a ukládání granulovaného bentonitu, potřebného pro uložení jednoho ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu, přičemž ukládací obalový soubor je ukládán do granulovaného bentonitu hutněného na požadovanou hustotu přímo ve vrtu v rámci příslušného ukládacího procesu.

Dále je výhodné, že pro zhutňování granulovaného bentonitu v horní části vertikálního ukládacího vrtu je robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu vybaven kruhovou vibrační deskou, která pokrývá celý kruhový profil vertikálního ukládacího vrtu. Kruhová vibrační deska je uchycena na vertikálním vedením, které zajišťuje výškové polohování a požadovaný přítlak na hutněný granulovaný bentonit nad ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu.

V případě, že robotický technologický komplex vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu nebude moci využívat kolejové tratě, tedy ani širokorozchodné koleje s trolejí, mohou být kolejová kola s integrovaným trakčním elektropohonem u robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu pro transport a aplikaci betonu nahrazena poháněnými koly s neomezeným rejdem. Prostory povrchového pracoviště, tedy výstupní komora a sklad bentonitu a betonu nebudou vybaveny širokorozchodnou kolejí s trolejí a kolejovou točnou, místo kterých zde bude pouze rovná podlaha a dobíječi stanice pro nabíjení akumulátorů robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu pro transport a aplikaci betonu. Stejně tak i transportní koridor mezi povrchovým pracovištěm a ukládacím horizontem hlubinného úložiště a všechny prostory na ukládacím horizontu hlubinného úložiště, ve kterých se pohybuje robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu včetně ukládací chodby nebudou vybaveny širokorozchodnou kolejí s trolejí.

Dále je výhodné, že aplikace poháněných kol s neomezeným rejdem v podvozcích výrazně zvýší manévrovací schopnosti robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů

-5 CZ 33830 UI a zhutňování bentonitu, robotu pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu pro transport a aplikaci betonu.

Výhodou navrhovaného robotického technologického komplexu vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu je, že robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu je vybaven vertikálním ukládačem uchyceném na kyvných ramenech apolohovaném pomocí pohonů kyvného ramene a pohonů poloho vání vertikálního ukládače, přičemž základem vertikálního ukládače jsou tři řetězové sekce s funkčními větvemi vedenými kluzným vedením, opatřené horními a dolními řetězovými články s výstupkem, držené v rámu ukládače homodolními vratnými kladkami a poháněné na prstenci rámu uloženými pohony řetězů. V průběhu nakládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládače robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu je pohyb řetězových sekcí synchronizován s pohybem vertikálního ramene manipulátoru robotického manipulátoru výstupní komory, přičemž příslušné články řetězových sekcí se vůči pohybujícímu se ukládacímu obalovému souboru s vyhořelým jaderným palivem nepohybují. Po naložení do vertikálního ukládače stojí ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem svým spodním čelem na dolních řetězových článcích s výstupky a zároveň je držen horními řetězovými články s výstupky zapadajícími do tvarového prvku horního víka ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem, což společně s uvedením vertikálního ukládače do transportní polohy zajišťuje požadovanou bezpečnost v průběhu transportu. Po transformaci vertikálního ukládače s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem z transportní polohy do polohy vose vertikálního ukládacího vrtu za pomocí synchronizace pohybů kyvných ramen a vertikálního ukládače s pomalým pojížděním robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji pomocí pohonů kyvných ramen, pohonů polohování vertikálního ukládače a kolejových kol s integrovaným trakčním elektropohonem, je ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem pomocí dvou trojic řetězových článků s výstupky stále držen za spodní dno a tvarový prvek horního víka ve vertikálním ukládači. Při spouštění ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu se nejprve dolní řetězové články s výstupky dostanou mimo funkci a ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem je držen za tvarový prvek horního víka, za stálého vedení řetězovými sekcemi spouštěn dolů až do požadované pozice pro uložení ve vertikálním ukládací vrtu, přičemž v poslední fázi pohybu dojde zároveň k částečnému zhutnění první předem nasypané dávky granulovaného bentonitu. Ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem je tedy svým spodním dnem v kontaktu se zhutněným granulovaným bentonitem a zároveň je stále držen řetězovými články s výstupky řetězových sekcí za tvarový prvek horního víka. Poloha ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem je díky tomu v průběhu procesu ukládání stále pod kontrolou. Součástí vertikálního ukládače je dále pohyblivý koš s vibračním mezikružím, uloženém na pohybových šroubech, přičemž fixační mezikruží se skládá z rámu vibračního mezikruží, ke kterému je pružícími a tlumicími segmenty připojena vibrační deska s excentrickými generátory vibrací. Pomocí pohybových šroubů sjede vibrační mezikruží do definované polohy nad nasypaný granulovaný bentonit ve vertikálním ukládacím vrtu a pomocí šnekových dopravníků může být ze zásobníku granulovaného bentonitu vedle stojícího robotu pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu přes rozdělovač toku navazující na svod bentonitu s násypným kuželem a svodové trubky do vertikálního ukládacího vrtu nasypána další definovaná dávka granulovaného bentonitu. Ta bude následně působením tlaku a vibrací vibračního mezikruží zhutněna na požadovanou hustotu. Proces sypání a hutnění dalších vrstev granulovaného bentonitu bude opakován až do chvíle, kdy bude ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem ze % své výšky uložen v zhutněném granulovaném bentonitu. Pak robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu pustí ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem, povysune vertikální ukládač nahoru a po dosypání a zhutnění granulovaného bentonitu do úrovně výšky ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem odjede od vertikálního ukládacího vrtu a jeho místo zaujme robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, který pomocí rozmetací výsypky

-6CZ 33830 UI a kruhové vibrační desky uchycené na vertikálním vedení postupně dosype a zhutní požadované množství granulovaného bentonitu ve vertikálním ukládacím vrtu. Následně bude nasazen robot pro transport a aplikaci betonu, který uzavře vertikální ukládací vrt betonovou zátkou. Mezi výhody navrhovaného řešení patří také možnost dále nížit nároky na výšku pracovního prostoru robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu v průběhu transformace poloh vertikálního ukládače s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem tím, že vertikální ukládací vrt bude opatřen sraženou hranou hrdla, nebo že ve stropu ukládací chodby nad vertikálním ukládacím vrtem bude vybudována klenba.

Pokud by nebylo požadováno uzavření vertikálního ukládacího vrtu s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem betonovou zátkou, bude vrstva zhutněného granulovaného bentonitu dosahovat až úrovně ukládací chodby. V takovém případě nebude využívám robot pro transport a aplikaci betonu a součástí navrhovaného robotického technologického komplexu vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu bude pouze robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu a robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu.

V případě, že nebude možné využití kolejových tratí, což je ideální zejména z důvodu bezpečnosti autonomního provozu robotů a energetické náročnosti, mohou být kolejová kola s integrovaným trakčním elektropohonem nahrazena poháněnými koly s neomezeným rejdem, což je výhodné řešení z hlediska manévrovacích schopností robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu pro transport a aplikaci betonu.

Objasnění výkresů

Na přiložených listech jsou znázorněny obrázky a legenda.

OBR. 1 Celkový axonometrický pohled na povrchové pracoviště s výstupní komorou, v níž se nachází zásobník ukládacích obalových souborů s ukládacími obalovými soubory s vyhořelým jaderným palivem, robotický manipulátor výstupní komory s efektorem výstupní komory a robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu v procesu nakládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem a dále sklad bentonitu a betonu se zásobníkem granulovaného bentonitu s podavačem a robotem pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu v procesu nakládání granulovaného bentonitu a dále zásobník betonu s podavačem a robotem pro transport a aplikaci betonu v procesu nakládání betonu.

OBR. 2 Celkový axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla, v níž jsou připraveny robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot pro transport, dávkování a hutnění bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu pro zahájení ukládacího procesu.

OBR. 3 Celkový axonometrický pohled na robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu s kyvným ramenem a vertikálním ukládačem s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem v transportní poloze.

OBR. 4 Celkový axonometrický pohled na robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu s vertikálním ukládačem ve vertikální

-7CZ 33830 UI poloze pro nakládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem.

OBR. 5 Axonometrický pohled na detail vrchní části vertikálního ukládače s prstencem rámu, v němž jsou uloženy řetězové sekce s pohony řetězů, pohony pohybových šroubů a svody bentonitu s násypným kuželem a která je kyvné uchycená ve dvojici kyvných ramen.

OBR. 6 Axonometrický pohled na detail spodní části vertikálního ukládače s rámem ukládače, dolními vratnými kladkami řetězových sekcí a pohyblivým košem tvořeným vibračním mezikružím s rámem vibračního mezikruží, vibrační deskou s excentrickými generátory vibrací a pružícími a tlumicími segmenty, skrze které prochází svodové trubky.

OBR. 7 Celkový horní axonometrický pohled na robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu s kolejovými koly s integrovaným trakčním elektropohonem a s kruhovou vibrační deskou spuštěnou na vertikálním vedení do nejnižší možné polohy.

OBR. 8 Celkový dolní axonometrický pohled na robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu s kolejovými koly s integrovaným trakčním elektropohonem a s kruhovou vibrační deskou ve výchozí poloze.

OBR. 9 Celkový horní axonometrický pohled na robot pro transport a aplikaci betonu s kolejovými koly s integrovaným trakčním elektropohonem, zásobníkem betonu a vibrační hlavou ve výchozí poloze.

OBR. 10 Celkový dolní axonometrický pohled na robot pro transport a aplikaci betonu s kolejovými koly s integrovaným trakčním elektropohonem, zásobníkem betonu a vibrační hlavou ve výchozí poloze.

OBR. 11 Axonometrický pohled na povrchové pracoviště s výstupní komorou a skladem bentonitu a betonu s robotem pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem, robotem pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu naloženým potřebnou dávkou granulovaného bentonitu a robotem pro transport a aplikaci betonu naloženým potřebnou dávkou betonu, připravenými k odjezdu na ukládací horizont hlubinného úložiště.

OBR. 12 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla a s širokorozchodnou kolejí, na níž jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu, přičemž první vertikální ukládací vrt zprava již obsahuje ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu a je uzavřen betonovou zátkou a robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu je znázorněn v procesu vkládání vertikálního ukládače s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem do dalšího v pořadí volného vertikálního ukládacího vrtu.

