CZ297738B6 - Zarízení pro rozvádení volne lozeného materiálu srotacním skluzem s promenlivým úhlem sklonu - Google Patents

Abstract

Zarízení obsahuje naklonitelný skluz (32), který je zavesen na závesném rotoru (18), poháneném do rotace motorem (60), rotor (28) pro rízení sklonu, a naklánecí mechanismus (36, 36') pro prevádení diferenciální rotace dvou rotoru (18, 28) na naklánecí pohyb skluzu (32). K rotoru (28) pro rízení sklonu je pridruzen první brzdicí mechanismus (80) aprvní rídicí ústrojí (102, 106) rídí zmenu úhlu naklonení skluzu (32) rízeným brzdením rotoru (28) pro rízení sklonu.

Description

Zařízení pro rozvádění volně loženého materiálu s rotačním skluzem s proměnlivým úhlem sklonu

Oblast techniky

Vynález se týká zařízení pro rozvádění volně loženého materiálu s rotačním skluzem s proměnlivým úhlem sklonu.

Konkrétněji, vynález se týká uvedeného zařízení, které obsahuje opěrný rám, skluz pro rozvádění volně loženého materiálu, závěsný rotor a rotor pro řízení sklonu a také nakláněcí mechanismus. Skluz je zavěšen na závěsný rotor tak, aby byl naklonitelný kolem v podstatě vodorovné osy naklánění. Naklápěcí mechanismus je napojen mezi skluzem a rotorem pro řízení sklonu, aby převáděl diferenciální rotaci závěsného rotoru a rotoru pro řízení sklonu na změnu úhlu sklonu skluzu mezi dvěma krajními polohami.

Dosavadní stav techniky

Zařízení podobného druhuje známo například v patentu US 3 693 812. V tomto zařízení se oba rotory otáčí prostřednictvím planetové převodovky, ze které vystupují: (1) hlavní vstupní hřídel, (2) sekundární vstupní hřídel, (3) první výstupní hřídel, dále nazvaný jako rotační hřídel, a (4) druhý výstupní hřídel, nazývaný dále hřídel pro řízení sklonu. Hnací motor otáčí hlavním vstupním hřídelem. Demultiplikační mechanismus spojuje hlavní vstupní hřídel s rotačním hřídelem. Rotační hřídel prostupuje do opěrného rámu, kde zabírá pomocí pastorku s ozubeným věncem závěsného rotoru. Také hřídel pro řízení sklonu prostupuje do opěrného rámu, kde zabírá pomocí pastorku s ozubeným věncem rotoru pro řízení sklonu. Planetová převodovka dále obsahuje: vodorovné prstenové ozubené kolo, jehož vnější obvod zabírá s pastorkem rotačního hřídele, středové kolo, nesené druhým vstupním hřídelem, alespoň dva satelitní pastorky, které jsou v záběru s vnitřním obvodem prstencového ozubeného kola a středovým kolem, a nosič satelitních pastorků, který je v záběru s ozubeným kolem hřídele pro řízení sklonu. Tato ozubená kola jsou dimenzována tak, že když se druhý vstupní hřídel neotáčí, oba výstupní hřídele mají stejnou rotační rychlost. K druhému vstupnímu hřídeli planetové převodovky je připojen řídicí motor s vratným směrem otáčení. Poháněním tohoto řídicího motoru v prvním směru se skluz nakloní v prvním směru a poháněním řídicího motoru v opačném směru se skluz nakloní v obráceném směru. Rychlost otáčení řídicího motoru určuje rychlost naklánění skluzu bez ohledu na rychlost otáčení skluzu. Zablokováním druhého vstupního hřídele pomocí brzdy se zajistí skriktně konstantní úhel sklonu rotujícího skluzu.

Je zřejmé, že tato planetová převodovka je klíčovým prvkem vybavení zařízení pro rozvádění volně loženého materiálu, a přitom její konstrukce se podílí velkou částí na ceně zařízení. Navíc pro zajištění provozuschopnosti je třeba pro případ, že hnací jednotka vyžaduje servis nebo opravu, mít stále v rezervě kompletní planetovou převodovku.

Podstata vynálezu

Cílem vynálezu je navrhnout zařízení pro rozvádění volně loženého materiálu shora popsaného typu, s jednodušším hnacím mechanismem, které v případě větší údržby nebo oprav přináší jednoznačně menší problémy.

Podle vynálezu je tohoto cíle dosaženo zařízením pro rozvádění volně loženého materiálu, které obsahuje opěrný rám, skluz pro rozvádění volně loženého materiálu, závěsný rotor, rotor pro řízení sklonu a nakláněcí mechanismus. Oba rotory jsou upevněny na opěrném rámu tak, že se oba mohou otáčet kolem v podstatě svislé osy rotace. Skluz je zavěšen na závěsný rotor tak, aby byl naklonitelný kolem v podstatě vodorovné osy naklánění. Závěsný rotor (a v důsledku toho skluz) může být poháněn prvním motorem v prvním směru kolem své osy rotace. Nakláněcí mechanismus je napojen mezi skluz a rotor pro řízení sklonu, aby převáděl diferenciální rotaci závěsného rotoru a rotoru pro řízení sklonu na změnu úhlu sklonu skluzu mezi dvěma krajními hodnotami. Podle prvního aspektu vynálezu je skluz vyvážen tak, aby se vrátil do první ze svých dvou krajních poloh, při zrychlování rotoru pro řízení sklonu prostřednictvím nakláněcího mechanismu ve směru rotace závěsného rotoru. V tomto provedení je v rotoru pro řízení sklonu přidruženo první brzdicí ústrojí, které může na rotor pro řízení sklonu působit brzdovým momentem. K prvnímu brzdicímu ústrojí je přidruženo první řídicí ústrojí, které umožňuje, aby naklánění skluzu bylo řízeno řízením brzdicího momentu aplikovanéno na rotor prořízení sklonu, když je závěsný rotor poháněn v prvním směru rotace. Pokud je brzdicí moment působící na rotor pro řízení sklonu roven momentu potřebnému pro udržení skluzu v rovnovážné poloze, zůstává skluz ve svém náklonu fixován. Pokud je brzdicí moment působící na rotor pro řízení sklonu větší než moment potřebný pro udržení skluzu v rovnovážné poloze, pohybuje se skluz pryč ze své první krajní polohy sklonu. Pokud je brzdicí moment působící na rotor pro řízení sklonu menší než moment potřebný pro udržení skluzu v rovnovážné poloze, pohybuje se skluz blíže ke své první krajní poloze sklonu, protože jeho zvláštní vyvážení způsobí zrychlení rotoru pro řízení sklonu vzhledem k závěsnému rotoru. V těchto třech případech musí samozřejmě první motor vyvinout hnací moment, kteiý je větší než brzdný moment rotoru pro řízení sklonu, při zajištění v podstatě konstantní rychlosti rotace. Zbývá poznamenat, že k dosažení rovnováhy skluzu, která zajistí jeho návrat do první z jeho dvou krajních poloh, je možné kalkulovat výlučně s hmotností skluzu nebo použít protizávaží nebo pružiny nebo jiné prvky schopné uložit potenciální energii, když se má skluz naklonit ve směru opačném. Závěrem, přidružením jednoduchého brzdicího ústrojí s ovladatelným brzdicím momentem k rotoru pro řízení skloňuje možné řídit úhel sklonu skluzu a také rychlost jeho naklánění, když se skluz otáčí v prvním směru.

