CZ196194A3

CZ196194A3 - Process and apparatus for moving endoscope in a channel-like cavity

Info

Publication number: CZ196194A3
Application number: CZ941961A
Authority: CZ
Inventors: Andreas Grundl; Alexander Bob; Konstantin Bob
Original assignee: Stm Medtech Starnberg
Priority date: 1992-12-15
Filing date: 1993-12-15
Publication date: 1995-05-17
Also published as: DE4244990C2; EP0955006A1; WO1994013188A1; EP0632706A1; DE59310039D1; AU5875294A; EP0632706B1; ES2149863T3; KR950700024A; JPH07506755A; CA2130185A1; ATE192636T1; JP3085976B2; RU94046024A; US5586968A

Description

Vynález se týká způsobu pohybu endoskopu podél kanálkcvité dutiny.

Dosavádní stav techniky

Endoskopy se staly důležitým pomocným prostředkem v technice a v lékařství, pro prohlížení kanálkovitých dutin, které nejsou jiným způsobem přístupné, nebo jsou přístupné pouze za použití značných zásahů. Endoskopy jsou jsou jsou na svém distálním konci opatřeny osvětlovacím zařízením a optikou pro vizuální zachycení před ní ležící oblasti dutiny. Optická informace, zachycená na distálním konci endoskopu , se normálně bud přenáší pomocí vláknové optiky endos2<opem směrem dozadu 2-c jeho obslužnému konci nebo se zachycuje pomocí čipu kamery na distálním konci ,vede pomocí elektrického vedení endoskopem dozadu a promítá' se na obrazovce monitoru. 2'epřihlí že j e 1c zadnímu obslužnémuákonci, mají endos2<opy vesměs obvykle modlou?'Iv var onecne rvce.

Aby bylo možné r-rololí žet kanálkoví z o» aut mu, zavádí se endoskop přístupovým otvorem do dutiny, falší zasouvání endoskopu se obvykle provádí'· tak, že. obsluhující osoba uchopí rukou část endoskopu vyčnívající z přístupového otvoru a odtamtud zasouvá pomalu vždy dále na tlak tuhý endoskop do dutiny.

roto pokračující zasouvání endoskopu do kanál-2 kovité dutiny je relativně namáhavé.. Zejména se zasouvání endoskopu provádí tehdy.obtížně, když kanál kovitá dutina, která se ná prohlížet, vykazuje užší ohyby, užší místa nebo podobně. Když kanálkovitá dutina výkazu je'-stěnu z málo pevného materiálu,která není hladká, dochází k nebezpečí, že distální konec zůstane při zasouvání viset na stěně dutiny. Zejména kdvž dutina wkazí-ie více ohybů, vvví ^:í se zatlačováním sadního konce endoskopu. značný tlak proti nyní vzhledem k ohybu vnějším oblastem stěny. Další zasouvání endoskopu se ztíží.

Podstata v y n á 1 e z u

Vynález si klade za základní úlohu dát k dispozici cestu pro nekomplikovaný pohyb endoskopu podél dutiny sí nv dutiny.

sníženém ne o pecím posnozeni skePro řešení této úlohy je způsob podle vynálezu charakterizován tím, a/ že se -použije převrácená hadice,, jejíž vněj ší oblast spočívá relativně klidně ke stěně dutiny p~i pohybech endoskopu podél dutiny a jejíž vnitrní oblast přijímá' část část délky endoskopu;

b/ a že se přední díly endoskopu , nacházející se v dutině .a vnitřní oblasti převrácené' hadice alespoň během části doby pohybují dopředu tak,že rychlost pohybu .přední části endoskopu je v podstatě poloviční než rychlost pohybu přední části vnitřní oblasti převrácené hadice.

ha základě způsobu podle vynálezu se endo-3skop se nejen zavádí do kanálkovité dutiny a posou va podél ní, nýbrž se rovněž mezi stěnu dutiny a endoskop zavádí převrácená hadice. Převrácená hadi ce vytváří opláštění dutin*.· .které usnadňuje nohvby endoskopu. pedel dutiny a rozhodným způsobem sni zuje nebezpečí poškození stěny dutiny.