OBR. 13 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla a s širokorozchodnou kolejí, na níž jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu, přičemž první vertikální ukládací vrt zprava již obsahuje ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu a je uzavřen betonovou zátkou. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových

CZ 33830 UI souborů a hutnění bentonitu má vertikální ukládač vložený ve vertikálním ukládacím vrtu, ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem je spuštěn pomocí řetězových sekcí do žádané polohy pro uložení a stále držen horními řetězovými články s výstupky za tvarový prvek horního víka, přičemž při spouštění ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem zároveň došlo k zhutnění předem nasypané dávky granulovaného bentonitu ve vertikálním ukládacím vrtu pod spodním čelem ukládacího obalového souboru. Pohyblivý koš s vibračním mezikružím je na pohybových šroubech spuštěn dolů do definované vzdálenosti nad hladinu již nasypaného a nezhutněného bentonitu. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojí na širokorozchodné koleji vedle robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu a jeho rozdělovač toku je nad vertikálním ukládačem, přičemž výstupy rozdělovače toku navazují na svody bentonitu s násypným kuželem vertikálního ukládače. Souprava robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu a robotu pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu je připravena na sypání dalších dávek a následné hutnění granulovaného bentonitu kolem ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu.

OBR. 14 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla a s širokorozchodnou kolejí, na níž jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu, přičemž první vertikální ukládací vrt zprava již obsahuje ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu a je uzavřen betonovou zátkou. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu má vertikální ukládač vložený ve vertikálním ukládacím vrtu, ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem je spuštěn pomocí řetězových sekcí do žádané polohy pro uložení a stále držen horními řetězovými články s výstupky za tvarový prvek horního víka. Pohyblivý koš s vibračním mezikružím a vibrační deskou zhutnil nasypanou vrstvu granulovaného bentonitu a ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem je již ze % své výšky uložen v zhutněném granulovaném bentonitu. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojí na širokorozchodné koleji vedle robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu a jeho rozdělovač toku je nad vertikálním ukládačem, přičemž výstupy rozdělovače toku navazují na svody bentonitu s násypným kuželem vertikálního ukládače.

OBR. 15 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla a s širokorozchodnou kolejí, na níž jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu, přičemž první tři vertikální ukládací vrty zprava již obsahují ukládací obalové soubory s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu a jsou uzavřeny betonovou zátkou. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů stojí opodál bez ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem s vertikálním ukládačem v transportní poloze. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu je zachycen v průběhu hutnění granulovaného bentonitu v příslušném vertikálním ukládacím vrtu, pomocí kruhové vibrační desky spuštěné na vertikálním vedení do pracovní polohy.

OBR. 16 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla a s širokorozchodnou kolejí, na níž jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu, přičemž první tři vertikální ukládací vrty zprava již obsahují ukládací obalové soubory

-9CZ 33830 UI s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu a jsou uzavřeny betonovou zátkou. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů bez ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem s vertikálním ukládačem v transportní poloze a robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojí opodál příslušného vertikálního ukládacího vrtu. Robot pro transport a aplikaci betonu je zachycen v průběhu procesu rozprostírání a hutnění betonu v příslušném vertikálním ukládacím vrtu, pomocí vibrační hlavy spuštěné na vertikálním vedení do pracovní polohy.

OBR. 17 Axonometrický pohled na robotický manipulátor výstupní komory s vertikálním ramenem manipulátoru, efektorem výstupní komory s uchopovacími elementy zapadajícími do tvarového prvku horního víka při nakládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládače robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.

OBR. 18 Celkový axonometrický pohled na povrchové pracoviště s výstupní komorou, v níž se nachází zásobník ukládacích obalových souborů s ukládacími obalovými soubory s vyhořelým jaderným palivem, robotický manipulátor výstupní komory s efektorem výstupní komory a robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu v procesu nakládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem a také dobíječi stanice. Součástí povrchového pracoviště je dále sklad bentonitu a betonu se zásobníkem granulovaného bentonitu s podavačem a robotem pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu v procesu nakládání granulovaného bentonitu a dále zásobník betonu s podavačem a robotem pro transport a aplikaci betonu v procesu nakládání betonu. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu jsou znázorněny ve variantě s poháněnými koly s neomezeným rejdem. Prostory povrchového pracoviště neobsahují širokorozchodnou kolej ani kolejovou točnu.

OBR. 19 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty a nad nimi situovanými klenbami a bez širokorozchodné koleje, přičemž první vertikální ukládací vrt zprava již obsahuje ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu, jenž vyplňuje celý zbývající objem vertikálního ukládacího vrtu. V ukládací chodbě jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu a robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, oba ve variantě s poháněnými koly s neomezeným rejdem. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu je znázorněn v procesu vkládání vertikálního ukládače s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem do dalšího v pořadí volného vertikálního ukládacího vrtu. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojí opodál.

Příklad uskutečnění technického řešení

Robotický technologický komplex 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu sestává ze tří robotických vozů - robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu 4 pro transport a aplikaci betonu.

Povrchové pracoviště 5 zahrnuje výstupní komoru 6 a sklad 7 bentonitu a betonu. Na ukládacím horizontu 8 hlubinného úložiště se pak nachází ukládací chodba 9 s vertikálními ukládacími vrty 10. Povrchové pracoviště 5 je s ukládacím horizontem 8 hlubinného úložiště propojeno

- 10 CZ 33830 UI širokorozchodnou kolejí 11 s trolejí 12. přičemž vertikální ukládací vrty 10 v ukládací chodbě 9 jsou situovány mezi kolejnicemi širokorozchodné koleje 11.

Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu je koncipován jako kolejový vůz a sestává z rámu 13 vozu ukládacího obalového souboru, v němž jsou uchycena kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem.

Na rámu 13 vozu ukládacího obalového souboru je umístěn designový kryt 15. V horní části rámu 13 vozu ukládacího obalového souboru je na zadním okraji umístěna konzola 16. ke které jsou uchycena kyvná ramena 17, nesoucí zároveň pohony 18 kyvného ramena. Na konci kyvných ramen 17 jsou vloženy pohony 19 poloho vání vertikálního ukládače, propojené s čepy rámu 20 ukládače, který-je základem vertikálního ukládače 21.

Vertikální ukládač 21 zahrnuje tři uzavřené řetězové sekce 22 uložené podélné s ukládacím obalovým souborem po 120° s homo-dolními vratnými kladkami 23. jejichž otočné uložení je součástí rámu 20 ukládače, přičemž horní vratné kladky 23 jsou opatřeny individuálními pohony 24 řetězů. Mezi funkční větví řetězové sekce 22 a rámem 20 ukládače je vždy kluzné vedení 25 a dále každá funkční větev řetězové sekce 22 zahrnuje na začátku a na konci řetězový článek 26 s výstupkem v rozteči délky ukládacího obalového souboru, přičemž spodní řetězový článek 26 s výstupkem navazuje na spodní čelo 27 a vrchní zapadá do tvarového prvku 28 horního víka.

Rám 20 ukládače je v horní části tvořen prstencem 29 rámu, ve kterém je pevně uloženo šest svodů 30 bentonitu s násypným kuželem a na prstenci 29 rámu jsou uloženy tři pohony 31 pohybových šroubů, ovládající pohybové šrouby 32, přičemž pohybovými maticemi jsou závitové tyče 33 s vnitřním závitem, které spolu s rámem 34 vibračního mezikruží tvoří pohyblivý koš 35. přičemž svody 30 bentonitu s násypným kuželem zasahují do odpovídajících šesti svodových trubek 36, které jsou součástí pohyblivého koše 35, vjehož spodní části je vibrační mezikruží 37 tvořené rámem 34 vibračního mezikruží a vibrační deskou 38. přičemž svodové trubky 36 pevně ukotvené v rámu 34 vibračního mezikruží zasahují až do válcových otvorů vibrační desky 38. Vibrační deska 38 je pevně propojena s excentrickými generátory 39 vibrací a mezi rámem 34 vibračního mezikruží a vibrační deskou 38 vibračního mezikruží 37 jsou jediným propojovacím prvkem pružící a tlumicí segmenty 40.

Vedle robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu je na širokorozchodné koleji 11 připraven robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu.

Základem tohoto robotuje kolejový vůz složený z rámu 41 vozu bentonitu, na kterém je umístěn designový kryt 15 a v němž jsou uchycena kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem. Na voze je uložen zásobník 42 granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou 43. Dno zásobníku 42 granulovaného bentonitu je podélně spádováno a v jeho úžlabí je po celé délce umístěn vynášecí šnekový dopravník 44. na který navazuje vertikální šnekový dopravník 45 vedoucí podél čelní stěny zásobníku 42 granulovaného bentonitu, a na něj navazuje horizontální šnekový dopravník 46 zakončený výsypným otvorem 47. Pod výsypným otvorem 47 je umístěn stavitelný rozdělovač 48 toku granulovaného bentonitu 49. uložený ve vertikálním dvojitém vedení 50. Na opačné straně zásobníku 42 granulovaného bentonitu je vynášecí šnekový dopravník 44 prodloužen a na jeho prodlouženou část je dolů navázána rozmetací výsypka 51 granulovaného bentonitu 49 a vedle ní, v zádi robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu je umístěna kruhová vibrační deska 52, doplněná vertikálním vedením 53.

Vedle robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu připraven robot 4 pro transport a aplikaci betonu. Základem tohoto robotu 4 pro transport a aplikaci betonu je kolejový vůz složený z rámu 54 vozu betonu, na kterém je umístěn designový kryt 15 a v němž jsou uchycena kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem. Na rámu 54 vozu betonu je uložen zásobník 55 betonu s příslušným hospodářstvím včetně spodního výpustného otvoru 56 a vedle,

- 11 CZ 33830 UI v ose kolejového vozu je uložena vibrační hlava 57 s vertikálním vedením 53.

Ve skladu 7 bentonitu a betonu jsou vedle širokorozchodné koleje 11 umístěny zásobník 58 granulovaného bentonitu s podavačem a zásobník 59 betonu s podavačem.

Sirokorozchodná kolej 11 pokračuje ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6, kde navazuje na kolejovou točnu 61. V prostoru výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 je umístěn zásobník 62 ukládacích obalových souborů a je zde robotický manipulátor 60 výstupní komory s vertikálním ramenem 63 manipulátoru a efektorem 64 výstupní komory s uchopovacími elementy 65, manipulujícím s ukládacími obalovými soubory 66 s vyhořelým jaderným palivem. Od zásobníku 62 ukládacích obalových souborů prochází v prostoru výstupní komory 6 přes kolejovou točnu 61 širokorozchodná kolej 11 směrem ven a vede až na ukládací horizont 8 hlubinného úložiště.