K zajištění otáčení skluzu při striktně konstantním úhlu sklonu, aniž by se nepřetržitě musel brzdit rotor pro řízení sklonu, je možné napojit mezi závěsný rotor a rotor pro řízení sklonu spojkový přenosový mechanismus. V zapojené poloze tento mechanismus způsobí, že otáčení obou rotorů je vzájemně závislé, tj. zajistí stejnou rychlost nebo rotaci obou rotorů, zatímco při rozpojené poloze spojky zajistí mechanismus zrychlení, zpomalení jednoho rotoru vzhledem k druhému. Jinými slovy, po nastavení konkrétního úhlu sklonu skluzu změnou brzdicího momentu rotoru pro řízení sklonu při rozpojeném přenosovém mechanismu je možno přenosový mechanismus zapojit, aby se mechanicky nastavilo úhlové posunutí obou rotorů a tím se zajistil důsledně konstantní úhel sklonu skluzu bez nutnosti vynakládání jakékoliv energie na tento účel.

Pokud se nemá vynález omezit najeden směr rotace skluzu nebo na nastavení úhlu sklonu skluzu, když je skluz rotačně fixován, musí být k rotoru pro řízení sklonu přidružen druhý motor, aby mohl tento rotor pohánět kolem jeho osy rotace v druhém směru rotace, a k závěsnému rotoru musí být přidruženo druhé brzdicí ústrojí, které může na závěsný rotor působit brzdným momentem. Řídicí ústrojí, které je přidruženo k druhému brzdicímu ústrojí, v tomto případě zajišťuje řízení úhlu sklonu skluzu, rotujícího v druhém směru, změnou brzdného momentu závěsného rotoru. K zajištění důsledně konstantního úhlu sklonu skluzu, aniž by bylo nutné vynakládat za tímto účelem energii, je možné s výhodou využít dříve opsaného převodového ozubeného mechanismu. Zbývá poznamenat, že sklon skluzuje možno rovněž změnit bez jeho pohánění do rotace. Za tímto účelem je blokována rotace závěsného rotoru pomocí druhého brzdicího ústrojí a naklonění skluzu se řídí v prvním směru poháněním rotoru pro řízení sklonu druhým motorem a v druhém směru bržděním rotoru pro řízení směru pomocí prvního brzdicího ústrojí, s využitím skutečnosti, že vyvážení skluzu vede skluz k návratu do první ze dvou krajních poloh.

K zajištění v podstatě konstantní rychlosti otáčení skluzu v uvedeném druhém směru rotace za situace, kdy se úhel sklonu skluzu mění bržděním závěsného rotoru, musí být k druhému motoru přidružen rotor s proměnlivou rychlostí. Pomocí řídicího ústrojí sdruženého s pohonem s proměnlivou rychlostí lze pak zajistit požadovanou rychlost rotace závěsného rotoru, zatímco pomocí druhého řídicího ústrojí, které řídí brzdný moment závěsného rotoru, lze zajistit požadovanou rychlost naklánění skluzu. Alternativně může být rychlost rotace skluzu ovládána pomocí druhého brzdicího ústrojí a řídicí ústrojí může být přidruženo k pohonu s proměnlivou rychlostí druhého motoru, čímž lze zajistit přímé řízení rychlosti naklánění skluzu. Je třeba ještě poznamenat, že

- 2 CZ 297738 B6 v obou případech by druhý motor s pohonem s proměnlivou rychlostí měl být schopen pohánět rotor pro řízení sklonu rychlostí rotace vyšší, ale i menší než je požadovaná rychlost rotace skluzu.

Ve shora uvedeném popisu se vychází z předpokladu, že skluz je vyvážen tak, že se vrací do první ze svých dvou krajních poloh, zatímco pomocí nakláněcího mechanismu dochází ve směru rotoru závěsného rotoru ke zrychlení rotoru pro řízení sklonu. Pokud by takové vyvážení nebylo možné, zařízení podle vynálezu by mělo být provedeno následujícím způsobem. K rotoru pro řízení sklonu je přidruženo první brzdicí ústrojí tak, aby mohlo na tento rotor působit brzdným momentem. K rotoru pro řízení sklonu je přidružen druhý motor tak, aby mohl pohánět tento rotor kolem jeho osy v prvním směru vyšší rychlostí rotace, než je požadovaná rychlost rotace skluzu. K závěsnému rotoru je přidruženo druhé brzdicí ústrojí tak, aby mohlo na tento rotor působit brzdným momentem. Řídicí ústrojí pak umožňuje, aby bylo naklánění skluzu řízeno v prvním směru poháněním závěsného rotoru v prvním směru a řízeným bržděním rotoru pro řízení sklonu pomocí prvního brzdicího ústrojí, a v druhém směru poháněním rotoru pro řízení sklonu v prvním směru při vyšší rychlosti rotace než je požadovaná iychlost rotace skluzu a řízeným bržděním závěsného rotoru pomocí druhého brzdicího ústrojí.

Pokud je v zařízení podle výše uvedeného odstavce nakláněcí mechanismus dokonale samoblokujícím mechanismem, tj. nemusí být na rotor pro řízení sklonu aplikován pro udržení skluzu v náklonu žádný moment, pak pro zajištění rotace kluzu při striktně konstantním úhlu jeho sklonu stačí otáček závěsný rotor a nebrzdit rotor pro řízení sklonu. Pokud však nakláněcí mechanismus není dokonale samoblokující nebo pokud je zde nebezpečí, že opotřebení a trhliny způsobí ztrátu jeho samoblokujícího charakteru, pak se doporučuje vybavit zařízení přenosovým mechanismem obsahujícím spojku tak, jak to bylo popsáno výše.

Pokud není záměrem, aby byl vynález limitován pouze na jeden směr otáčení skluzu, pak je třeba, aby první motor mohl pohánět závěsný rotor v druhém směru rotace při požadované rychlosti otáčení skluzu, přičemž druhý motor by měl být schopný pohánět rotor pro řízení sklonu v druhém směru rotace při vyšší rychlosti rotace, než je požadovaná rychlost otáčení skluzu. V tomto případě musí být řídicí ústrojí, přidružené k prvnímu brzdicímu ústrojí, k druhému brzdicímu ústrojí a k druhému motoru, schopno řídit naklánění skluzu: (a) v prvním směru, poháněním rotoru pro řízení sklonu pomocí druhého motoru v druhém směru při vyšší rychlosti rotace než je požadovaná rychlost rotace skluzu a řízeným bržděním závěsného rotoru pomocí druhého brzdicího ústrojí, a (b) v druhém směru, poháněním závěsného rotoru v druhém směru a řízeným bržděním rotoru pro řízení sklonu pomocí prvního brzdicího ústrojí. Zbývá poznamenat, že sklon skluzuje možno rovněž změnit bez jeho pohánění do rotace. Za tímto účelem je rotující závěsný rotor zablokován pomocí druhého brzdicího ústrojí a naklonění skluzu se řídí v prvním směru poháněním rotoru pro řízení sklonu druhým motorem v prvním směru a v druhém směru poháněním rotoru pro řízení sklonu druhým motorem v druhém směru.

