CZ2008308A3 - Uchopovací a hasící robotická hlavice - Google Patents

Abstract

Vynález se týká uchopovací a hasící robotické hlavice, v jejíž ose je umístena teleskopicky vysunovatelná hasící hlavice (2) opatrená na konci tryskou (1). Podél telesa (9) vedení hasící hlavice (2) je umísten prímocarný hydromotor (3) opatrený vidlicí, ve které je uložen otocný pohybový prvek (5) opírající se do ohebného tažného prvku (6), jehož první konec (7) je pevne spojen s telesem (9) hasící hlavice (2) a jehož druhý konec (4) je spojen s výsuvnou cástí (8) hasící hlavice (2). V telese (9) vedení hasící hlavice (2) je umístena vratná tažná pružina (10), kde pripojovací príruba (23) je pevne spojena s cástí telesa (9) vedení hasící hlavice (2) a zároven je pevne spojena se základovou cástí uchopovací hlavice (11), na jejímž druhém konci je minimálne trojice ramen (12, 13, 14) s celistí, kde každé z techto ramen (12, 13, 14) s celistí je spojeno pres ctyrkloubový mechanismus s odpovídajícím prímocarým hydraulickým motorem (15, 16, 17). Každá celist je na svém konci opatrena kyvným uchopovacím segmentem (24) s uvnitr pevne vloženou balancní pružinou (20) na konci napojenou na kluznou operku (19) v jejíž vidlici je vložen excentrický balancní cep (18) pevne spojený na svém konci s kyvným uchopovacím segmentem (24), pricemž na excentrickém balancním cepu (18) je uprostred kyvne vložena vidlicová páka (22), která je na svém druhém konci kyvne spojena s hydraulickým válcem (21). Uchopovací a hasící robotická hlavice má první rameno (12) s celistí uchyceno k základové cásti uchopovací hlavice (11) pevne a druhé a tretí rameno (13, 14) s celistí má uloženo kyvne s možností rotace kolem dvou dvojic (25) cepu o 60.degree..

Description

UCHOPOVACÍ A HASÍCÍ ROBOTICKÁ HLAVICE

Oblast techniky

Vynález se týká uchopovací a hasící robotické hlavice představující propojení manipulačního uchopovacího zařízení s hasicí hlavicí, umožňující rychlejší a efektivnější postup prací při protipožárním zásahu, bouracích pracích, likvidaci chemických havárií, atp.

Současný stav techniky

V současné době není na trhu nabízeno obdobné zařízeni spojující, např. při výše uvedených činnostech záchranářského typu, rychlé a efektivní provádění několika činností rychle a koordinované z jednoho řídícího bodu; využívají se zařízení jednoúčelového druhu působící zvlášť, jejichž činnost bývá postupně koordinována z více center, což přináší nároky jak na větší počet nasazené techniky, tak na informační kanály při řízení u zásahu. Uvedené nevýhody odstraňuje uchopovací a hasicí robotická hlavice dle vynálezu.

Podstata vynálezu

Výše uvedené nevýhody odstraňuje uchopovací a hasící robotická hlavice, jejíž podstata je vtom, že vose uchopovací a hasící robotické hlavice je umístěna teleskopicky vysunovatelná hasící hlavice opatřená na konci tryskou, přičemž podél tělesa vedení hasící hlavice je umístěn přímočarý hydromotor opatřený vidlicí, ve které je uložen otočný pohybový prvek opírající se do ohebného tažného prvku , jehož první konec je pevné spojen s tělesem hasící hlavice a druhý konec je spojen s výsuvnou částí hasící hlavice, přičemž v tělese vedení hasící hlavice je umístěna vratná tažná pružina, kde připojovací příruba je pevně spojena s částí tělesa vedení hasící hlavice a zároveň je pevně spojena se základovou části uchopovací hlavice, na jejímž druhém konci je minimálně trojice ramen s čelistí, kde každé z těchto ramen s čelistí je spojeno přes čtyřkloubový mechanismus s odpovídajícím přímočarým hydraulickým motorem.