V případě, že robotický technologický komplex 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu nebude moci využívat kolejových tratí, tedy ani širokorozchodné koleje 11 s trolejí 12, mohou být kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem nahrazena poháněnými koly 67 s neomezeným rejdem. Potom prostory povrchového pracoviště 5, tedy výstupní komora 6 a sklad 7 bentonitu a betonu nebudou vybaveny širokorozchodnou kolejí 11 s trolejí 12 a kolejovou točnou 61, místo kterých zde bude pouze rovná podlaha a dobíječi stanice 68 k nabíjení elektrických akumulátorů 69 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu 4 pro transport a aplikaci betonu. Stejně tak i transportní koridor mezi povrchovým pracovištěm 5 a ukládacím horizontem 8 hlubinného úložiště a všechny prostory na ukládacím horizontu 8 hlubinného úložiště, ve kterých se pohybuje robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu 4 pro transport a aplikaci betonu nebudou vybaveny širokorozchodnou kolejí 11 s trolejí 12.

V ukládací chodbě 9 je možno provést variantně vertikální ukládací vrt 10 bez úprav, kdy je potřebná výška ukládací chodby 9 největší, nebo s úpravou vertikálního ukládacího vrtu 9 vytvořením boční sražené hrany 70 hrdla, čímž bude potřebná výška ukládací chodby snížena. Variantně je možná úprava ukládací chodby 9 vytvořením klenby 71 v místě nad vertikálním vrtem 10, přičemž úpravu vertikálního ukládacího vrtu 10 je možné kombinovat s úpravou ukládací chodby 9, čímž bude dosažena nejnižší potřebná výška ukládací chodby 9.

Hrdlo vertikálního ukládacího vrtu 10 bez úprav, či s úpravou sraženou hranou 70 hrdla alternativně nemusí být vyplněno betonem tvořícím betonovou zátku 72, ale může být též vyplněno granulovaným bentonitem 49.

Funkce

Robotický technologický komplex 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu zajišťuje jak transport, tak ukládání ukládacích obalových souborů 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálních ukládacích vrtů 10 a dále jejich zapolohování, vyplnění volného prostoru vertikálního ukládacího vrtu 10 granulovaným bentonitem 49, včetně uzavření hrdla vrtu betonovou zátkou 72.

Jízdu robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu umožňují kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem, uložená v rámu 13 vozu ukládacího obalového souboru.

Povrchové pracoviště 5 je s ukládacím horizontem 8 hlubinného úložiště propojeno širokorozchodnou kolejí 11 s trolejí 12. změny směru na křižovatkách jízdních tras jsou realizovány kolejovými točnami 61 a napájení kolejových robotických zařízení jsou provedena

- 12 CZ 33830 UI rozvody trolejí 12 podél širokorozchodných kolejí 11.

Zakrytování robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu zajišťuje designový kryt 15.

Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5 ze zásobníku 62 ukládacích obalových souborů robotickým manipulátorem 60 výstupní komory pomocí vertikálního ramena 63 manipulátoru s efektorem 64 výstupní komory vkládán do vertikálního ukládače 21 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu. Vertikální ukládač 21 je kombinací pohybů robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu pomocí kolejových kol 14 s integrovaným trakčním elektropohonem, dále pomocí kyvných ramen 17 uložených kyvné v konzole 16 ovládané pohony 18 kyvného ramena a pohony 19 polohování vertikálního ukládače napolohován do vertikální nakládací polohy.

Robotický manipulátor 60 výstupní komory uchopí efektorem 64 výstupní komory pomocí uchopovacích elementů 65 za tvarový prvek 28 horního víka ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem vertikálně uložený v zásobníku 62 ukládacích obalových souborů a přemístí jej nad vertikální ukládač 21 do jeho osy. V této fázi se nachází trojice řetězových článků 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 vertikálního ukládače 21 v jeho horní části, tedy těsně pod horními vrátnými kladkami 23. Robotický manipulátor 60 výstupní komory spustí pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem mezi tři řetězové sekce 22 tak, že se spodní čelo 27 ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem se opře o dolní řetězové články 26 s výstupky a následně dojde k řízenému zasunutí ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládače 21 synchronizovaným chodem pohonů 24 řetězu působících na horní vratné kladky 23 a vertikálního ramene 63 manipulátoru. Pohony 24 řetězu jsou pevně propojeny s prstencem rámu 29, který společně s navazující nosnou trubkou tvoří rám ukládače 20. s jehož spodní částí jsou pevně propojeny spodní vratné kladky 23 uzavírající jednotlivé řetězové sekce 22, přičemž jejich kontaktní větve s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem jsou stabilizovány kluzným vedením 25 pevně propojeným s trubkou rámu 20 ukládače. Jakmile je ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze dvou třetin své délky zasunut ve vertikálním ukládači 21, veden řetězovými sekcemi 22 v kluzných vedeních 25, pustí efektor 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a robotický manipulátor 60 výstupní komory se vrátí do své výchozí pozice ve výstupní komoře 6. Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je dále spouštěn uvnitř vertikálního ukládače 21 až do chvíle, kdy horní řetězové články 26 s výstupky řetězových sekcí 22 zapadnou do tvarového prvku 28 horního víka ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem. Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je uložen mezi řetězovými sekcemi 22 podepřenými kluznými vedeními 25, přičemž spodní čelo 27 leží na spodních řetězových článcích 26 s výstupky a zároveň vrchní řetězové články 26 s výstupky zapadají do tvarového prvku 28 horního víka ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.

Poté robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu naklopí pomocí pohonů 18 kyvného ramene a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače kyvné rameno 17 a vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do transportní polohy, která je optimalizovaná z hlediska celkové výšky robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu a s ohledem na snadné a co nej vhodnější vložení vertikálního ukládače 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu 10 v ukládací chodbě 9.

V této transportní poloze se robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu přesune po širokorozchodné koleji 11 z povrchového pracoviště

- 13 CZ 33830 UI na ukládací horizont 8 hlubinného úložiště do ukládací chodby 9 do blízkosti příslušného vertikálního ukládacího vrtu 10.

Na dno vertikálního ukládacího vrtu 10 je nutno nejdříve nasypat první dávku granulovaného bentonitu 49 robotem 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, u kterého je základem rám 41 vozu bentonitu s kolejovými koly 14 s integrovaným trakčním elektropohonem, na němž je uložen zásobník 42 granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou 43. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede rozmetací výsypkou 51 nad příslušný vertikální ukládací vrt 10. Kalibrace pozice robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 10 bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11. Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 nasype robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu první rovnoměrně rozmístěnou dávku granulovaného bentonitu 49 do vertikálního ukládacího vrtu 10. Poté poodjede po širokorozchodné koleji 11 opodál a uvolní místo nad příslušným vertikálním ukládacím vrtem 10 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.

Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu přijede nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 a vkládá vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu 10 z transportní polohy synchronizací pohybu pojezdu robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 10. s pohybem naklápění a spouštění vertikálního ukládače 21 pomocí kyvného ramena 17, pohonů 18 kyvného ramena a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače, přičemž synchronizovaný pohyb je optimalizován s ohledem na co nejmenší potřebnou výšku pracovního prostoru v ukládací chodbě 9. Tímto kombinovaným pohybem je vertikální ukládač 21 s vložen do vertikálního ukládacího vrtu 10, přičemž osa ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem uvnitř vertikálního ukládače 21 je totožná s osou kruhového vertikálního ukládacího vrtu 10.

Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen mezi řetězovými sekcemi 22 pomocí řetězových článků 26 s výstupkem, jež jsou v kontaktu jak se spodním čelem 27, tak i s tvarovým prvkem 28 horního víka. Pohony 24 řetězů uvedou do pohybu řetězové sekce 22 a ukládací obalový soubor 64 s vyhořelým jaderným palivem je spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 10. Spodní řetězové články 26 s výstupkem jsou posunuty za dolní vratné kladky 23 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen horními řetězovými články 26 s výstupkem za tvarový prvek 28 horního víka. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem pomocí řetězových sekcí 22 a pohonů 24 řetězů na žádanou pozici do vertikálního ukládacího vrtu 10, čímž zároveň dojde k požadovanému zhutnění nasypaného granulovaného bentonitu 49 pod ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem. V této poloze ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem svým spodním čelem 27 dosedá na zhutněný granulovaný bentonit 49 na dně vertikálního ukládacího vrtu 10 a zároveň je stále držen řetězovými články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 vertikálního ukládače 21. Poloha ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu JO je tedy řízená a stabilní.

Nyní je, za neustálého přidržování ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem řetězovými články 26 s výstupky řetězových sekcí 22, spuštěn pohyblivý koš 35. jehož součástí jsou svodové trubky 36 a paralelně s nimi jdoucí závitové tyče 33 s vnitřním závitem, které jsou ve spodní části svázané rámem 34 vibračního mezikruží, přičemž rám 34 vibračního mezikruží spolu se spodní vibrační deskou 38 tvoří vibrační mezikruží 37.

Uvedeným spouštěním pohyblivého koše 35, se vibrační mezikruží 37 v jeho spodní části dorazí na povrch volně sypaného granulovaného bentonitu 49, kdy pohybem vibrační desky 38, za

- 14 CZ 33830 UI působení sil vytvářených třemi pohybovými šrouby 32 působícími shora na závitové tyče 33 s vnitřním závitem rámu 34 vibračního mezikruží, přičemž otáčení pohybových šroubů 32 je vytvářeno pohony 31 pohybových šroubů, které jsou uloženy na prstenci 29 rámu. Proces zhutňování granulovaného bentonitu 49 je uskutečňován chvěním vibrační desky 38 vibračního mezikruží 37. přičemž s vibrační deskou 38 jsou pevně propojeny excentrické generátory 39 vibrací otáčející se vprotifázi a útlum vibrací je realizován pružícími a tlumicími segmenty 40 umístěnými mezi vibrační deskou 38 a rámem vibračního mezikruží 34.

Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící opodál nastaví pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 rozdělovač toku 48 do nejvyšší možné pracovní polohy a přijede po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 k robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu tak, aby se rozdělovač toku 48 nacházel přímo nad vertikálním ukládačem 21. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu upraví výšku rozdělovače toku 48 pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 tak, aby výstupy rozdělovače toku navazovaly přímo na svody 30 bentonitu s násypným kuželem.