Ve vztahu k řízení popsanému ve shora uvedeném odstavci je třeba uvést, že k zajištění v podstatě konstantní rychlosti otáčení skluzu, když se úhel sklonu mění bržděním závěsného rotoru, by měl být k druhému motoru přidružen pohon s proměnlivou rychlostí. Pomocí řídicího ústrojí sdruženého s pohonem s proměnlivou rychlostí lze pak zajistit požadovanou rychlost rotace závěsného rotoru, zatímco pomocí druhého řídicího ústrojí, které řídí brzdný moment závěsného rotoru, lze zajistit požadovanou rychlost naklánění skluzu. Alternativně může být rychlost rotace skluzu ovládána pomocí druhého brzdicího ústrojí a řídicí ústrojí může být přidruženo k pohonu s proměnlivou rychlostí druhého motoru, čímž lze zajistit přímé řízení rychlosti naklánění skluzu. Je třeba ještě poznamenat, že druhý motor s pohonem s proměnlivou rychlostí by měl být schopen pohánět rotor pro řízení sklonu rychlostí rotace vyšší, než je požadovaná rychlost rotace skluzu.

Je důležité poznamenat, že brzdicí ústrojí, jako je shora popsané ústrojí použité v zařízení, určené pro brždění rotoru pro řízení sklonu nebo závěsného rotoru, může být například mechanická, hydraulická, magnetická nebo elektromagnetická brzda. V přednostním provedení zařízení podle

- 3 CZ 297738 B6 vynálezu však první motor a druhé brzdicí ústrojí, respektive druhý motor a první brzdicí ústrojí, tvoří jednotku, obsahující rotační elektrický stroj napájený elektrickým kruhem tak, zeje uzpůsobena k činnosti jako motor pro vyvíjení hnacího momentu a jako generátor pro vyvíjení brzdného momentu, a to v alespoň jednom směru rotace. Jinými slovy, první hnací moment, respektive druhý hnací motor, také plní funkci elektrické brzdy. Zbývá poznamenat, že toto řešení nejen že zjednodušuje konstrukci řízení (není nutné použití separátní brzdy), aleje rovněž přínosné pokud jde o energetickou rovnováhu zařízení. Skutečně, když rotační elektrický stroj pracuje na způsob generátoru, převádí brzdnou sílu na elektrickou energii, kterou pouští do hlavní elektrické přívodní sítě. Tato elektrická energie je pak využita k alespoň částečné kompenzaci elektrické energie, kterou rotační elektrický stroj pracující na způsobu elektromotoru spotřebovává k překonání brzdného momentu vytvořeného k řízení úhlu sklonu skluzu.

V přednostním provedení zařízení podle vynálezu je rotační elektrický stroj například elektrický motor vybavený reduktorem rychlosti a elektrickým okruhem je statický měnič kmitočku. Toto jsou standardní levné součásti vybavení a jejich výměna v případě poruchy stroje by neměla být problémem.

Zbývá poznamenat, že shora uvedené zařízení pro řízení sklonu skluzu může obsahovat různé prostředky pro snímání sklonu skluzu. V prvním provedení se používá první úhlový senzor, který snímá úhlovou polohu závěsného rotoru, druhý úhlový senzor, snímající úhlovou polohu rotoru pro řízení sklonu, a výpočetní prostředek pro výpočet relativní úhlové polohy obou rotorů a na základě toho pro odvození sklonu skluzu. Větší přesnosti řídicího ústrojí se však dosáhne, když se použije rozdílový úhlový senzor, který přímo snímá relativní úhlovou polohu obou motorů. Tuto přesnost lze dále podpořit zapojením diferenčního měřicího mechanismu mezi oba motory. Takový mechanismus obsahuje například první vstupní hřídel, druhý vstupní hřídel a výstupní hřídel. První vstupní hřídel otáčí závěsný rotor a druhým vstupním hřídelem otáčí rotor pro řízení sklonu. Diferenční měřicí mechanismus je dimenzován tak, že výstupní hřídel je rotačně fixován, když mají oba rotory stejnou rychlost rotace, takže reprodukuje úhel naklonění skluzu v rotačně fixovaném referenčním systému. Jeden úhlový senzor pak snímá úhlovou polohu výstupního hřídele diferenčního měřicího mechanismu a tím detekuje naklonění skluzu v rotačně fixovaném referenčním systému. Ustrojí pro řízení sklonu může také obsahovat senzor naklonění skluzu, rotující se skluzem. V tomto případě je s tímto rotačně pohyblivým senzorem naklonění skluzu sdružen vysílač a v rotačně fixním podpěrném rámuje opevněn alespoň jeden přijímač. Je známé, jak lze tímto způsobem provádět měření sklonu skluzu přímo v rotující vztažné soustavě.

Přehled obrázků na výkresech

Další znaky a charakteristiky vynálezu budou zřejmé z podrobného popisu několika výhodných provedení, popsaných níže formou příkladu, s odkazem na připojení výkresy, na nichž zobrazuje:

- obr. 1 půdorys zařízení pro rozvádění volně loženého materiálu s rotačním skluzem s proměnlivým úhlem sklonu podle vynálezu,

- obr. 2 pohled v podélném řezu z obr. 1, přičemž horní část je řez podél čáry A-A z obr. 1 a spodní část je řez podél čáry B-B z obr. 1,

- obr. 3 nárys detailu označeného na obr. 2 šipkou 3,

- obr. 4 pohled v podélném řezu, podobný pohled z obr. 2, prvním alternativním provedení zařízení pro rozvádění volně loženého materiálu s rotačním skluzem s proměnlivým úhlem sklonu podle vynálezu,

- obr. 5 pohled v podélném řezu, podobný pohled z obr. 2, druhým alternativním provedením zařízení pro rozváděním volně loženého materiálu s rotačním skluzem s proměnlivým úhlem sklonu podle vynálezu, a

- obr. 6 příčný řez podél čáry označené šipkami 6-6 na obr. 5.

- 4 CZ 297738 B6

Příklady provedení vynálezu

Na obrázcích se shodné vztahové značky týkají stejných nebo podobných součástí.