Dále je výhodné, jestliže každá čelist je na svém konci opatřena kyvným uchopovacím segmentem s uvnitř pevně vloženou balanční pružinou na konci napojenou na kluznou opěrku, v jejíž vidlici je vložen excentrický balanční čep pevné spojený na svém konci s kyvným uchopovacím segmentem, přičemž na excentrickém balančnim čepu je uprostřed kyvně vložena vidlicová páka, která je na svém druhém konci kyvně spojena s hydraulickým válcem.

Dále je výhodné, jestliže uchopovací a hasicí robotická hlavice má první rameno s čelistí uchyceno k základové části uchopovací hlavice pevně a druhé a třetí rameno s čelistí má uloženo kyvně s možnosti rotace kolem dvou dvojic čepů o 60°.

Výhodou navrženého řešení je okamžitá možnost použití požadovaného typu techniky bez manipulace časově náročného nasazování jednotlivých konečných účelových prvků (hlavice tryskací či uchopovací) a zároveň i vzájemná podpora obou systémů pří zásahové činnosti.

Přehled obrázků na výkresech

Na přiložených íistech jsou znázorněny opozicované obrázky.

Na obr. č.1 a 2. je pohled na zařízení při použití v uchopovací fázi;

Na obr. č.3 je znázorněno zařízení při hasící fázi;

Na obr. č.4 je řez koncem uchopovacího ramene s koncovým uchopovacím kyvným segmentem;

Na obr. č.5 je řez připojení tažné pružiny k připojovací přírubě.

Příklad provedeni vynálezu

Vose uchopovací a hasící robotické hlavice je umístěna teleskopicky vysunovatelná hasící hlavice 2 opatřená na konci tryskou 1, přičemž podél tělesa 9 vedení hasící hlavice 2 je umístěn přímočarý hydromotor 3 opatřený vidlicí, ve které je uložen otočný pohybový prvek 5 opírající se do ohebného tažného prvku 6, jehož první konec 7 je pevně spojen s tělesem 9 hasicí hlavice 2 a jehož druhý konec 4 je spojen s výsuvnou částí 8 hasící hlavice 2, přičemž v tělese 9 vedení hasicí hlavice 2 je umístěna vratná tažná pružina 10, kde připojovací příruba 23 je pevné spojena s částí tělesa 9 vedení hasící hlavice 2 a zároveň je pevně spojena se základovou částí uchopovací hlavice 1_1, na jejímž druhém konci je minimálně trojice ramen 12,13,14 s čelistí, kde každé z těchto ramen 12,13,14 s čelistí je spojeno přes čtyřkloubový mechanismus s odpovídajícím přímočarým hydraulickým motorem 15,16,17.

i

• · • · ·

Každá čelist je na svém konci opatřena kyvným uchopovacím segmentem 24 s uvnitř pevně vloženou balanční pružinou 20 na konci napojenou na kluznou opěrku 19 v jejíž vidlici je vložen excentrický balanční čep 18 pevně spojený na svém konci s kyvným uchopovacím segmentem 24, přičemž na excentrickém balančním čepu 18 je uprostřed kyvné vložena vidlicová páka 22, která je na svém druhém konci kyvné spojena s hydraulickým válcem 21.

Uchopovací a hasící robotická hlavice má první rameno 12 s čelistí uchyceno k základové části uchopovací hlavice 11 pevně a druhé a třetí rameno 13,14 s čelistí má uloženo kyvné s možnosti rotace kolem dvou dvojic 25 čepů o 60°.

Funkce

1. Uchopováni

Všechny objekty manipulace uchopované Čelistmi jsou s uchopovací hlavicí 11 v kontaktu ve čtyřech bodech (tři body na čelistech a čtvrtý opěrný bod je čelní plocha hasící hlavice 2 nebo vnitřní opěrná plocha tělesa uchopovací a hasící robotické hlavice). Při uchopovaní pomoci kyvných uchopovacích segmentů na konci čelistí bude objekt manipulace sevřen pouze mezi těmito třemi segmenty.