Společný pohyb přední části endoskopu a přední části vnitřní oblasti převrácené hadice dopředu vede normálně k tomu, že se tyto obě přední části pohybují dopředu s prakticky stejnou rychlostí . Vzhledem k tomu, že se z určité , do předu posil nnté délky vnitřní oblasti převrácené hadice spotřebuje “ po projití oblasti převrácení polovina pro vnější oblast převrácené hadice , došlo by :< výsledku , že by přední část endoskopu přečnívala o.tuto polovinu délky do předu přes oblast převrácení převrácené hadice . Aby se tomu zabránilo,pohybuje se přední část endoskopu rychlostí,které je v podstatě poloviční ve.srovnání s rychlostí pohybu přední části vnitřní, oblasti převrácené hadice. Tím dochází k relativně kluznému pohybu vr.it: ní oblasti převrácené hadice relativně k endosko pu.

Výhodná, konkrétní možnost dosažení uvede ného poměru rychlostí spočívá v tom, že dopředrá hnací síla působí na přední část endoskopu a na. přední část vnitřní oblasti převrácené hadice a současně zpětná, pohyb určující síla ,působí na sadní část endoskopu , vyčnívající vzadu z převrácené hadice.

-4Průběh pohybu předních částí endoskopu a vnitřní oblasti převrácené hadice podle vynálezu se může v zásadě dít u celé dráhy copředného pohybu konti nuálně. Je ale také nožné rozdělit dráhu všech pohybů na více , v časových odstupech za sebou následujících kroků pohybu.

Vynález připouští možnost , aby se endoskop v obdobích, kdy se neprovádí žádný dcpředný pohyb předních částí endoskopu a převrácené hadice s popsaným poměrem rychlostí , posunul relativně k vnitřní oblasti převrácené hadice , tedy jednoduše, aby se pohyboval ve vytvořeném opláštění podél dutiny. lypická situace pro to je například,když obsluhující osoba vidí,že se před distálním koncem endoskopu nachází dosti rovný úsek dutiny a poměrně· hladkou stěnou. Potom může obsluhující osoba posunout endoskop relativně ke klidné převrácené hadici jako celku o celý kus a při tom prohlížet tento úsek dutiny.Dalším příkladem je částečné nebo úplné vytažení endoskopu při celkem klidné převrácené hadici ; převrácená hadice se potom může nakonec vytáhnout zatáhnutím zc. její vnitřní oblast dutiny.

při výhodném dalším vytvoření vynálezu je možné postupovat ták, že se na prostor mezi vnější oblastí a vnitřní oblastí převracené nadice působí fluidem vyvozujícím tlak.Jako fluidum se hodí kapaliny nebo plyny.V důsledku tohoto působení tlakem se vnější oblast a vnitřní oblast převrácené hadice pohybují od sebe nebo se udržují od sebe,s tím následkem,že se minimalizuje_tření mezi těmi-5το oběma oblastmi.Vnitřní oblast převrácené hadice se udržuje v podélném směru napjatá, ^romě toho dochází ke. hnacímu xíóinku,působícímu na vnitřní oblast převrácené hadice,protože přetlak panující v uvede ném prostoru se snaží pohybovat oblastí převrácení převrácené hadice směrem dopředu. Konečně může tímto přetlakem dojít k přitlačení vnitřní oblasti převrácené hadice na velké délce proti endoskopu ,což vyvolává současně účineZo zasouvání působící na endcskop. Rozumí se samo sebou , že prostor mezi vně ší oblastí a vnitřní oblastí převrácené hadice mu sí být na jednom místě, vzdáleném od oblasti pře vrácení uzavřen , aby se mohlo uskutečnit popsané -působení tlakem.

C-J.

možné nechat fluidum z -prostor mezi

7>'-| _e -ie v

vnější oblastí a vnitrní oblastí převrácené hadi ce odtéci nebo je možné-ho odsát , načež se tento prostor účinkem vnějšího tlaku vzduchu zploští , tedy vnitřní oblast převrácené hadice se uvolní od endoskopu . To je výhodné zejména pro pohyby endoskopu relativně'k celé klidové převrácené hadici.

S výhodou se v prostoru mezi endoskopem a vnitřní oblastí převrácené hadice nachází mazivo, čímž se zmenší tření mezi těmito oběma prvky při jejich relativních pohybech . Je možné vtlačovat mazivo do tohoto prostoru kontinuálně nebo opakované.