Zařízení 10 pro rozvádění volně loženého materiálu, zobrazené na obr. 1, 2, 4 a 5, je určeno zejména k tomu, aby bylo součástí zavážecího zařízení šachtové pece, jako je například vysoká pec. Zařízení 10 obsahuje vnější rám 12, opatřený pevným přívodním hrdlem 14, které vymezuje svislý přívodní kanál 16. Na vnějším rámu 12 je pomocí kuličkového ložiska 20 s velkým průměrem zavěšen závěsný rotor J_8. Závěsný rotor 18 obsahuje válcové těleso opatřené na svém spodním konci vodorovnou přírubou 24, která vytváří přepážku mezi vnitřkem rámu 12 a vnitřkem pece. Druhý rotor 28, která je rotorem pro řízení sklonu, obklopuje závěsný rotor 18 a je zavěšen na vnějším rámu 12 pomocí kuličkového ložiska 26 s velkým průměrem, aby jeho osa otáčení byla v podstatě souosá s osou otáčení závěsného rotoru 18.

Přiváděcím kanálem 16 se sype na skluz 32 volně ložený materiál. Skluz 32 obsahuje dvě postranní závěsné ramena 34 a 34', pomocí nichž je zavěšen na závěsný rotor 18. Skluz 32 lze pomocí sklápěcího mechanismu, ovládaného rotorem 28 pro řízení sklonu, naklánět kolem v podstatě vodorovné osy naklánění. V zobrazeném zařízení obsahuje naklánění mechanismus závěsné rameno 34, 34' skluzu 32 a závěsný mechanismus 36, 36' nesený závěsným rotorem 18. Každý z těchto dvou závěsných mechanismů 36, 36' obsahuje svislý vstupní hřídel 38, 38', vnitřní převodový systém (není zobrazen) a vodorovný závěsný čep 40, 40'. Obě postranní závěsná ramena 34, 34' skluzu 32 jsou spojena se závěsnými čepy 40, 40', které definují v podstatě vodorovnou osu sklápění skluzu 32. Svislý vstupní hřídel 38, 38', každého z obou závěsných mechanismů 36, 36' je opatřen pastorkem, který zabírá s ozubeným věncem 43 rotoru 28 pro řízení sklonu. Vnitřní převodový systém převádí otáčení svislého vstupního hřídele 38, 38' na otáčení závěsného čepu 40, 40'. Je zřejmé, že oba závěsné mechanismy 36, 36' by měly být symetrické vzhledem ke střední rovině skluzu 32, tj. otáčení ve stejném směru jako vstupní hřídel 38, 38' by mělo vést k otáčení v otočných směrech obou závěsných čepů 40, 40'.

Je důležité poznamenat, že jsou známy rovněž jiné sklápěcí mechanismy spojené se skluzem a ovládané rotorem pro řízení sklonu. Tak například ve spisu US 4 941 792 se navrhuje použití sklápěcího mechanismu, kde je mezi oběma čepy a motorem pro řízení sklonu uspořádána vidlicová sklápěcí páka, nebo mechanismus využívajícího ozubený prstencový segment spolupracující s ozubenou částí pracující v závislosti na jednom z obou čepů skluzu. Ve spisu US 5 002 806 se navrhuje připojit rotor pomocí tyče s kulovými klouby, s pákou spojenou s jedním z čepů skluzu. Další sklopné (nakláněcí) mechanismy jsou známy také ze spisů WO95/21072, US 4 368 813, US 3 814 403 a US 3 766 868.

K opěrnému rámu 12 je připevněna první skříň 50. Skříň 50 obsahuje svislý hřídel 54, který je také označován jako rotační hřídel 54, který je přes úhlový převodový mechanismus 52 spojen s vodorovným výstupním hřídelem 56. Horní konec rotačního hřídele 54 je spojen s mechanickým reduktorem 58 s elektrickým motorem 60. Spodní konec rotačního hřídele 54 utěsněné prostupuje základovou deskou skříně 50 a je opatřen pastorkem 62, který zabírá s ozubeným věncem 64 závěsného rotoru 18. Zbývá poznamenat, že opěrný rám 12 je opatřen otvorem 66 pro průchod pastorku 62, který je utěsněné uzavřen základovou deskou skříně 50. K opěrnému rámu 12 je připevněna rovněž druhá skříň 70. Skříň 70 obsahuje svislý hřídel 74 pro řízení sklonu, který je přes úhlový převodový mechanismus 72 spojen s vodorovným výstupním hřídelem 76. Horní konec rotačního hřídele 74 je spojen přes mechanický reduktor 78 s elektrickým motorem 80. Spodní konec hřídele 74 utěsněné prostupuje základovou deskou skříně 70 a je opatřen pastorkem 82, který zabírá s ozubeným věncem 84 řídicího rotoru 28. Zbývá poznamenat, že opěrný rám 12 je také opatřen otvorem 86 pro průchod pastorku 82, který je utěsněné uzavřen základovou deskou skříně 70. Vodorovný výstupní hřídel 56 skříně 50 a vodorovný výstupní hřídel 76 skříně 70 jsou vzájemně spojeny pomocí spojky 90. Pokud je spojka 90 v záběru, je rotace rotorů 18, 28 vzájemně závislá, tj. není možné zrychlit nebo zpomalit jeden z rotorů J_8, 28 vzhledem k druhému. Navíc, různé převodové poměry jsou dimenzovány takovým způsobem, aby v tomto

- 5 CZ 297738 B6 případě byly rychlosti otáčení obou rotorů 18, 28 přesně stejné. Aby bylo možné zrychlit nebo zpomalit jeden z rotorů 18, 28 vzhledem k druhému, musí být proto spojka 90 rozpojena.

Zařízení 10 pro rozvádění volně loženého materiálu je řízeno řídicím systémem 100. Řídicí systém 100 obsahuje řídicí centrální jednotku 102 obsahující například programovatelný počítač, který řídí elektronický motor 60 prostřednictvím prvního pohonu 104 s proměnlivou rychlostí a elektrický motor 80 prostřednictvím druhého pohonu 106 s proměnlivou rychlostí. Řídicí centrální jednotka 102 přijímá jako zpětnovazební signály z dvou úhlových senzorů 108 a 110. Uhlový senzor 108 snímá pomocí ozubeného převodu 112 úhlovou polohu rotačního hřídele 54 závislou na úhlové poloze rotoru 28 pro řízení sklonu. Pomocí signálu z úhlového senzoru 108 spočítá centrální jednotka 102 okamžitou rychlost otáčení skluzu 32 a také jeho polohu. Na základě signálu z obou úhlových senzorů 108 a 110 spočítá centrální skluzu 32. Nastavovací jednotka 116 umožňuje nastavit hodnoty, které mají být vstupem do řídicí centrální jednotky 102, pokud jde zejména o rychlost otáčení, sklon a rychlost naklánění skluzu 32.

Nyní bude podrobněji popsána činnost zařízení 10 pro rozvádění volně loženého materiálu.