Po zhutnění první dávky granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem na dně vertikálního ukládacího vrtu 10 se vibrační mezikruží 37 zvedne o definovanou výšku a dojde k dosypání vzniklého prázdného objemu dodáním potřebného množství granulovaného bentonitu 49 robotem 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, přičemž granulovaný bentonit 49 je dodáván přes vynášecí šnekový dopravník 44. dále vertikální šnekový dopravník 45 a horizontální šnekový dopravník 46. kde na jeho konci prochází přes výsypný otvor 47 a dále gravitačně přepadává přes rozdělovač toku 48, který rovnoměrně rozdělí propadávající granulovaný bentonit 49 do jednotlivých svodů 30 s násypným kuželem, které jsou součástí prstence 29 rámu vertikálního ukládače 21 a nakonec propadává přes teleskopicky navazující svodové trubky 36 zasahující až do válcových vybrání vibračního mezikruží 37, čímž je umožněn přísun a dávkování granulovaného bentonitu 49 pod vibrační mezikruží 37 do volného prostoru mezi stěnou vertikálního ukládacího vrtu 10 a vnějším povrchem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem. Následuje proces hutnění a distribuce další dávky granulovaného bentonitu 49.

Touto opakovanou činností bude postupně zaplněn zhutněným granulovaným bentonitem 49 volný mezikruhový prostor vertikálního ukládacího vrtu 10 kolem vloženého ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem přibližně do úrovně % jeho výšky.

Následně robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu upustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysune vertikální ukládač 21 směrem nahoru ven z vertikálního vrtu 10 tak, aby spodní plocha vibrační desky 38 pohyblivého koše 35 v jeho výchozí poloze byla mírné nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces upuštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysunutí vertikálního ukládače 21 je možný díky synchronizaci pohybů řetězových sekcí 22 s dolními řetězovými články 26 s výstupky pomocí pohonů 24 řetězů směrem dolů, s pohyby kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 poloho vání vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10, která umožní plynulý vertikální pohyb vertikálního ukládače 21 směrem nahoru. Zároveň s tímto pohybem vertikálního ukládače 21 bude synchronizován vertikální výsuvný pohyb rozdělovače 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu.

Následuje opakovaný proces sypání a hutnění dalších vrstev granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem uloženého ve vertikálním ukládacím vrtu 10 až do úrovně dosažení zhutněného granulovaného bentonitu 49 do výšky shodné s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem.

- 15 CZ 33830 UI

Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu nastaví pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 rozdělovač toku 48 do nejvyšší možné pracovní polohy a poodjede po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9. Následně se vertikální ukládač 21 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu inverzní synchronizací pohybů transformuje zpět do transportní polohy. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se vrátí zpět do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložen další ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.

Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede rozmetací výsypkou 51 nad příslušný vertikální ukládací vrt 10. Kalibrace pozice robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 10 bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11. Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 nasype robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu další rovnoměrně rozmístěnou dávku granulovaného bentonitu 49 do vertikálního ukládacího vrtu 10, čímž dojde k potřebnému zasypání horního čela ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem a jeho následnému zhutnění tak, že robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu popojede po širokorozchodné koleji 11 a do funkce se dostane kruhová vibrační deska 52 spouštěná pomocí vertikálního vedení 53, přičemž dojde k následnému zhutnění poslední vrstvy granulovaného bentonitu 49. Tím je činnost robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu ukončena. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se po širokorozchodné koleji 11 vrátí zpět do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5 pro doplnění na něm umístěného zásobníku 42 granulovaného bentonitu najetím pod zásobník 58 granulovaného bentonitu s podavačem.

Na jeho místo najede robot 4 pro transport a aplikaci betonu skládající se z rámu 54 vozu betonu osazeného kolejovými koly 14 s integrovaným trakčním elektropohonem, na němž je uložen zásobník 55 betonu tak, že výpustný otvor 56 betonu bude nad hrdlem vertikálního ukládacího vrtu 10 a v této poloze bude zalito hrdlo vertikálního ukládacího vrtu 10 do úrovně ukládací chodby 9 na ukládacím horizontu 8 hlubinného úložiště, přičemž následně vůz popojede tak, aby se do funkce dostala vibrační hlava 57 pro zhutnění aplikovaného betonu, čímž bude vytvořena betonová zátka 72 vertikálního ukládacího vrtu 10.

Po ukončení této činnosti odjede robot 4 pro transport a aplikaci betonu po širokorozchodné koleji 11 přes kolejovou točnu 61 do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5 pod zásobník 59 betonu s podavačem pro doplnění zásob betonu.

Po doplnění se mohou robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot 4 pro transport a aplikaci betonu opět z povrchového pracoviště 5 přesunout na ukládací horizont 8 hlubinného úložiště a proces vertikálního ukládání ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem se může opakovat.

Variantně mohou být u robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu 4 pro transport a aplikaci betonu kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem zaměněna za poháněná kola 67 s neomezeným rejdem. V takovém případě nebudou v robotickém technologickém komplexu 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu instalovány širokorozchodné koleje 11 s trolejemi 12 a kolejové točny 61. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot 4 pro transport a aplikaci betonu budou osazeny elektrickými akumulátory 69 a výstupní komora 6 bude doplněna o dobíječi stanice 68.

- 16 CZ 33830 UI

Taktéž ukládací chodby 9 včetně vertikálních ukládacích vrtů 10 je možno provést variantně. Vertikální ukládací vrty 10 mohou být provedeny se sraženou hranou 70 hrdla, ale také bez této úpravy, ale potom je nutno počítat s větší výškou ukládací chodby 9, nebo je možné provést nad každým vertikálním ukládacím vrtem 10 klenbu 71.

Vertikální ukládací vrty 10 je možno uzavřít betonovou zátkou 72 dle výše uvedeného popisu, nebo pouze zhutněným granulovaným bentonitem 49. V případě uzavírání vertikálního ukládacího vrtu 10 zhutněným granulovaným bentonitem 49 robot 4 pro transport a aplikaci betonu a zásobník 59 betonu s podavačem nebyly součástí robotického technologického komplexu 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu.

Popis ukládacího procesu ve variantách

Popis procesů je zaměřen pouze na proces transportu a vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů 66 s vyhořelým jaderným palivem, hutnění granulovaného bentonitu 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 a variantně betonování betonové zátky 72 v robotickém technologickém komplexu 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu pomocí robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu 4 pro transport a aplikaci betonu v uvažovaných variantách.

A. Ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu se sraženou hranou hrdla uzavřeného betonovou zátkou

1) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot 4 pro transport a aplikaci betonu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu i robot 4 pro transport a aplikaci betonu stojí na širokorozchodné koleji 11 a jsou napájeny z troleje 12. která je součástí kolejiště.

2) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se přesune po širokorozchodné koleji 11 pod zásobník 58 granulovaného bentonitu s podavačem, ze kterého je granulovaný bentonit 49 nasypán do zásobníku 42 granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou 43 umístěného na rámu 41 vozu bentonitu.

3) Naložený robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu přejede po širokorozchodné koleji 11 ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 na kolejovou točnu 61.

4) Kolejová točna 61 se společně s robotem 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej 11 směřující z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 k ukládacímu horizontu 8 hlubinného úložiště.

5) Mezi tím proběhne naložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5 vedle zásobníku 62 ukládacích obalových souborů napolohuje

- 17 CZ 33830 UI pomocí pohonu 18 kyvného ramene kyvné rameno 17 a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače vertikální ukládač 21 do vertikální nakládací polohy. Robotický manipulátor 60 výstupní komory najede nad zásobník 62 ukládacích obalových souborů, konkrétně nad zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru najede efektorem 64 výstupní komory až na zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.

6) Robotický manipulátor 60 výstupní komory uchopí pomocí uchopovacích elementů 65 efektoru 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem za tvarový prvek 28 horního víka a přesune jej do pozice nad připravený robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.

7) Vertikální ukládač 21 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu pootočí pomocí pohonu 24 řetězu řetězové sekce 22 tak, aby spodní řetězové články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 byly nahoře, těsně pod horními vratnými kladkami 23.

8) Robotický manipulátor 60 výstupní komory spustí pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem nad vertikální ukládač 21 mezi řetězové sekce 22 tak, že spodní čelo 27 dosedne na spodní řetězové články 26 s výstupkem. Následně pokračuje proces spouštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládače 21. přičemž pohyb vertikálního ramene 63 manipulátoru je synchronizován s pohybem řetězových sekcí 22 přes homo-dolní vratné kladky 23 pomocí pohonů 24 řetězů.

9) Jakmile je ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze dvou třetin své délky zasunut ve vertikálním ukládači 21, veden řetězovými sekcemi 22 v kluzných vedeních 25, pustí efektor 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a robotický manipulátor 60 výstupní komory se vrátí do své výchozí pozice ve výstupní komoře 6.

10) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je dále spouštěn uvnitř vertikálního ukládače 21 až do chvíle, kdy horní řetězové články 26 s výstupky řetězových sekcí 22 zapadnou do tvarového prvku 28 horního víka ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem. Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je uložen mezi řetězovými sekcemi 22 podepřenými kluznými vedeními 25, přičemž spodní čelo 27 leží na spodních řetězových článcích 26 s výstupky a zároveň vrchní řetězové články 26 s výstupky zapadají do tvarového prvku 28 horního víka ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.

11) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu naklopí pomocí pohonů 18 kyvného ramene a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače kyvné rameno 17 a vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do transportní polohy.

12) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící na kolejové točně 61 s robotem 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 společně přejedou z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 po širokorozchodné koleji 11 na ukládací horizont 8 hlubinného úložiště do ukládací chodby 9 do blízkosti vertikálního ukládacího vrtu 10, do něhož bude ukládán ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.

13) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji

- 18 CZ 33830 UI v ukládací chodbě 9.

14) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na dno vertikálního ukládacího vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.

15) Poté poodjede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 a uvolní daný vertikální ukládací vrt 10 pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.

16) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se po širokorozchodné koleji 11 přesune nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 ve kterém již je nasypána první dávka ne zhutněného granulovaného bentonitu 49.

17) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu vloží vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do příslušného vertikálního vrtu 10. Míra vložení vertikálního ukládače 21 do vertikálního ukládacího vrtu JO, respektive výšková vzdálenost vertikálního ukládače 21 od dna vertikálního ukládacího vrtu JO je definována požadovanými parametry pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces vkládání je možný díky synchronizaci pohybů kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 poloho vání vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10. která umožní plynulou transformaci vertikálního ukládače 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem z transportní polohy do vertikální polohy ve vertikálním ukládacím vrtu 10.

18) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen mezi řetězovými sekcemi 22 pomocí řetězových článků 26 s výstupkem, jež jsou v kontaktu jak se spodním čelem 27, tak i s tvarovým prvkem 28 horního víka. Pohony 24 řetězů uvedou do pohybu řetězové sekce 22 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 10. Spodní řetězové články 26 s výstupkem jsou posunuty za dolní vratné kladky 23 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen horními řetězovými články 26 s výstupkem za tvarový prvek 28 horního víka.

19) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem pomocí řetězových sekcí 22 a pohonů 24 řetězů na žádanou pozici do vertikálního ukládacího vrtu 10. čímž zároveň dojde k požadovanému zhutnění nasypaného granulovaného bentonitu 49 pod ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem. V této poloze ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem svým spodním čelem 27 dosedá na zhutněný granulovaný bentonit 49 na dně vertikálního ukládacího vrtu 10 a zároveň je stále držen řetězovými články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 vertikálního ukládače 21. Poloha ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu JO je tedy řízená a stabilní.

20) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojící opodál nastaví rozdělovač 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 do nejvyšší funkční polohy a přijede po širokorozchodné koleji 11 k robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.

21) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede rozdělovačem 48 toku nad

- 19 CZ 33830 UI vertikální ukládač 21 tak, aby výstupy rozdělovače 48 toku navazovaly na svody 30 bentonitu s násypným kuželem a dle potřeby upraví (sníží) pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 výšku rozdělovače 48 toku.

22) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem dolů do definované vzdálenosti vibrační desky 38 od dna vertikálního ukládacího vrtu JO, respektive od hladiny granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.

23) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu nasype pomocí vynášecího šnekového dopravníku 44, vertikálního šnekového dopravníku 45 a horizontálního šnekového dopravníku 46 přes výsypný otvor 47, rozdělovač 48 toku, svody 30 bentonitu s násypným kuželem a svodové trubky 36 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu definovanou dávku granulovaného bentonitu 49 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 10, přičemž rovnoměrné rozdělení dávky granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem je zajištěno pomocí rozdělovače 48 toku.

24) Přísun granulovaného bentonitu 49 je zastaven. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu aktivuje excentrické generátory 39 vibrací vibrační desky 38 vibračního mezikruží 37 a postupným spouštěním pohyblivého koše 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem směrem dolů za působení tlaku vyvozeného pohybovými šrouby 32 s pohony 31 pohybových šroubů a vibrací vibrační desky 38 zhutní nasypanou dávku granulovaného bentonitu 49 na požadovanou hustotu.

25) Následně je pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem posunut nahoru o definovanou vzdálenost tak, aby mohla být nasypána další definovaná dávka granulovaného bentonitu 49. Excentrické generátory 39 vibrací vibrační desky 38 uchycené na pružících a tlumicích segmentech 40 jsou deaktivovány.

26) Následuje nasypání další dávky granulovaného bentonitu 49 do vertikálního ukládacího vrtu 10. Popsaný proces sypání a následného hutnění jednotlivých vrstev granulovaného bentonitu 49 se opakuje tak dlouho, dokud není ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze % své výšky uložen ve zhutněném granulovaném bentonitu 49.

27) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu upustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem apovysune vertikální ukládač 21 směrem nahoru ven z vertikálního vrtu 10 tak, aby spodní plocha vibrační desky 38 pohyblivého koše 35 v jeho výchozí poloze byla mírně nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces upuštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysunutí vertikálního ukládače 21 je možný díky synchronizaci pohybů řetězových sekcí 22 s dolními řetězovými články 26 s výstupky pomocí pohonů 24 řetězů směrem dolů, s pohyby kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 polohování vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10. která umožní plynulý vertikální pohyb vertikálního ukládače 21 směrem nahoru. Zároveň s tímto pohybem vertikálního ukládače 21 bude synchronizován vertikální výsuvný pohyb rozdělovače 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50

-20 CZ 33830 UI robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu.

28) Následuje proces sypání a hutnění dalších vrstev granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem uloženého ve vertikálním ukládacím vrtu 10 až do úrovně dosažení zhutněného granulovaného bentonitu 49 do výšky shodné s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem.

29) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu zvedne pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 rozdělovač 48 toku do nejvyšší funkční polohy a poodjede po širokorozchodné koleji 11 od příslušného vertikálního ukládacího vrtu 10.

30) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu zcela vysune vertikální ukládač 21 z vertikálního ukládacího vrtu 10 a inverzní synchronizací pohybů transformuje vertikální ukládač 21 do transportní polohy.

31) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložen další ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.

32) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící opodál, najede zpět nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

33) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem uložený ve vertikálním ukládacím vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.

34) Poté popojede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 tak, aby se kruhová vibrační deska 52 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

35) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu aktivuje kruhovou vibrační desku 52 a pomocí vertikálního vedení 53 spustí kruhovou vibrační desku 52 na volně nasypaný granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Pomocí tlaku vyvozeného vertikálním vedením 53 a vibrací kruhové vibrační desky 52 zhutní kruhová vibrační deska 52 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 na požadovanou hustotu.

36) V závislosti na požadované výšce bentonitové bariéry zhutněného granulovaného bentonitu 49 nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 může být proces sypání definované vrstvy granulovaného bentonitu 49 a jeho následné hutnění kruhovou vibrační hlavou 52 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 několikrát opakován až do dosažení požadované hladiny.

37) Po zhutnění poslední vrstvy granulovaného bentonitu 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 vysune robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu pomocí vertikálního vedení 53 kruhovou vibrační desku 52 ven z vertikálního ukládacího vrtu 10 do výchozí polohy.

38) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5, kde do něj bude nasypána další dávka granulovaného bentonitu

-21 CZ 33830 UI

49.

39) Mezi tím proběhne ve skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5 naložení požadované dávky betonu do robotu 4 pro transport a aplikaci betonu. Robot 4 pro transport a aplikaci betonu se ze svého výchozího stanoviště přesune po širokorozchodné koleji 11 ve skladu 7 bentonitu a betonu pod zásobník 59 betonu s podavačem, ze kterého je do zásobníku 55 betonu uloženého na rámu 54 vozu betonu naložena požadovaná dávka betonu.

40) Naložený robot 4 pro transport a aplikaci betonu přejede po širokorozchodné koleji 11 ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 na kolejovou točnu 61.

41) Kolejová točna 61 se společně s robotem 4 pro transport a aplikaci betonu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej 11 směřující z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 k ukládacímu horizontu 8 hlubinného úložiště.

42) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu přijede po širokorozchodné koleji 11 do ukládací chodby 9 nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho výpustný otvor 56 nacházel nad vertikálním ukládacím vrtem 10. kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

43) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu aplikuje výpustným otvorem 56 beton ze zásobníku 55 betonu do vertikálního ukládacího vrtu 10. Jelikož je vertikální ukládací vrt 10 vybaven sraženou hranou 70 hrdla, bude v určité fázi aplikace betonu robot 4 pro transport a aplikaci betonu popojíždět po širokorozchodné kolejí 11 tak, aby byl beton vhodně aplikován do zbylého volného prostoru vertikálního ukládacího vrtu 10.

44) Následně popojede robot 4 pro transport a aplikaci betonu po širokorozchodné koleji 11 tak, aby se jeho vibrační hlava 57 nacházela nad příslušným vertikálním ukládacím vrtem 10. kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

45) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu aktivuje vibrační hlavu 57 a pomocí vertikálního vedení 53 spustí vibrační hlavu 57 do betonu. Působením vibrací vibrační hlavy 57 dojde k rovnoměrnému rozprostření a zhutnění betonu ve vrchní části vertikálního ukládacího vrtu 10. Jelikož je vertikální ukládací vrt 10 vybaven sraženou hranou 70 hrdla, bude v průběhu procesu rozprostírání a hutnění betonu robot 4 pro transport a aplikaci betonu popojíždět po širokorozchodné koleji 11 tak, aby byl aplikovaný beton dobře rozprostřen a zhutněn i v prostoru sražené hrany 70 hrdla vertikálního ukládacího vrtu 10. Tím bude vytvořena betonová zátka 72 vertikálního ukládacího vrtu 10 obsahujícím ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem, uložený ve zhutněném granulovaném bentonitu 49.

46) Poté se robot 4 pro transport a aplikaci betonu vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložena další dávka betonu.

B. Ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu uzavřeného betonovou zátkou

1) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot 4 pro transport a aplikaci betonu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování

-22 CZ 33830 UI bentonitu i robot 4 pro transport a aplikaci betonu stojí na širokorozchodné koleji 11 a jsou napájeny z troleje 12. která je součástí kolejiště.

2) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se přesune po širokorozchodné koleji 11 pod zásobník 58 granulovaného bentonitu s podavačem, ze kterého je granulovaný bentonit 49 nasypán do zásobníku 42 granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou 43 umístěného na rámu 41 vozu bentonitu.

3) Naložený robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu přejede po širokorozchodné koleji 11 ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 na kolejovou točnu 61.

4) Kolejová točna 61 se společně s robotem 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej 11 směřující z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 k ukládacímu horizontu 8 hlubinného úložiště.

5) Mezi tím proběhne naložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5 vedle zásobníku 62 ukládacích obalových souborů napolohuje pomocí pohonu 18 kyvného ramene kyvné rameno 17 a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače vertikální ukládač 21 do vertikální nakládací polohy. Robotický manipulátor 60 výstupní komory najede nad zásobník 62 ukládacích obalových souborů, konkrétně nad zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru najede efektorem 64 výstupní komory až na zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.

6) Robotický manipulátor 60 výstupní komory uchopí pomocí uchopovacích elementů 65 efektoru 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem za tvarový prvek 28 horního víka a přesune jej do pozice nad připravený robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.

7) Vertikální ukládač 21 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu pootočí pomocí pohonu 24 řetězu řetězové sekce 22 tak, aby spodní řetězové články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 byly nahoře, těsně pod horními vratnými kladkami 23.

8) Robotický manipulátor 60 výstupní komory spustí pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem nad vertikální ukládač 21 mezi řetězové sekce 22 tak, že spodní čelo 27 dosedne na spodní řetězové články 26 s výstupkem. Následně pokračuje proces spouštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládače 21, přičemž pohyb vertikálního ramene 63 manipulátoru je synchronizován s pohybem řetězových sekcí 22 přes homo-dolní vratné kladky 23 pomocí pohonů 24 řetězů.