Vynález se dále týká také zařízení pro po hyb. endoskopu-po dél kanálkovite dubiny , kt-ere

-6je charakterizováno tím, že ná :

a/ převrácenou hadici,která při použití září zení vykazuje relativně ke stěně dutiny klidnou vnější oblast a vnitřní oblast , která zachycuje část délky endoskopu ;

b/ hnací zařízení, ponocí něhož se dá při ovládání silou pohybovat dopředu přední částí endoskopu a vnitřní oblastí pře vrácené hadice,nacházející se v dutině;

c/ a zařízení určující pohyb, působící na endoskop, ponocí něhož se dá rychlost pohybu přední části endoskopu dopředu stanovit tak, že je při pohonu hnacín zařízenín v podstatě poloviční ve srovnání s rychlostí přední části vnitřní oblasti převrácené hadice, ha základě tohoto vytvoření zařízení podle vynález',·, se do'sáhnou účinky a výhody,které byly popsány vpředu v souvislosti se způsoben podle vynálezu.

lía počátku pohybu endoskopu a převracené nadice dovnitř do dutiny a běhen průběhu pohybu zasouvání je to nožné usporčadat tak, že se zásobní délka převrácené hadice a endoskop nacházejí v přínočaré poloze. Zejnéna. u značné délky. endoškonu,která se ná zavést, je z důvodů nísta často výhodné , aby část převrácené hadice a -7a v ní- zasunutá - část endoskopu , nebyly uspořádány v přímočaré poloze jako při dopředném pohybu přední části endoskopu podél dutiny ke zmenšující se zásobě převrácené hadice, přičemž zadní část andoskopu aby vzadu vyčnívala z. části zásoba převrácené hadice a aby zařízení určující pohyb působilo na endoskop v jeho sadní části. Je možné uspořádat prvek napínající zásobu , který působí protisilou proti napřímení zásoby.

Na tomto místě je třeba zdůraznit, že - podle konstrukce zařízení - má zařízení určující pohyb především spíše funkci snižování rychlosti endoskopu při pohybu dopředu na požadovanou rychlost, nebo jeho funkcí je spíše pohanět endoskop ve zpětném směru relativně k zadnímu konci převrácené hadice. Zařízení, určující pohyb má s výhodou udílet endoskopu předem stanovenou, definovanou rychlost, aby se dosáhl dále výše popsaný poměr rychlostí mez-i endoskopem a vnitřní oblastí převracené hadice.

S výhodou vvkazuje hnací zařízení přítlačné

S6Z1 Zet 0 6zařízení pro vytvoření třecího spojeni lea a podélným úsekem vnitřní oblasti převrácené hadice.Normálně se to děje tak,že podélný úsek je tlačen proti endoskopu,takže i tam se přenáší dopředná síla pohybu.Provedení přítlačného zařízení,které je technicky zejména elegantní, spočívá na tom,že se uspořádá přítlačný kus hadice,uspořádaný v objímce a obepínající podélný úsek vnitřní oblasti převrácené hadice a na uzavřený prostor

-smesi objímkou a přítlačným kusem hadice se působí tlakovým fluidem. Vnitřní povrch přítlačného kusu hadice může být vytvořen výhodně pro třecí spojení záběru s převrácenou hadicí , například může být vytvořen tak, že se úmyslně nevytvoří hladký, že je opatřen třecím obložením, že může sestávat z materiálu s vyššími koeficienty tření atd. Takto vytvořené přítlačné zařízení poskytuje rovněž, je-li uvedeno do funkce, utěsnění pro storu mezi vnitřní oblastí a vnější oblastí převrácené hadice na tomto místě vůči okolí.

Iři vvhodr.én wtvoření wnálézu vvkazuje hnací zařízení elektromotor pracující na přítlačném podélném úseku převrácené hadice a endoskopu - a to přímo nebo nepřímo.

Jeden druží vytvoření zařízení určujícího pohyb, který je obvzlsště jednoduchý , spočívá v tom, že se uspořádá dvojice elektromotoricky žínaných hnacích kol , pracujícícži na . endo sžvopu.

Bále je_v.možné uspořádat žmací zařízení , pomocí něhož se může pohybovat endoskonem k relativně klidné, vnitřní oblasti převrácené hadice. Toto hnací zařízení může být rovněž vytvořeno dvojicí elektromotoricky žínaných Jinací ch kol, pracujících na. endcskopu. 2a tímto účelem mohou být tato hnací kola poháněna volitelně v obou směrech otáčení.