Nejdříve předpokládejme, že je skluz 32 vyvážený tak, že se může účinkem své vlastní hmotnosti sklopit do kvazivertikální polohy (tj. polohy, v níž je úhel sklonu, měněný vzhledem ke svislému směru, minimální), a že nakláněcí mechanismus je dimenzován tak, že může urychlovat rotor 28 pro řízení sklonu ve směru šipky 120 a závěsný rotor 18 ve směru šipky 120', když se tedy skluz 32 vrátí účinkem své vlastní hmotnosti do polohy minimálního sklonu, znamená to, že rotoru 28 pro řízení sklonu je třeba udělit moment, aby se pro daný úhel sklonu udržel v rovnováze. Předpokládejme rovněž, že se skluz 32 má otáčet rychlostí N ve směru šipky 120. Ke zvětšení úhlu sklonu skluzu 32, měřeného vzhledem k vertikále, má pohon 106 s proměnlivou rychlostí elektrický motor 80 pracující jako generátor, který působí na rotor 28 pro řízení sklonu brzdným momentem, zatímco motor 60 pohání závěsný rotor 18 rychlostí N ve směru šipky 120. Pokud bude brzdný moment, vyvolaný rotorem 28 pro řízení sklonu, větší než moment požadovaný pro udržení sklonu 32 v rovnovážné poloze, rotor 28 pro řízení sklonu vzhledem k závěsnému rotoru 18 zpomalí, a úhel sklonu skluzu 32, měřený vzhledem k vertikále, se zvětší. Čím více převýší brzdný moment, vyvolaný rotorem 28 pro řízení sklonu, rovnovážný moment skluzu 32, tím větší bude zpomalení rotoru 28 pro řízení sklonu vzhlede k závěsnému rotoru 18 a větší rychlost naklánění skluzu 32. Samozřejmě, že je to motor 60, pohánějící závěsný rotor 18, který musí zajistit požadovaný výkon pro překonání brzdicího momentu aplikovaného na rotor 28, aby došlo ke zpomalení rotoru 28. Tento výkon je částečně kompenzován elektrickou energií, kterou pohon 106 pouští do přívodní sítě hlavního vedení elektrické energie, když motor 80 pracuje jako generátor pro generování brzdicího momentu rotoru 28 pro řízení sklonu. Pokud je záměrem udržet skluz 32 při rotaci rychlostí N ve směru šipky 120 s konstantním úhlem sklonu, brzdicí moment motoru 80 musí být nastaven pomocí pohonu 106 tak, aby rychlost otáčení rotoru 28 byla v podstatě stejná jako rychlost otáčení N závěsného rotoru 18. Pokud jsou rychlosti otáčení obou rotorů 18, 28 přibližně identické, zapne se spojka 90. Od tohoto okamžiku je otáčení obou rotorů 18, 28 vzájemně závislé na rotory 18, 28 se otáčení stejnou rychlostí. Uhel sklonu skluzu 32 zůstane na své hodnotě v okamžiku zapojení spojky 90. Motor 80 už nemusí vyvíjet brzdný moment, již může přejít do následného volnoběžného otáčení. Následkem toho motor 60 již nemusí překonávat brzdný moment rotoru 28 pro řízení sklonu, což znamená, že jeho příkon se značně snížil. K opětnému snížení sklonu skluzu 32 vzhledem k vertikále se jednoduše rozpojí spojka 90. Rotor 28 pro řízení sklonu je rovnováhou skluzu 32 uveden do zrychlení ve směru šipky 120, což snižuje zpoždění rotoru 28 vůči závěsnému rotoru J_8. Výsledkem je, že úhel sklonu skluzu 32 vzhledem k vertikále se opět sníží. K řízení rychlosti naklánění skluzu 32 do jeho polohy minimálního úhlu sklonu může centrální řídicí jednotka 102 ovládat elektrický motor 80 přes pohon 106 jako generátor, který působí na rotor 28 brzdným momentem. Tento brzdný moment by samozřejmě měl zůstat menší než je moment potřebný pro udržení skluzu 32 v jeho rovnovážné poloze. Nyní předpokládejme, že by se měl skluz 32 otáček rychlostí N v opačném směru, tj. ve směru šipky 120'. Aby se zvětšil úhel sklonu skluzu 32 vzhledem k vertikále, pohon 106 ovládá elektrický motor 80 tak, že pohání rotor 28 rychlostí Ν' > N ve směru šipky 120', a pohon 104

- 6 CZ 297738 B6 ovládá motor 60 jako generátor, který působí na závěsný rotor 18 brzdným momentem. Pomocí pohonu 106 řídí řídicí jednotka 102 hnací rychlost N' rotoru 28, aby se nastavila rychlost sklánění skluzu 32 na požadovanou hodnotu. Pomocí pohonu 104 řídí řídicí jednotka 102 motor 60 tak, aby rychlost otáčení závěsného rotoru 18 zůstala v podstatě rovna požadované hodnotě N. Nyní je to motor 80, který musí zajistit výkon požadovaný pro překonání brzdného momentu aplikovaného na závěsný rotor 18, aby se rychlost otáčení rotoru 18 udržela na hodnotě N. Tento výkon je částečně kompenzován elektrickou energií, kterou pohon 104 pouští do přívodní sítě hlavního vedení elektrické energie, když motor 60 pracuje jako generátor pro generování brzdného momentu závěsného rotoru 18. Pokud je záměrem udržet skluz 32 při rotaci rychlostí N' ve směru šipky 120' s konstantním úhlem sklonu, brzdicí moment rotoru 28 by měl být nastaven pomocí pohonu 106, dokud se nezíská nulová rychlost naklánění. V tomto okamžiku je rychlost otáčení rotoru 28 stejná jako rychlost otáčení N závěsného rotoru 18 a spojka 90 je zapojena. Otáčení obou rotorů 18, 28 je nyní vzájemně závislé na rotoru 18, 28 se otáčení stejnou rychlostí. Motor 60 už nemusí vyvíjet brzdný moment, může se již volnoběžně otáčet. Následkem toho motor 80 již nemusí překonávat brzdný moment závěsného rotoru 18, což znamená, že jeho příkon se značně snížil. Zbývá poznamenat, že pokud je spojka 90 zapojena, motor 60 lze také využít k pohánění skluzu 32 ve směru šipky 120' rychlostí N. K opětnému snížení sklonu skluzu 32 vzhledem k vertikále se nejdříve rozpojí spojka 90. Na závěsný rotor 18 působí podle konkrétní rovnováhy skluzu 32 hnací moment ve směru šipky 120', který má tendenci se ve směru otáčení zrychlovat. Pomocí pohonu 104 nastaví řídicí jednotka 102 brzdný moment závěsného rotoru 18 pro nastavení rychlosti otáčení skluzu 32 na požadovanou hodnotu N. Pomocí pohonu 106 nastaví řídicí jednotka 102 hnací moment rotoru 28, aby došlo k nastavení rychlosti naklánění skluzu na požadovanou hodnotu. Pokud je rychlost otáčení N' rotoru 28 menší než rychlost otáčení N závěsného rotoru 18, úhel sklonu skluzu 32 vzhledem k vertikále se sníží.