Objekt manipulace válcového tvaru je uchopován čelistmi nastavenými vůči sobě v opozici. V této konfiguraci je možné uchopit válce v rozsahu 80 až 360 mm.

Objekt manipulace tvaru koule nebo obecného tvaru je uchopován čelistmi pravidelně rozestavenými do kruhu, přičemž rozsah průměru koulí, které je hlavice schopna uchopit je menší než rozsah velikosti průměrů válcových předmětů. V tomto režimu jsou čelisti poháněné přímočarými hydraulickými motory 15,16,17 řízeny tak, aby všechny dosedly na povrch objektu manipulace obecného tvaru.

Rozmístění čelistí vůči ose hasicí uchopovací hlavice je nastavována jedním z přímočarých hydraulických motorů 15,16,17, který působí najedno kyvné uložení čelisti. Symetričnost pohybu obou kyvných uložení čelistí při jejich přestavování je zajištěna pomocí ozubených segmentů, které přenášejí pohyb poháněného kyvného uložení čelisti na nepoháněné. Změna rozmístění čelistí probíhá vždy bez objektu manipulace a bez zatížení čelistí. U kyvné nastavitelných čelistí se využívají pouze krajní polohy (tedy buď 0° nebo ± 60°). Mezipolohy v tomto rozsahu pohybů nejsou žádoucí pro správné uchopení objektu manipulace. Rozmístění čelistí je voleno podle tvaru uchopovaného objektu manipulace.

Každá čelist je nezávisle kloubově uložena v rámu uchopovací hlavice 11 a je poháněna přímočarým hydraulickým motorem 15,16,17. Ten působí na ramena čtyřkloubového mechanizmu, který zajišťuje vhodný přenos síly motoru na čelist v celém rozsahu jejího pohybu a také umožňuje velký rozsah pohybu čelisti vzhledem k velikosti zdvihu přímočarého hydromotoru 3.

Poloha pomocných kyvných uchopovacích segmentů vůči Čelistem je nastavována ručně a je zajištěna balanční pružinou 20 .

V průběhu uchopování je hasící hlavice 2 zasunutá v tělese uchopovací hlavice 1Ί.

2. Hašeni

Při operaci hašení jsou nejprve čelisti maximálně rozevřeny. Hasicí hlavice 2 je pomocí přímočarého hydraulického válce a řetězového převodu vysunuta do pracovní polohy. Přímočarý hydromotor 3 je umístěn podél tělesa hasicí hlavice 2 a na konci pístnice je umístěn otočný pohybový prvek 5, opírající se do ohebného tažného prvku 6, jehož první konec 7 je pevně spojen tělesem hasíc! hlavice 2 a jehož druhý konec 4 je spojen s výsuvnou části hasicí hlavice. Zasouvání hasicí hlavice 2_zajišťuje tažná pružina 10.

Hašeni probíhá dvěma způsoby, proudem vody nebo mlhou. Hasicí hlavici 2 je možné prostrčit během hašení do otvoru ve stěně a rozevřenými čelistmi se o stěnu opřít.

Průmyslová využitelnost

Zařízení je uplatnitelné především v oblasti záchranářské činnosti, kdy uchopovací hlavice slouží k transportu ohrožených předmětů a hasící hlavice k tryskání hasicího media do ohroženého prostoru. Lze ji použít nejen při požáru, ale také při chemickém ohrožení, likvidačních pracích při bourání, atd. Uchopovací a hasicí robotická hlavice je speciálně vyvinuta pro přenášení tlakových lahví (o průměru 80 až 360 mm) a podobných předmětů válcového tvaru. Kromě toho její speciální koncepce umožňuje díky automatickému přeskupení čelistí do kruhu uchopovat i předměty tvaru koule a některé předměty obecného tvaru. Nosnost hlavice může dosahovat až 500 kg.