Je možné uspořádat zařízení pro přívod vlakového fluida , pomocí něhož se tlakové fluidum

-Odá přivádět do prosroru mezi vnější oblastí a vnitřní oblastí převrácené hadice . bále je s výhodou uspořádáno vtlačovaeí zařízení s naživen , pomocí něhož se mazivo dá vtlačovat do prostoru mezi endoskop a vnitřní oblast převrácené hadice. Výhody, kterých se dosáhne pomocí zařízení pro přívod maziva a zařízením pro vtlačování naživé, byly již popsány výše.

Existuje možnost převrátit převrácenou hadici nejen vpředu za účelem vytvoření vnější oblasti a vnitřní oblasti, nýbrž dodatečně i v zadní oblasti, která se při provozu zařízení nachází nino kanálkovitou dutinu. Iři zasouvání endoskopu do dutiny se poton na přednín konci vnější klidná oblast převrácené hadice stále prodlužuje a na sadním konci se vnější , klidná oblast převrácené hadice stále zkracuje, loto vytvoření zařízení podle vynálezu poskytuje výhody s ohledem na potřebnou délku endoskopu. Jak je to dále při popisu příkladů provedení -íeště jasněji vvsvětleno.

rro snizem třeni se muže převracena naaice na vnější straně / a tím i na vnitřní straně v ohrnuté,νηξ'έί oblasti / a/nebo na obou stranách opatřit povlakem z materiálu smaiym klad polvt etra fluore t byle ne m.

;renim, ipnEro provádění zpětného pohybu endoskopu spočívá první možnost v tom, že se endoskop v klidné, vnitrní oblasti převrácené hadice jednoduše vytáhne zpět a potom se táhnutím za vnitřní oblast převrácené hadice tato vvndá z dutiny. Druhou mož-10ností je, že se postupuje obráceně než při pohybu dopředu, to znamená, že se endoskopem pohybuje zpět v podstatě s poloviční rychlostí než je rychlost vnitřní oblasti převrácené hadice. Zařízení pro určování pohybu vyvolává potom - v obráceném směru než při pohybu dopředu - sílu , která působí na endoskop a zajišťuje popsaný poměr rychlostí. Tento způsob zpětného pohybu má tu výhodu, že se kanálkovité dutina může prohlédnout podruhé,

Dalším předmětem vynálezu je způsob pro po hyb endoskopem podél kanálkovité dutiny , který je charakterizován tím, že :

a/ se použije převrácená hadice , jejíž vnej oblast spočívá relativně klidné ke stěně dutiny při pohybu endoskopem podél vnitřní oblast zaujímá část aur i nedělky endoskonu;

b/ že pohyb enaoskopu probíhá při sledu kroků pohybu v prvním směru a obráceném druhem směru, krccích Pohybu v prvním směru c/ přičemž při se endoskop pohybuje společně s vnitřní oblastí převrácené hadice, a/ a. r>ři krocích pohvbu ve druhé:' směru se endoskop pohybuje relativně k vnitřní oolasti převrácené hadice;

e/ přičemž krcky pohybu v prvním směru po skyiují při jejich součtu větší délku než kroky .pohybu ve.druhém směru.

TJ této varianty vynálezu se při krocích pohybu pohybuje endoskop v prvním směru společně s vnitřní oblastí převrácené hadice. Kroky pohybu v obráceném, druhém směru provádí endoskop bez· současného pohybu převrácené Znadice, čímž se dá dosáhnout toho, že oblast převrácení převrácené hadice se vůči endo skopu nespozdí.

Největší smysl má , když se kroky pohybu ve druhém směru vytvoří poloviční než jsou kroky pohybu v prvním směru, čímž se dosáZme toho, že se endoskop a převrácená Znadice pohybují společně vědy dále dovnitř dutiny. Když jsou kroZny pohybu endoskopu ve druhém směru menší než polovička Znroků pohybu v prvním směru, dostává se během doby distální konec endoskopu stále dále dopředu přes oblast převrácení převrácené hadice . Když jsou kroky poZnybu endoskopu ve druhem směru větší než polovičko kroků po Zornou v prvním směru zůstává distální konec endoskopu stále více pozadu zs. oblastí nřevrácení převrácené hadice.

Ne jpraktičně jší je , když se kroky poZnybu v prvním směru střídají s kroky pohybu ve druhém směru. Je ale také možné - pro uvedení jednoho p”ípadu z celé řady případů - provádět dva po sobě následující kroky pohybu v prvním směru , potom jeden krok ve druhém směru , atd.