Pokud není požadováno pohánět skluz 32 do otáčivého pohybu ve směru šipky 120', pak „motor 80“ by měl plnit pouze funkci brzdy schopné působit brzdným momentem na rotor 28. V tomto případě může být samozřejmě motor 80 se svým měničem 106 nahrazen mechanickým, magnetickým nebo elektromagnetickým brzdicím zařízením, vybaveným vhodným řídicím zařízením pro řízení změny úhlu sklonu skluzu 32 řízeným bržděním rotoru 28. Pak je možné to provádět bez pohonu s proměnlivou rychlostí, který pohání motor, za předpokladu, že je motor schopen dodávat v podstatě konstantní rychlost otáčení, když musí překonávat proměnlivý brzdný moment.

Zbývá poznamenat, že namísto vyrovnávání skluzu 32 tak, že se nakládání účinkem své vlastní hmotnosti do polohy, v níž je úhel sklonu měřený vzhledem k vertikále minimální, je možno skluz 32 vyrovnávat rovněž tak, že se naklání účinkem protizávaží do polohy, v níž je úhel sklonu měřený vzhledem k vertikále maximální. A konečně, pro vyvažování skluzu 32 tak, aby se vrátil do polohy, v níž je úhel sklonu měřený vzhledem k vertikále maximální nebo minimální, je možné také využít pružiny nebo hydraulické válce, které mohou ukládat potenciální energii, když se skluz 32 naklání v jednom směru, a uvolňovat ji, když se skluz 32 musí naklonit ve směru opačném.

Předpokládejme, že nakláněcí mechanismus je samoblokující, tj. na motor, řídící naklánění, se pro udržení konstantního sklonu skluzu 32 nemusí působit žádným momentem. Znovu předpokládejme, že skluz 32 by se měl otáčet rychlostí N ve směru šipky 120. Ke zvětšení úhlu sklonu skluzu 32, měřeného vzhledem k vertikále, ovládá pohon 106 s proměnlivou rychlostí elektrický motor 80 jako generátor, který působí na rotor 28 pro řízení sklonu brzdným momentem, zatímco motor 60 pohání závěsný rotor 18 rychlostí N ve směru šipky 120. Pokud bude brzdný moment působící na rotor 28 pro řízení sklonu větší než jistá hodnota, rotor 28 pro řízení sklonu se vzhledem k závěsnému rotoru 18 zpomalí a úhel sklonu skluzu 32, měřený vzhledem k vertikále, se zvětší.

Čím větší bude zpomalení rotoru 28 pro řízení sklonu vzhledem k závěsnému rotoru 18, tím větší bude rychlost naklánění skluzu 32. Samozřejmě, že je to motor 60, který musí zajistit poža

- 7 CZ 297738 B6 dováný výkon pro překonání brzdicího momentu aplikovaného na rotor 28, aby došlo ke zpomalení rotoru 28. Tento výkon je částečně kompenzován elektrickou energií, kterou pohon 106 pouští do přívodní sítě hlavního vedení elektrické energie, když motor 80 pracuje jako generátor pro generování brzdicího momentu rotoru 28 pro řízení sklonu. K udržení skluzu 32 při rotaci rychlostí N ve směru šipky 120 s konstantním úhlem sklonu je postačující ovládat motor 80 bez zatížení. Pokud však nakláněcí mechanismus není dokonale samoblokující pro všechny úhly sklonu skluzu 32, pak se nicméně doporučuje zapojit spojku 90, aby se zajistil striktně konstantní úhel sklonu skluzu 32. Ke zmenšení úhlu sklonu skluzu 32 vzhledem k vertikále ovládá pohon 106 elektrický motor 80 tak, že pohání rotor 28 rychlostí Ν' > N ve směru šipky 120, a pohon 104 ovládá motor 60 jako generátor, který působí na závěsný rotor 18 brzdným momentem. Pomocí pohonu 104 nastaví řídicí jednotka 102 brzdný moment závěsného rotoru 18, aby se nastavila rychlost otáčení skluzu 32 na požadovanou hodnotu. Pomocí pohonu 106 nastaví řídicí jednotka 102 rychlost skluzu 32 na požadovanou hodnotu. Předpokládejme nyní, že nakláněcí mechanismus je samoblokující a že skluz 32 by se měl otáčet rychlostí N ve směru šipky 120'. Ke zvětšení úhlu sklonu skluzu 32 vzhledem k vertikále ovládá pohon 106 s proměnlivou rychlostí elektrický motor 80 tak, že pohání rotor 28 rychlostí Ν' > N ve směru šipky 120', a pohon 104 ovládá elektrický motor 60 jako generátor, který působí na závěsný rotor 18 brzdným momentem. Pomocí pohonu 104 nastaví řídicí jednotka 102 brzdný moment závěsného rotoru 18, aby se nastavila rychlost otáčení skluzu 321 na požadovanou hodnotu N. Pomocí pohonu 106 nastaví řídicí jednotka 102 rychlosti naklánění skluzu 32. Ke zmenšení sklonu skluzu 32 vzhledem k vertikále ovládá pohon 104 elektrický motor 60 tak, že pohání rotor 18 rychlostí N ve směru šipky 120', a pohon 106 ovládá elektrický motor 80 jako generátor, který působí na rotor 28 brzdným momentem. Pomocí pohonu 106 nastaví řídicí jednotka 102 brzdný moment rotoru 28, aby se nastavila rychlost naklánění skluzu 32 na požadovanou hodnotu. Pomocí pohonu 104 nastaví řídicí jednotka 102 rychlost otáčení závěsného rotoru 18 na hodnotu N.

Po montáži nebo během údržby musí být úhlový senzor 110 nastaven, tj. jeho počáteční výpočtová hodnota musí být sdružena s pečlivě vymezeným úhlem sklonu skluzu 32. Jak je vidět na obr. 3, závěsný mechanismu 36' je vybaven úhlovou opěrou 120 a pákou 122, ve vazbě na závěsný čep 40\ K opětnému nastavení úhlového senzoru 110 se pohání rotor 28 pomocí motoru 80, aby páka 122 dosedla proti úhlové opěře 120.

K provedení na obr. 4 je využit odlišný úhlový senzor 126, který přímo snímá úhlovou polohu vzhledem k oběma rotorům 18 a 28. Tento diferenční úhlový senzor 126 je rovnoběžně upevněn na spojku 90. Pokud zařízení spojku 90 neobrazuje, protože je nakláněcí mechanismus skluzu 32 dokonale samoblokující, potom může diferenční úhlový senzor 126 zaujmout místo spojky 90, takže je přímo zapojen mezi oběma hřídeli 56 a 76. Budeme-li uvažovat, že se plášť diferenčního úhlového senzoru 126 také otáčí, pak se s výhodou uplatní bezdrátový přenos měření k přijímači 128, který je rotačně fixován.