9) Jakmile je ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze dvou třetin své délky zasunut ve vertikálním ukládači 21. veden řetězovými sekcemi 22 v kluzných vedeních 25, pustí efektor 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a robotický manipulátor 60 výstupní komory se vrátí do své výchozí pozice ve výstupní komoře 6.

10) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je dále spouštěn uvnitř vertikálního ukládače 21 až do chvíle, kdy horní řetězové články 26 s výstupky řetězových

-23 CZ 33830 UI sekcí 22 zapadnou do tvarového prvku 28 horního víka ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem. Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je uložen mezi řetězovými sekcemi 22 podepřenými kluznými vedeními 25, přičemž spodní čelo 27 leží na spodních řetězových článcích 26 s výstupky a zároveň vrchní řetězové články 26 s výstupky zapadají do tvarového prvku 28 horního víka ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.

11) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu naklopí pomocí pohonů 18 kyvného ramene a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače kyvné rameno 17 a vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do transportní polohy.

12) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící na kolejové točně 61 s robotem 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 společně přejedou z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 po širokorozchodné koleji 11 na ukládací horizont 8 hlubinného úložiště do ukládací chodby 9 do blízkosti vertikálního ukládacího vrtu JO, do něhož bude ukládán ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.

13) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10. kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

14) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na dno vertikálního ukládacího vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.

15) Poté poodjede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 a uvolní daný vertikální ukládací vrt 10 pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.

16) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se po širokorozchodné koleji 11 přesune nad příslušný vertikální ukládací vrt JO ve kterém již je nasypána první dávka ne zhutněného granulovaného bentonitu 49.

17) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu vloží vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do příslušného vertikálního vrtu 10. Míra vložení vertikálního ukládače 21 do vertikálního ukládacího vrtu 10, respektive výšková vzdálenost vertikálního ukládače 21 od dna vertikálního ukládacího vrtu JO je definována požadovanými parametry pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces vkládání je možný díky synchronizaci pohybů kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 polohování vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10, která umožní plynulou transformaci vertikálního ukládače 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem z transportní polohy do vertikální polohy ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Jelikož vertikální ukládací vrt 10 nemá sraženou hranu 70 hrdla, vyžaduje proces transformace poloh vertikálního ukládače 21 větší pracovní výšku ukládací chodby 9. Aby nemusel být zvětšován celý profil ukládací chodby 9, může být ukládací chodba 9 opatřena v místě nad každým vertikálním ukládacím vrtem 10 klenbou 71.

-24 CZ 33830 UI

18) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen mezi řetězovými sekcemi 22 pomocí řetězových článků 26 s výstupkem, jež jsou v kontaktu jak se spodním čelem 27, tak i s tvarovým prvkem 28 horního víka. Pohony 24 řetězů uvedou do pohybu řetězové sekce 22 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 10. Spodní řetězové články 26 s výstupkem jsou posunuty za dolní vratné kladky 23 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen horními řetězovými články 26 s výstupkem za tvarový prvek 28 horního víka.

19) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem pomocí řetězových sekcí 22 a pohonů 24 řetězů na žádanou pozici do vertikálního ukládacího vrtu 10. čímž zároveň dojde k požadovanému zhutnění nasypaného granulovaného bentonitu 49 pod ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem. V této poloze ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem svým spodním čelem 27 dosedá na zhutněný granulovaný bentonit 49 na dně vertikálního ukládacího vrtu 10 a zároveň je stále držen řetězovými články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 vertikálního ukládače 21. Poloha ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 je tedy řízená a stabilní.

20) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojící opodál nastaví rozdělovač 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 do nejvyšší funkční polohy a přijede po širokorozchodné koleji 11 k robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.

21) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede rozdělovačem 48 toku nad vertikální ukládač 21 tak, aby výstupy rozdělovače 48 toku navazovaly na svody 30 bentonitu s násypným kuželem a dle potřeby upraví (sníží) pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 výšku rozdělovače 48 toku.

22) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem dolů do definované vzdálenosti vibrační desky 38 od dna vertikálního ukládacího vrtu 10, respektive od hladiny granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.

23) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu nasype pomocí vynášecího šnekového dopravníku 44, vertikálního šnekového dopravníku 45 a horizontálního šnekového dopravníku 46 přes výsypný otvor 47. rozdělovač 48 toku, svody 30 bentonitu s násypným kuželem a svodové trubky 36 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu definovanou dávku granulovaného bentonitu 49 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 10, přičemž rovnoměrné rozdělení dávky granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem je zajištěno pomocí rozdělovače 48 toku.

24) Přísun granulovaného bentonitu 49 je zastaven. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu aktivuje excentrické generátory vibrací 39 vibrační desky 38 vibračního mezikruží 37 a postupným spouštěním pohyblivého koše 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem směrem dolů za působení tlaku vyvozeného pohybovými šrouby 32 s pohony 31 pohybových šroubů a vibrací vibrační desky 38 zhutní nasypanou dávku granulovaného bentonitu 49 na požadovanou hustotu.

25) Následně je pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových

-25 CZ 33830 UI šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem posunut nahoru o definovanou vzdálenost tak, aby mohla být nasypána další definovaná dávka granulovaného bentonitu 49. Excentrické generátory 39 vibrací vibrační desky 38 uchycené na pružících a tlumicích segmentech 40 jsou deaktivovány.

26) Následuje nasypání další dávky granulovaného bentonitu 49 do vertikálního ukládacího vrtu 10. Popsaný proces sypání a následného hutnění jednotlivých vrstev granulovaného bentonitu 49 se opakuje tak dlouho, dokud není ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze % své výšky uložen ve zhutněném granulovaném bentonitu 49.

27) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu upustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem apovysune vertikální ukládač 21 směrem nahoru ven z vertikálního vrtu 10 tak, aby spodní plocha vibrační desky 38 pohyblivého koše 35 v jeho výchozí poloze byla mírně nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces upuštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysunutí vertikálního ukládače 21 je možný díky synchronizací pohybů řetězových sekcí 22 s dolními řetězovými články 26 s výstupky pomocí pohonů 24 řetězů směrem dolů, s pohyby kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 polohování vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10, která umožní plynulý vertikální pohyb vertikálního ukládače 21 směrem nahoru. Zároveň s tímto pohybem vertikálního ukládače 21 bude synchronizován vertikální výsuvný pohyb rozdělovače 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu.

28) Následuje proces sypání a hutnění dalších vrstev granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem uloženého ve vertikálním ukládacím vrtu 10 až do úrovně dosažení zhutněného granulovaného bentonitu 49 do výšky shodné s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem.

29) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu zvedne pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 rozdělovač 48 toku do nejvyšší funkční polohy a poodjede po širokorozchodné koleji 11 od příslušného vertikálního ukládacího vrtu 10.

30) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu zcela vysune vertikální ukládač 21 z vertikálního ukládacího vrtu 10 a inverzní synchronizací pohybů transformuje vertikální ukládač 21 do transportní polohy.

31) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložen další ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.

32) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící opodál, najede zpět nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

33) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem uložený ve vertikálním ukládacím vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.

-26 CZ 33830 UI

34) Poté popojede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 tak, aby se kruhová vibrační deska 52 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

35) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu aktivuje kruhovou vibrační desku 52 a pomocí vertikálního vedení 53 spustí kruhovou vibrační desku 52 na volně nasypaný granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Pomocí tlaku vyvozeného vertikálním vedením 53 a vibrací kruhové vibrační desky 52 zhutní kruhová vibrační deska 52 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 na požadovanou hustotu.

36) V závislosti na požadované výšce bentonitové bariéry zhutněného granulovaného bentonitu 49 nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 může být proces sypání definované vrstvy granulovaného bentonitu 49 a jeho následné hutnění kruhovou vibrační hlavou 52 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 několikrát opakován až do dosažení požadované hladiny.

37) Po zhutnění poslední vrstvy granulovaného bentonitu 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 vysune robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu pomocí vertikálního vedení 53 kruhovou vibrační desku 52 ven z vertikálního ukládacího vrtu 10 do výchozí polohy.

38) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5, kde do něj bude nasypána další dávka granulovaného bentonitu 49.

39) Mezi tím proběhne ve skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5 naložení požadované dávky betonu do robotu 4 pro transport a aplikaci betonu. Robot 4 pro transport a aplikaci betonu se ze svého výchozího stanoviště přesune po širokorozchodné koleji 11 ve skladu 7 bentonitu a betonu pod zásobník 59 betonu s podavačem, ze kterého je do zásobníku 55 betonu uloženého na rámu 54 vozu betonu naložena požadovaná dávka betonu.

40) Naložený robot 4 pro transport a aplikaci betonu přejede po širokorozchodné koleji 11 ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 na kolejovou točnu 61.

41) Kolejová točna 61 se společně s robotem 4 pro transport a aplikaci betonu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej 11 směřující z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 k ukládacímu horizontu 8 hlubinného úložiště.

42) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu přijede po širokorozchodné koleji 11 do ukládací chodby 9 nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho výpustný otvor 56 nacházel nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

43) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu aplikuje výpustným otvorem 56 beton ze zásobníku 55 betonu do vertikálního ukládacího vrtu 10.

44) Následně popojede robot 4 pro transport a aplikaci betonu po širokorozchodné koleji 11 tak, aby se jeho vibrační hlava 57 nacházela nad příslušným vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

45) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu aktivuje vibrační hlavu 57 a pomocí vertikálního

-27 CZ 33830 UI vedení 53 spustí vibrační hlavu 57 do betonu. Působením vibrací vibrační hlavy 57 dojde k rovnoměrnému rozprostření a zhutnění betonu ve vrchní části vertikálního ukládacího vrtu 10. Tím bude vytvořena betonová zátka 72 vertikálního ukládacího vrtu 10 obsahujícím ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem, uložený ve zhutněném granulovaném bentonitu 49.

46) Poté se robot 4 pro transport a aplikaci betonu vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložena další dávka betonu.

C. Ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu uzavřeného zhutněným granulovaným bentonitem

1) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu a robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojí na širokorozchodné koleji 11 a jsou napájeny z troleje 12, která je součástí kolej iště.

2) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se přesune po širokorozchodné koleji 11 pod zásobník 58 granulovaného bentonitu s podavačem, ze kterého je granulovaný bentonit 49 nasypán do zásobníku 42 granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou 43 umístěného na rámu 41 vozu bentonitu.

3) Naložený robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu přejede po širokorozchodné koleji 11 ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 na kolejovou točnu 61.

4) Kolejová točna 61 se společně s robotem 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej 11 směřující z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 k ukládacímu horizontu 8 hlubinného úložiště.