'P+i r. o hybu endoskonu stále dále dovnitř duminv ίe nrvním směrem směr zasouvaní dovnitř a dru—

-12směren směr vytahování ven. ϊ?ί pohybu endoskopu zpět , stále více ven z dutiny, je první směr směrem vytahování a druhy směr směrem zasouvání. Je třeba zdůrazniti, že se způsob pro pohyb endoskopu podle vynálezu dá použít při jeho zasouvání do dutiny a/ nebo při jeho vytahování z dutiny.

Způsob podle vynálezu se hodí zejména dobře proto, aby se vylíčené kroky pohybu neprováděly ručním působením na endoskop s převrácenou hadicí, nýbrž aby se pro tento účel použila cizí síla. Iro tento účel existuje celá řada technických možností, například elektromotory, jednotky s válcem a pístem a podobně, přičemž dále popsaný příklad provedení uvádí podrobně koiřkrétní možnost. Bohyb endoskopem podél kanálkovité dutiny se může jakoby zautomatizovat, avšak je nutné ho provádět pod kontrolou obsluhující osoby.

íohyb endoskopu a vnitrní-oblasti převrácené hadice v prvním směru se provede zejména jednoduše, když se oba tyto -prvky'pohybují jako jednotka. Za tímto účelem se může vnitřní·oblast převrácené hadice a endoskop spolu spojit pro provádění kroků pohybu v prvním směru.

Dalším předmětem vynálezu je zařízení pro pohyb endoskopu podél kanálkovité dutiny , který je charakterizován tím, že zařízení má :

a/ převrácenou hadici,která vykazuje relativně k dutině, klidnou, vnější oblast a vnitřní oblast, která zaujímá část délky endoskopu;

ařízenícZn a zá-
příklady	ja -

potrubní	systé-

používám	V
lorace /	skou-
lů těla.	Indo-

b/ první hnací zařízení, pomocí něhož se endoskop a vnitřní oblast převrácené hadice uvede silou do činnosti v podstatě se stejnou rychlostí a nechá se pohybovat v prvním směru ; a c/ druhé hnací zařízení , pomocí něhož se endoskop uvede silou do činnosti a po krocích se nechá pohybovat ve druhém směru,který je opačný než první směr.

Vynález se dá používat při prohlížení,ale i při provádění prací v technických zařízeních a vodech. Mezi mnohým lze uvést jař děrné reaktory, chemická zařízeni mv. Za druhé se vvnález dá vvhodně noužívat v oblasti lékařství , zejména pro explorace / mání / dutin nebo trubkovitých kanálů skopv se zejména osvědčily při exploraci / zZnoumání/ jícnu,žaludku,dvanáctníku počínaje žaludkem, střeva počínaje řití, močové trubice, měchýře a močovodu. ZPomocí endoskopů. se dají dnes prová dět minimálně invasivní operační techniky. Endoskopy vykazují zpravidla tak zvaný pracovní kanál, Znterým se zavádí různé pracovní prvky a jímž se tyto moZnou obsluhovat, například malé kleště pro odběr vzorků tkáně , jehly pro biopsii / drobnohledné vyšetřování /, topné řezací drát;;, malé nůžky, koagulačr.í elektrody nebo podobně, konečně je zde zpravidla fluidní kam-1 pro vyplachovací kapalinu a obslužné dráty pro vyklonění distálního konce endoskopů do mnoha směrů.Vesměs

-14aá pojem endoskop podle předložené přihlášky vynálezu zahrnovat všechny druhy nástrojů nebo zařízení, kterýsi lze pohybovat podél kanálkovité dutiny, i když nestojí v popředí hledisko optického prohlížení nebo vůbec nejde o optické prohlížení.

Vynález dále umožňuje najet endoskonem za optické kontroly k určitému místu kanálkovité dutiny, potom endoskop vytáhnout z převrácené hadice vytvářející plášť a nakonec posunout dopředu jiný nástroj pro provedení určité úlohy zcela bez problémů převrácenou hadicí vytvářející plást, k danému místu, kde se má něco provést. Jako příklad lze uvést balónkový dilatační nástroj.