V provedení na obr. 5 je použit diferenční měřicí mechanismus 130, rovnoběžně připojený na spojku 90. Tento mechanismus 130 obsahuje první vstupní hřídel 132, druhý vstupní hřídel 134 a výstupní hřídel 136. Výstupní hřídel 56 skříně 50 otáčí první vstupním hřídelem 132. Ten následně snímá úhlovou polohu závěsného rotoru 18. Druhý vstupní hřídel 134 je otáčen vstupním hřídelem 76 skříně 70. Následně snímá úhlovou polohu rotoru 28 pro řízení sklonu. Tento diferenční měřicí mechanismus 130 dále obsahuje systém planetových přívodů dimenzovaných tak, aby byl výstupní hřídel 136 rotačně fixován, když mají oba rotory 18, 28 stejnou rychlost otáčení, takže výstupní hřídel 136 reprodukuje úhel sklonu skluzu 32 v rotačně fixovaném referenčním systému.

Obr. 6 ukazuje v půdorysu tento planetový převodový systém. Je vidět vodorovné prstencové ozubené kolo 138, jehož vnější obvod zabírá s pastorkem 140 prvního vstupního hřídele 132, středové kolo 142, nesené druhým vstupním hřídelem 134, dva satelitní pastorky 144, které jsou v záběru s vnitřním obvodem prstencového ozubeného kola 138 a středovým kolem 142, a podpěra 146 satelitních pastorků 144, s níž je spojen výstupný hřídel 136. Úhlovou polohu výstup

- 8 CZ 297738 B6 ního hřídele 136 snímá jeden úhlový senzor 148 a tím tento senzor 148 detekuje sklon skluzu 32 v rotačně fixovaném referenčním systému.

Claims (24)

1. Zařízení pro rozvádění volně loženého materiálu, obsahující opěrný rám (12), skluz (32) pro rozvádění volně loženého materiálu, závěsný rotor (18), upevněný v opěrném rámu (12) tak, že se může otáčet kolem v podstatě svislé osy rotace, přičemž skluz (32) je zavěšen na závěsný rotor (18) tak, aby byl naklonítelný kolem v podstatě vodorovné osy naklánění, první motor (60) uzpůsobený k otáčení závěsným rotorem (18) kolem jeho osy rotace v prvním směru, rotor (28) pro řízení sklonu, upevněný v opěrném rámu (12) tak, že se může otáčet kolem v podstatě svislé osy rotace, a nakláněcí mechanismus (36, 36') napojený mezi skluzem (32) rotorem (28) pro řízení sklonu a uspořádaný pro převádění diferenciální rotace závěsného rotoru (18) a rotoru (28) pro řízení sklonu na změnu úhlu naklonění skluzu (32) mezi dvěma krajními polohami, vyznačující se tím, že skluz (32) je vyvážen tak, že se vrací do první ze svých dvou krajních poloh, zatímco dochází ke zrychlování rotoru (28) pro řízení sklonu prostřednictvím nakláněcího mechanismu (36, 36') ve směru rotace závěsného rotoru (18), k rotoru (28) pro řízení skloňuje přidruženo první brzdicí ústrojí (80) tak, že může na rotor (28) pro řízení sklonu působit brzdným momentem, a pro řízení změny úhlu naklonění skluzu (32) řízeným bržděním rotoru (28) pro řízení skloňuje k prvnímu brzdicímu ústrojí (80) přidruženo první řídicí ústrojí (102, 106).

2. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že obsahuje převodový mechanismus (52, 56, 72, 76) se spojkou (90), která je napojena mezi závěsný rotor (18) a rotor (28) pro řízení sklonu tak, že při zapojení spojky (90) převodový mechanismus (52, 56, 72, 76) způsobí vzájemně nezávislou rotaci obou rotorů (18, 28) při současném zajištění stejných rychlostí rotace obou rotorů (18, 28).

3. Zařízení podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že obsahuje druhý motor (80), přidružený k rotoru (28) pro řízení sklonu tak, že může pohánět rotor (28) kolem osy rotace rotoru (28) v druhém směru rotace, který je opačný k prvnímu směru rotace, a druhé brzdicí ústrojí (60), přidružené k závěsnému rotoru (18) tak, že může na závěsný rotor (18) působit brzdným momentem.

4. Zařízení podle nároku 3, vyznačující se tím, že obsahuje druhé řídicí ústrojí (102, 104), přidružené k druhému brzdicímu ústrojí (60), pro řízení změny úhlu naklonění skluzu (32), rotujícího v druhém směru, změnou brzdného momentu závěsného rotoru (18).

5. Zařízení podle nároku 4, vyznačující se tím, že obsahuje pohon (106) s proměnlivou rychlostí, přidružený k druhému motoru (80), a řídicí ústrojí, přidružené k pohonu (106), pro řízení rychlosti rotace závěsného rotoru (18) změnou rychlosti rotace rotoru (28) pro řízení sklonu.

6. Zařízení podle nároku 3, vyznačující se tím, že obsahuje pohon (106) s proměnlivou rychlostí, přidružený k druhému motoru (80), a řídicí ústrojí, přidružené k pohonu (106), pro řízení rychlosti naklánění skluzu (32) změnou rychlosti rotace rotoru (28) pro řízení sklonu při udržování rychlosti rotace závěsného rotoru (18) na konstantní hodnotě.

7. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků 3 až 6, vyznačující se tím, že první motor (60) a druhé brzdicí ústrojí (80), respektive druhý motor (80) a první brzdicí ústrojí (60), tvoří jednotku, obsahující rotační elektrický stroj napájený elektrickým okruhem tak, že je uzpůsobena k činnosti jako motor pro vyvíjení hnacího momentu a jako generátor pro vyvíjení brzdného momentu alespoň v jednom směru rotace.

- 9 CZ 297738 B6

8. Zařízení podle nároku 7, vyznačující se tím, že elektrickým rotačním strojem je elektrický motor (60, 80), vybavený reduktorem (58, 78) rychlosti, a elektrickým okruhem je statický měnič (104, 106) kmitočtu.

9. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků 1 až 8, vyznačující se tím, že první řídicí ústrojí (102, 106), respektive druhé řídicí ústrojí, obsahuje první úhlový senzor (108), který snímá úhlovou polohu závěsného rotoru (18), druhý úhlový senzor (110), snímající úhlovou polohu rotoru (28) pro řízení sklonu, a výpočetní prostředek (102) pro výpočet relativní úhlové polohy obou rotorů (18, 28).

10. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků laž8, vyznačující se tím, že první řídicí ústrojí (102, 106), respektive druhé řídicí ústrojí, obsahuje rozdílový úhlový senzor (126), který snímá úhlovou polohu obou rotorů (18, 28).

11. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků laž8, vyznačující se tím, že první řídicí ústrojí (102, 106), respektive druhé řídicí ústrojí (102, 104), obsahuje diferenční měřicí mechanismus (130), s prvním vstupním hřídelem (132), druhým vstupním hřídelem a výstupním hřídelem (136), přičemž prvním vstupním hřídelem (132) otáčí závěsný rotor (18), druhým vstupním hřídelem (134) otáčí rotor (28) pro řízení sklonu, a diferenční měřicí mechanismus (130) je dimenzován tak, že výstupní hřídel (136) je rotačně fixován, když mají oba rotory (18, 28) stejnou rychlost rotace, a úhlový senzor (148) snímající úhlovou polohu výstupního hřídele (136).