Claims (3)

1. Uchopovací a hasící robotická hlavice vyznačující se tím, že v ose uchopovací a hasící robotické hlavice je umístěna teleskopicky vysunovatelná hasicí hlavice (2) opatřená na konci tryskou (1), přičemž podél tělesa (9) vedení hasící hlavice (2) je umístěn přímočarý hydromotor (3) opatřený vidlicí, ve které je uložen otočný pohybový prvek (5) opírající se do ohebného tažného prvku (6), jehož první konec (7) je pevně spojen s tělesem (9) hasící hlavice (2) a jehož druhý konec (4) je spojen s výsuvnou částí (8) hasící hlavice (2), přičemž v tělese (9) vedení hasící hlavice (2) je umístěna vratná tažná pružina (10), kde připojovací příruba (23) je pevně spojena s části tělesa (9) vedení hasící hlavice (2) a zároveň je pevně spojena se základovou částí uchopovací hlavice (11), na jejímž druhém konci je minimálně trojice ramen (12,13,14) s čelistí, kde každé z těchto ramen (12,13,14) s čelistí je spojeno přes čtyřkloubový mechanismus s odpovídajícím přímočarým hydraulickým motorem (15,16,17).

2. Uchopovací a hasící robotická hlavice podle bodu 1 vyznačující se tím, že každá čelist je na svém konci opatřena kyvným uchopovacím segmentem (24) s uvnitř pevně vloženou balanční pružinou (20) na konci napojenou na kluznou opěrku (19) v jejíž vidlici je vložen excentrický balanční čep (18) pevně spojený na svém konci s kyvným uchopovacím segmentem (24), přičemž na excentrickém balančním čepu (18) je uprostřed kyvné vložena vidlicová páka (22), která je na svém druhém konci kyvné spojena s hydraulickým válcem (21).

3. Uchopovací a hasicí robotická hlavice podle bodu 1 vyznačující se tím, že uchopovací a hasící robotická hlavice má první rameno (12) s čelistí uchyceno k základové části uchopovací hlavice (11) pevně a druhé a třetí rameno (13,14) s čelistí má uloženo kyvné s možností rotace kolem dvou dvojic (25) čepů □ 60°.

« · '· ··

Anotace

Název vynálezu: Uchopovací a hasící robotická hlavice

Vynález se týká uchopovací a hasící robotické hlavice, v jejíž ose je umístěna teleskopicky vysunovatelná hasící hlavice (2) opatřená na konci tryskou (1), přičemž podél tělesa (9) vedeni hasící hlavice (2) je umístěn přímočarý hydromotor (3) opatřený vidlicí, ve které je uložen otočný pohybový prvek (5) opírající se do ohebného tažného prvku (6), jehož první konec (7) je pevně spojen s tělesem (9) hasící hlavice (2) a jehož druhý konec (4) je spojen s výsuvnou částí (8) hasící hlavice (2), přičemž «tělese (9) vedení hasicí hlavice (2) je umístěna vratná tažná pružina (10), kde připojovací příruba (23) je pevné spojena s částí tělesa (9) vedeni hasící hlavice (2) a zároveň je pevně spojena se základovou částí uchopovací hlavice (11), na jejímž druhém konci je minimálně trojice ramen (12,13,14) s čelisti, kde každé z těchto ramen (12,13,14) s čelistí je spojeno přes čtyřkloubový mechanismus s odpovídajícím přímočarým hydraulickým motorem (15,16,17).

Každá čelist je na svém konci opatřena kyvným uchopovacím segmentem (24) s uvnitř pevné vloženou balanční pružinou (20) na konci napojenou na kluznou opěrku (19) v jejíž vidlici je vložen excentrický balanční čep (18) pevně spojený na svém konci s kyvným uchopovacím segmentem (24), přičemž na excentrickém balančním čepu (18) je uprostřed kyvně vložena vidlicová páka (22), která je na svém druhém konci kyvně spojena s hydraulickým válcem (21).

Uchopovací a hasící robotická hlavice má první rameno (12) s čelistí uchyceno k základové části uchopovací hlavice (11) pevně a druhé a třetí rameno (13,14) s čelisti má uloženo kyvně s možností rotace kolem dvou dvojic (25) čepů o 60’.