5) Mezi tím proběhne naložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5 vedle zásobníku 62 ukládacích obalových souborů napolohuje pomocí pohonu 18 kyvného ramene kyvné rameno 17 a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače vertikální ukládač 21 do vertikální nakládací polohy. Robotický manipulátor 60 výstupní komory najede nad zásobník 62 ukládacích obalových souborů, konkrétně nad zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru najede efektorem 64 výstupní komory až na zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.

6) Robotický manipulátor 60 výstupní komory uchopí pomocí uchopovacích elementů 65 efektoru 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem za tvarový prvek 28 horního víka a přesune jej do pozice nad připravený robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.

7) Vertikální ukládač 21 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu pootočí pomocí pohonu 24 řetězu řetězové sekce 22 tak, aby spodní řetězové články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 byly nahoře, těsně pod horními

-28 CZ 33830 UI vratnými kladkami 23.

8) Robotický manipulátor 60 výstupní komory spustí pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem nad vertikální ukládač 21 mezi řetězové sekce 22 tak, že spodní čelo 27 dosedne na spodní řetězové články 26 s výstupkem. Následně pokračuje proces spouštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládače 21, přičemž pohyb vertikálního ramene 63 manipulátoru je synchronizován s pohybem řetězových sekcí 22 přes homo-dolní vratné kladky 23 pomocí pohonů 24 řetězů.

9) Jakmile je ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze dvou třetin své délky zasunut ve vertikálním ukládači 21. veden řetězovými sekcemi 22 v kluzných vedeních 25, pustí efektor 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 65 s vyhořelým jaderným palivem a robotický manipulátor 60 výstupní komory se vrátí do své výchozí pozice ve výstupní komoře 6.

10) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je dále spouštěn uvnitř vertikálního ukládače 21 až do chvíle, kdy horní řetězové články 26 s výstupky řetězových sekcí 22 zapadnou do tvarového prvku 28 horního víka ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem. Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je uložen mezi řetězovými sekcemi 22 podepřenými kluznými vedeními 25, přičemž spodní čelo 27 leží na spodních řetězových článcích 26 s výstupky a zároveň vrchní řetězové články 26 s výstupky zapadají do tvarového prvku 28 horního víka ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.

11) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu naklopí pomocí pohonů 18 kyvného ramene a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače kyvné rameno 17 a vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do transportní polohy.

12) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící na kolejové točně 61 s robotem 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 společně přejedou z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 po širokorozchodné koleji 11 na ukládací horizont 8 hlubinného úložiště do ukládací chodby 9 do blízkosti vertikálního ukládacího vrtu JO, do něhož bude ukládán ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.

13) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

14) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na dno vertikálního ukládacího vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.

15) Poté poodjede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 a uvolní daný vertikální ukládací vrt 10 pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.

16) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se po širokorozchodné koleji 11 přesune nad příslušný vertikální ukládací vrt JO ve kterém již je nasypána první dávka ne zhutněného granulovaného bentonitu 49.

-29 CZ 33830 UI

17) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu vloží vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do příslušného vertikálního vrtu 10. Míra vložení vertikálního ukládače 21 do vertikálního ukládacího vrtu 10, respektive výšková vzdálenost vertikálního ukládače 21 od dna vertikálního ukládacího vrtu 10 je definována požadovanými parametry pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces vkládání je možný díky synchronizaci pohybů kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 poloho vání vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10. která umožní plynulou transformaci vertikálního ukládače 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem z transportní polohy do vertikální polohy ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Jelikož vertikální ukládací vrt 10 nemá sraženou hranu 70 hrdla, vyžaduje proces transformace poloh vertikálního ukládače 21 větší pracovní výšku ukládací chodby 9. Aby nemusel být zvětšován celý profil ukládací chodby 9, může být ukládací chodba 9 opatřena v místě nad každým vertikálním ukládacím vrtem 10 klenbou 71.

18) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen mezi řetězovými sekcemi 22 pomocí řetězových článků 26 s výstupkem, jež jsou v kontaktu jak se spodním čelem 27, tak i s tvarovým prvkem 28 horního víka. Pohony 24 řetězů uvedou do pohybu řetězové sekce 22 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 10. Spodní řetězové články 26 s výstupkem jsou posunuty za dolní vratné kladky 23 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen horními řetězovými články 26 s výstupkem za tvarový prvek 28 horního víka.

19) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem pomocí řetězových sekcí 22 a pohonů 24 řetězů na žádanou pozici do vertikálního ukládacího vrtu 10, čímž zároveň dojde k požadovanému zhutnění nasypaného granulovaného bentonitu 49 pod ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem. V této poloze ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem svým spodním čelem 27 dosedá na zhutněný granulovaný bentonit 49 na dně vertikálního ukládacího vrtu 10 a zároveň je stále držen řetězovými články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 vertikálního ukládače 21. Poloha ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 je tedy řízená a stabilní.

20) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojící opodál nastaví rozdělovač 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 do nejvyšší funkční polohy a přijede po širokorozchodné koleji 11 k robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.

21) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede rozdělovačem 48 toku nad vertikální ukládač 21 tak, aby výstupy rozdělovače 48 toku navazovaly na svody 30 bentonitu s násypným kuželem a dle potřeby upraví (sníží) pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 výšku rozdělovače 48 toku.

22) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem dolů do definované vzdálenosti vibrační desky 38 od dna vertikálního ukládacího vrtu 10, respektive od hladiny granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.

23) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu nasype pomocí vynášecího

-30 CZ 33830 UI šnekového dopravníku 44. vertikálního šnekového dopravníku 45 a horizontálního šnekového dopravníku 46 přes výsypný otvor 47. rozdělovač 48 toku, svody 30 bentonitu s násypným kuželem a svodové trubky 36 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu definovanou dávku granulovaného bentonitu 49 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 10, přičemž rovnoměrné rozdělení dávky granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem je zajištěno pomocí rozdělovače 48 toku.

24) Přísun granulovaného bentonitu 49 je zastaven. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu aktivuje excentrické generátory 39 vibrací vibrační desky 38 vibračního mezikruží 37 a postupným spouštěním pohyblivého koše 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem směrem dolů za působení tlaku vyvozeného pohybovými šrouby 32 s pohony 31 pohybových šroubů a vibrací vibrační desky 38 zhutní nasypanou dávku granulovaného bentonitu 49 na požadovanou hustotu.

25) Následně je pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem posunut nahoru o definovanou vzdálenost tak, aby mohla být nasypána další definovaná dávka granulovaného bentonitu 49. Excentrické generátory 39 vibrací vibrační desky 38 uchycené na pružících a tlumicích segmentech 40 jsou deaktivovány.

26) Následuje nasypání další dávky granulovaného bentonitu 49 do vertikálního ukládacího vrtu 10. Popsaný proces sypání a následného hutnění jednotlivých vrstev granulovaného bentonitu 49 se opakuje tak dlouho, dokud není ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze % své výšky uložen ve zhutněném granulovaném bentonitu 49.

27) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu upustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem apovysune vertikální ukládač 21 směrem nahoru ven z vertikálního vrtu 10 tak, aby spodní plocha vibrační desky 38 pohyblivého koše 35 v jeho výchozí poloze byla mírně nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces upuštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysunutí vertikálního ukládače 21 je možný díky synchronizaci pohybů řetězových sekcí 22 s dolními řetězovými články 26 s výstupky pomocí pohonů 24 řetězů směrem dolů, s pohyby kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 polohování vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10, která umožní plynulý vertikální pohyb vertikálního ukládače 21 směrem nahoru. Zároveň s tímto pohybem vertikálního ukládače 21 bude synchronizován vertikální výsuvný pohyb rozdělovače 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu.

28) Následuje proces sypání a hutnění dalších vrstev granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem uloženého ve vertikálním ukládacím vrtu 10 až do úrovně dosažení zhutněného granulovaného bentonitu 49 do výšky shodné s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem.

29) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu zvedne pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 rozdělovač 48 toku do nejvyšší funkční polohy a poodjede po širokorozchodné koleji 11 od příslušného vertikálního ukládacího vrtu 10.

30) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování

-31 CZ 33830 UI bentonitu zcela vysune vertikální ukládač 21 z vertikálního ukládacího vrtu 10 a inverzní synchronizací pohybů transformuje vertikální ukládač 21 do transportní polohy.

31) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložen další ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.

32) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící opodál, najede zpět nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10. kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

33) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem uložený ve vertikálním ukládacím vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.

34) Poté popojede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 tak, aby se kruhová vibrační deska 52 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.

35) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu aktivuje kruhovou vibrační desku 52 a pomocí vertikálního vedení 53 spustí kruhovou vibrační desku 52 na volné nasypaný granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Pomocí tlaku vyvozeného vertikálním vedením 53 a vibrací kruhové vibrační desky 52 zhutní kruhová vibrační deska 52 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 na požadovanou hustotu.

36) Jelikož je v tomto případě celková výška bentonitové bariéry zhutněného granulovaného bentonitu 49 nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 větší, musí být proces sypání definované vrstvy granulovaného bentonitu 49 a jeho následné hutnění kruhovou vibrační hlavou 52 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 několikrát opakován až do úplného zaplnění celého vertikálního ukládacího vrtu 10 zhutněným granulovaným bentonitem 49.

37) Po zhutnění poslední vrstvy granulovaného bentonitu 49 ve vertikálním ukládacím vrtu JO vysune robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu pomocí vertikálního vedení 53 kruhovou vibrační desku 52 ven z vertikálního ukládacího vrtu 10 do výchozí polohy.

38) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5, kde do něj bude nasypána další dávka granulovaného bentonitu 49.

Průmyslová využitelnost

Řešení se týká robotického technologického komplexu vertikálního ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného granulovaného bentonitu přímo ve vertikálním ukládacím vrtu v průběhu procesu ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem. Navrhované řešení je komplexní a optimalizované s ohledem na minimalizaci účelových zařízení potřebných k zajištění transportu ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem z povrchového pracoviště na ukládací

-32 CZ 33830 UI horizont hlubinného úložiště a následné ukládání do vertikálního ukládacího vrtu kruhového průřezu v ukládací chodbě a také s ohledem na minimalizaci průjezdného profilu ukládací chodby. Klíčovým prvkem je technologický uzel vertikálního ukládače, který byl navržen tak, aby umožňoval přesnou a bezpečnou manipulaci apolohování ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem ve všech fázích definovaného ukládacího procesu. Navrhované řešení je dále díky aplikaci transportních platforem na bázi kolejových vozidel optimální také z hlediska energetické náročnosti, bezpečnosti transportu a náročnosti zajištění požadované přesnosti polohování robotů v jejich jednotlivých pracovních polohách, vyplývajících z definovaného logistického procesu. Navrhované řešení je využitelné primárně v oblasti hlubinného ukládání vyhořelého jaderného paliva, ale dílčí robotické systémy a mechanizmy, zejména poháněné kolo s neomezeným rejdem, nebo technologický uzel vertikálního ukládače, mohou být pochopitelně uplatnitelné také obecně ve strojírenském průmyslu.