12. Zařízení pro rozvádění volně loženého materiálu, obsahující opěrný rám (12), skluz (32) pro rozvádění volně loženého materiálu, závěsný rotor (18), upevněný v opěrném rámu (12) tak, že se může otáčet kolem v podstatě svislé osy rotace, přičemž skluz (32) je zavěšen na závěsný rotor (18) tak, aby byl naklonitelný kolem v podstatě vodorovné osy naklánění, první motor (60) uzpůsobený k pohánění závěsného rotoru (18) do rotace kolem jeho osy rotace v prvním směru, rotor (28) pro řízení sklonu, upevněný v opěrném rámu (12) tak, že se může otáčet kolem v podstatě svislé osy rotace, a nakláněcí mechanismus (36, 36') napojený mezi skluzem (32) rotorem (28) pro řízení sklonu a uspořádaný pro převádění diferenciální rotace závěsného rotoru (18) a rotoru (28) pro řízení sklonu na změnu úhlu naklonění skluzu (32) mezi dvěma krajními polohami, vyznačující se tím, žek rotoru (28) pro řízení sklonu je přidruženo první brzdicí ústrojí (80) tak, že může na rotor (28) pro řízení sklonu působit brzdným momentem, k rotoru (28) pro řízení sklonu je přidružen druhý motor (80) tak, že může pohánět rotor (28) kolem jeho osy v prvním směru vyšší rychlostí rotace než je požadovaná rychlost rotace skluzu (32), k závěsnému rotoru (18) je přidruženo druhé brzdicí ústrojí (60) tak, že může na závěsný rotor (18) působit brzdným momentem, a dále že obsahuje řídicí ústrojí (102, 104, 106), které může řídit naklánění skluzu (32) v prvním směru poháněním závěsného rotoru (18) v prvním směru a řízením bržděním rotoru (28) pomocí prvního brzdicího ústrojí (80), a v druhém směru poháněním rotoru (28) v prvním směru vyšší rychlostí než je požadovaná rychlost rotace skluzu (32) a řízeným bržděním závěsného rotoru (18) pomocí druhého brzdicího ústrojí (60).

13. Zařízení podle nároku 12, vyznačující se tím, že nakláněcí mechanismus (36, 36') je samoblokovací mechanismus.

14. Zařízení podle nároku 12, vyznačující se tím, že obsahuje převodový mechanismus (52, 56, 72, 76) se spojkou (90), která je napojena mezi závěsný rotor (18) a rotor (28) pro řízení sklonu tak, že při spojení spojky (90) převodový mechanismus (52, 56, 72, 76) způsobí vzájemně nezávislou rotaci obou rotorů (18, 28) zajištěním stejných rychlostí rotace obou rotorů (18, 28).

15. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků 12 až 14, vyznačující se tím, že první motor (60) může pohánět závěsný rotor (18) v druhém směru rotace, který je opačný k prvnímu směru rotace, rychlostí rotace požadovanou pro skluz (32), a druhý motor (80) může pohánět

- 10CZ 297738 B6 rotor (28) pro řízení sklonu v druhém směru rotace vyšší rychlostí než je požadovaná rychlost rotace pro skluz (32).

16. Zařízení podle nároku 13, vyznačující se tím, že u rotace skluzu (32) v druhém směru může řídicí ústrojí, přidružené k prvnímu brzdicímu ústrojí (80), k druhému brzdicímu ústrojí (60) a k druhému motoru (80), řídit naklánění skluzu (32) v prvním směru poháněním rotoru (28) pro řízení sklonu pomocí druhého motoru (80) v druhém směru, s vyšší rychlostí rotace než je požadovaná rychlost rotace pro skluz (32), a řízeným bržděním závěsného rotoru (18) pomocí druhého brzdicího zařízení (60), a řídit naklánění skluzu (32) v druhém směru poháněním závěsného rotoru (18) v druhém směru a řízeným bržděním rotoru (28) pro řízení sklonu pomocí prvního brzdicího ústrojí (80).

17. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků 12 až 16, vyznačující se tím, žek druhému motoru (80) je přidružený pohon (106) s proměnlivou rychlostí, a řídicí ústrojí může řídit pohon (106), pro řízení rychlosti rotace závěsného rotoru (18), změnou rychlosti rotace rotoru (28) pro řízení sklonu.

18. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků 12 až 16, vyznačující se tím, že k druhému motoru (80) je přidružený pohon (106) s proměnlivou rychlostí, a řídicí ústrojí může řídit pohon (106), pro řízení rychlosti naklánění skluzu (32), změnou rychlosti rotace rotoru (28) pro řízení sklonu.

19. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků 12 až 18, vyznačující se tím, že první motor (60) a druhé brzdicí ústrojí (60), respektive druhý motor (80) a první brzdicí ústrojí (80) tvoří jednotku, obsahující rotační elektrický stroj napájený elektrickým okruhem tak, že je uzpůsobena k činnosti jako motor pro vyvíjení hnacího momentu a jako generátor pro vyvíjení brzdného momentu, v alespoň jednom směru rotace.

20. Zařízení podle nároku 19, vyznačující se tím, že elektrickým rotačním strojem je elektrický motor (60, 80) vybavený reduktorem (58, 78) rychlosti, a elektrickým okruhem je statický měnič (104, 106) kmitočtu, umožňující činnost rotačního elektrického stroje ve čtyřech kvadrantech rychlosti diagramu rotace/vyvinutý moment.

21. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků 12 až 20, vyznačující se tím, že řídicí ústrojí obsahuje první úhlový senzor (108), který snímá úhlovou polohu závěsného rotoru (18), druhý úhlový senzor (110), snímající úhlovou polohu rotoru (28) pro řízení sklonu, a výpočetní prostředek (102) pro výpočet relativní úhlové polohy obou rotorů (18, 28).

22. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků 12 až 21, vyznačující se tím, že řídicí ústrojí obsahuje rozdílový úhlový senzor (126), který snímá úhlovou polohu obou rotorů (18, 28).

23. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků 12 až 21, vyznačující se tím, že řídicí ústrojí obsahuje diferenční měřicí mechanismus (130) s prvním vstupním hřídelem (132), druhým vstupním hřídelem (134) a výstupním hřídelem (136), přičemž prvním vstupním hřídelem (132) otáčí závěsný rotor (18), druhým vstupním hřídelem (134) otáčí rotor (28) pro řízení sklonu, a diferenční měřicí mechanismus (130) je dimenzován tak, že výstupní hřídel (136) je rotačně fixován, když mají oba rotory (18, 28) stejnou rychlost rotace, a úhlový senzor (148), snímající úhlovou polohu výstupního hřídele (136).

24. Zařízení podle kteréhokoliv z nároků 12 až 21, vyznačující se tím, že řídicí ústrojí obsahuje senzor naklonění skluzu (32), který se otáčí spolu se skluzem (32), vysílač, přidružený k senzoru naklonění skluzu (32), a alespoň jeden přijímač, který je rotačně fixně upevněn v opěrném rámu (12).