Claims (22)

1. NÁROKY NA OCHRANU

   1. Robotický technologický komplex (1) vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu, vyznačující se tím, že povrchové pracoviště (5) zahrnuje výstupní komoru (6) a sklad (7) bentonitu a betonu, přičemž na ukládacím horizontu (8) hlubinného úložiště se nachází ukládací chodba (9) s vertikálními ukládacími vrty (10), přičemž v prostoru výstupní komory (6) povrchového pracoviště (5) je umístěn zásobník (62) ukládacích obalových souborů (66) a je zde robotický manipulátor (60) výstupní komory s vertikálním ramenem (63) manipulátoru a efektorem (64) výstupní komory s uchopovacími elementy (65), uzpůsobeným pro manipulaci s ukládacími obalovými soubory (66) s vyhořelým jaderným palivem, přičemž ve skladu (7) bentonitu a betonu jsou umístěny zásobník (58) granulovaného bentonitu s podavačem a zásobník (59) betonu s podavačem, přičemž součástí robotického technologického komplexu (1) vertikálního ukládání jsou robot (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu umístěný ve výstupní komoře (6) povrchového pracoviště (5), robot (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu umístěný ve skladu (7) bentonitu a betonu povrchového pracoviště (5) a robot (4) pro transport a aplikaci betonu umístěný ve skladu (7) bentonitu a betonu povrchového pracoviště (5) a ukládací chodbě (9) s vertikálními ukládacími vrty (10) nacházejícími se na ukládacím horizontu (8) hlubinného úložiště.
2. 2. Robotický technologický komplex (1) vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu podle nároku 1, vyznačující se tím, že povrchové pracoviště (5) je s ukládacím horizontem (8) hlubinného úložiště propojeno širokorozchodnou kolejí (11) s trolejí (12), přičemž vertikální ukládací vrty (10) v ukládací chodbě (9) jsou situovány mezi kolejnicemi širokorozchodné koleje (11), přičemž širokorozchodná kolej (11) prochází ze skladu (7) bentonitu a betonu do výstupní komory (6), kde navazuje na kolejovou točnu (61), dále prochází směrem ven a vede až na ukládací horizont (8) hlubinného úložiště.
3. 3. Robotický technologický komplex (1) vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu podle nároku 1, vyznačující se tím, že je osazen dobíječi stanicí (68) pro nabíjení elektrického akumulátoru (69) robotu (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu (4) pro transport a aplikaci betonu.
4. 4. Robot (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, který je součástí robotického technologického komplexu (1) vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu podle nároku 1, vyznačující se tím, že sestává z rámu (13) vozu ukládacího obalového souboru, v němž jsou uchycena kola, přičemž v horní části rámu (13) vozu ukládacího obalového souboru

   -33 CZ 33830 UI je na zadním okraji umístěna konzola (16), ke které jsou uchycena kyvná ramena (17), nesoucí zároveň pohony (18) kyvného ramena, kdy na konci kyvných ramen (17) jsou vloženy pohony (19) polohování vertikálního ukládače, propojené s čepy rámu (20) ukládače, který je základem vertikálního ukládače (21), přičemž vertikální ukládač (21) zahrnuje uzavřené řetězové sekce (22) uložené podélně s ukládacím obalovým souborem (66) s vratnými kladkami (23), jejichž otočné uložení je součástí rámu (20) ukládače, přičemž horní vratné kladky (23) jsou opatřeny individuálními pohony (24) řetězů, přičemž mezi funkční větví řetězové sekce (22) a rámem (20) ukládače je vždy kluzné vedení (25) a dále každá funkční větev řetězové sekce (22) zahrnuje na začátku a na konci řetězový článek (26) s výstupkem v rozteči délky ukládacího obalového souboru (66), přičemž spodní řetězový článek (26) s výstupkem navazuje na spodní čelo (27) a vrchní zapadá do tvarového prvku (28) horního víka, přičemž rám (20) ukládače je v horní části tvořen prstencem (29) rámu, ve kterém jsou pevně uloženy svody (30) bentonitu s násypným kuželem a na prstenci (29) rámu jsou uloženy pohony (31) pohybových šroubů, ovládající pohybové šrouby (32), přičemž pohybovými maticemi jsou závitové tyče (33) s vnitřním závitem, které spolu s rámem (34) vibračního mezikruží tvoří pohyblivý koš (35), přičemž svody (30) bentonitu s násypným kuželem zasahují do odpovídajících svodových trubek (36), které jsou součástí pohyblivého koše (35), v jehož spodní části je vibrační mezikruží (37) tvořené rámem (34) vibračního mezikruží a vibrační deskou (38), přičemž svodové trubky (36) pevně ukotvené v rámu (34) vibračního mezikruží zasahují až do válcových otvorů vibrační desky (38), přičemž vibrační deska (38) je pevně propojena s excentrickými generátory (39) vibrací a mezi rámem (34) vibračního mezikruží a vibrační deskou (38) vibračního mezikruží (37) jsou jediným propojovacím prvkem pružící a tlumicí segmenty (40).
5. 5. Robot (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4, vyznačující se tím, že v rámu (13) vozu ukládacího obalového souboru jsou uchycena kolejová kola (14) s integrovaným trakčním elektropohonem.
6. 6. Robot (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4, vyznačující se tím, že v rámu (13) vozu ukládacího obalového souboru jsou uchycena poháněná kola (67) s neomezeným rejdem.
7. 7. Robot (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároků 4 až 6, vyznačující se tím, že na rámu (13) vozu ukládacího obalového souboru je umístěn designový kryt (15).
8. 8. Robot (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4, vyznačující se tím, že vertikální ukládač (21) zahrnuje tři uzavřené řetězové sekce (22) uložené podélně rovnoměrně po 120° s ukládacím obalovým souborem.
9. 9. Robot (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4 a 8, vyznačující se tím, že rám (20) ukládače je v horní části tvořen prstencem (29) rámu, ve kterém je pevně uloženo šest svodů (30) bentonitu s násypným kuželem zasahující do odpovídajících svodových trubek (36).
10. 10. Robot (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4 a 9, vyznačující se tím, že na prstenci (29) rámu jsou symetricky po 120° uloženy tri pohony (31) pohybových šroubů.
11. 11. Robot (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4 a 9, vyznačující se tím, že vibrační deska (38) je s rámem (34) vibračního mezikruží spojena šesticí pružících a tlumicích segmentů (40), přičemž geometrie rozmístění pružících a tlumicích segmentů (40) v rámci vibračního mezikruží (37) je totožná s geometrií rozmístění svodových trubek (36), přičemž svodové trubky (36) procházející vibračním mezikružím (37) a zasahující až do válcových otvorů vibrační desky (38) procházejí skrz pružící a tlumicí segmenty (40).

    -34 CZ 33830 UI
12. 12. Robot (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, který je součástí robotického technologického komplexu (1) vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu podle nároku 1, vyznačující se tím, že je složený z rámu (41) vozu bentonitu, v němž j sou uchycena kola, přičemž na voze j e uložen zásobník (42) granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou (43), pod nímž je po celé délce umístěn vynášecí šnekový dopravník (44) s rozmetací výsypkou (51), na který navazuje vertikální šnekový dopravník (45) a na něj navazuje horizontální šnekový dopravník (46) zakončený výsypným otvorem (47), přičemž pod výsypným otvorem (47) je umístěn stavitelný rozdělovač (48) toku granulovaného bentonitu (49), uložený ve vertikálním dvojitém vedení (50), přičemž v zádi robotu (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu je umístěna kruhová vibrační deska (52), doplněná vertikálním vedením (53).
13. 13. Robot (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12, vyznačující se tím, že v rámu (41) vozu bentonitu j sou uchycena kolej ová kola (14) s integrovaným trakčním elektropohonem.
14. 14. Robot (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12, vyznačující se tím, že v rámu (41) vozu bentonitu jsou uchycena poháněná kola (67) s neomezeným rejdem.
15. 15. Robot (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12, vyznačující se tím, že dno zásobníku (42) granulovaného bentonitu je podélně spádováno a v jeho úžlabí je po celé délce umístěn vynášecí šnekový dopravník (44).
16. 16. Robot (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12, 13 nebo 14, vyznačující se tím, že na rámu (41) vozu bentonitu je umístěn designový kryt (15).
17. 17. Robot (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12 a 15, vyznačující se tím, že vertikální šnekový dopravník (45) je situován podél čelní stěny zásobníku (42) granulovaného bentonitu.
18. 18. Robot (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12, 15 a 17, vyznačující se tím, že na vynášecí šnekový dopravník (44) navazuje vertikální šnekový dopravník (45) vedoucí podél čelní stěny zásobníku (42) granulovaného bentonitu a na opačné straně zásobníku (42) granulovaného bentonitu je vynášecí šnekový dopravník (44) protažen a tato protažená část je osazena rozmetací výsypkou (51) granulovaného bentonitu (49).
19. 19. Robot (4) pro transport a aplikaci betonu, který je součástí robotického technologického komplexu (1) vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu podle nároku 1, vyznačující se tím, že je složený z rámu (54) vozu betonu, v němž jsou uchycena kola, na němž je uložen zásobník (55) betonu s příslušným hospodářstvím včetně spodního výpustného otvoru (56) a vibrační hlava (57) s vertikálním vedením (53).
20. 20. Robot (4) pro transport a aplikaci betonu podle nároku 19, vyznačující se tím, že v rámu (54) vozu betonu jsou uchycena kolejová kola (14) s integrovaným trakčním elektropohonem.
21. 21. Robot (4) pro transport a aplikaci betonu podle nároku 19, vyznačující se tím, že v rámu (54) vozu betonu jsou uchycena poháněná kola (67) s neomezeným rejdem.
22. 22. Robot (4) pro transport a aplikaci betonu podle nároku 19 až 21, vyznačující se tím, že na rámu (54) vozu betonuje umístěn designový kryt (15).