Zejména bvla až dosud namáhavá, obtížná a časově náročná koloskopie, tedy explorace /zkoumání/ tlustého střeva, počínaje analním otvorem, Střevo vvkaznie ohvbv a četná úzká místa. V důsledkutoho patří koloskopická vyšetření až dosud k nákladným a pro pacienty nepříjemným vyšetřením, a přioužití , ze ma ve smvslu c liaz i pro το pro s irone p pravidelných preventivních vyšetření, v úvahu. Zacházení s koloskopem vyžaduje obvzláště zkušeného lékaře a zejména zkušený pomocný personál.

Tato situace je zejména proto nepříznivá,protože na celém světě se vyskytují stále ve vzrůstajícím počtu anomálie střevní stěny,například polypy, adenomv/nezhoubné nádory ze zlasovejo epitelu/ a kai r - Z mezi

-15cinomy a protože co nejrannější rozpoznání pod statně zvyšuje šance na vyléčení postižených pacientů popřípadě vede· k podstatnému prodloužení života.

Potud je., co ne jžádoucnější sít k dispozici endoskop, kterým se dá pohybovat bez komplikací a rizik podél střeva a který být obsluhován výhradně co nejzkušenějšími lékaři.

Až dosud se musel pacient při provádění kolo skopie opakovaně překládat a másel být vyšetřován cílenými tlaky na tělo pacienta, ohyby střev se musely narovnávat do té míry,aby se endoskop mohl jakž takž dobře posouvat dopředu. Pomocí vynálezu se v lékařské oblasti dosáhne rozhodujícího zlepšení práv:-·· při koloskopii, zejména se pomocí vyložení střeva chránící, hladce vedoucí vnější oblastí převrácené hadice podstatně snižuje nebezpečí poškození nebo dokonce perforace citlivé stěnv střeva. Pomocí vvnálezu je n“ístunná totální koloskopie va v tenké střevo

j.u směno smreaz m přecnoau pro široké použití, například ve smyslu obecných preventiv ích prohlídek v účelných časových odstupech, od určitého roku života. Při prohlídkách se ušetří personál.

Přehled obrázků na výkrese

Vynález a další vytvoření vynálezu jsou ještě dále blíže vysvětleny pomocí zčásti schematicky znázorněného příkladu provedení. Obr. ukazují :

obr.žl schematicky formu zařízení pro pohyb endoskopu podél střeva ;

obr. 2 v nrvní hnací z obr. 3 a vtlačovací obr. 1 J podélném.

ezu a zvětšeném měřítku ařízení zařízení z částečně v řezu dr· zařízení s mazivem obr, 1 ;

bé hnací zařízení pro zařízení podle obr. 4 schéma formy analogicky k obr. X. další formy provedení zařízení pro pohyb endoskopu podél střeva ;

obr. 5 ve ·schematické formě analogicky k obr., 1 variantu s prvkem pro napínání zásoby;

obr. 6 schematicky distální konec endoskopu s relativním, čidlem reichy.

·íklad·/ provedení vynálezu ve kterei

Obr. 1 ukazuje zařízení ve stavu, byl endoskop 2 již zasunut o určitý kas do střeva 4 racienta. Endoskop .2 sestává v podstatě z di stálního korce (3, těla 6 endoskopu 2_ a aistalního ronce 6. Těho 3. endoskopu 2. je asi 3200 mm dloube a má průměr 9 až 13,5 mm. Distální konec 6 má o něco vetší průměr, ha obslužném konci jsou schematicky naznačeny otočné ovládací kotouče 12 pro ovládání obslužných drátů pro odklonění distálňího konce 6 . V análním otvoru 14 je zaveden tubus 16 pro zabránění tomu, aby pacient sevřel anální zavírací sval.

Ve vzdálenosti asi 10 až 20 cm od analníno

17otvoru 14 se nachází první hnací zařízení 18, které je níže ještě přesněji popsáno pomocí obr. 2 . Převracená hadice 20 je upevněna svýs zadním koncem na deskovité části 22 a obklopuje počínaje odsud až do blízkosti předního konce endoskopu 2 tělo 8 endeskopu 2. Blízko předního konce endoskopu 2 je převrácená hadice 20 převrácena o 130 ⁰ smě rez ven a potom opět zpět a odtamtud vede opět zpátky l·: prvnímu hnacímu zařízení 18 . přední konec převrácené hadice 20 se nazývá oblast 22 pře vrácení. Ke zi oblastí 22 převrácení a prvním hnacím zařízením 18 vykazuje převrácená hadice 20 tedy vnitřní oblast 24 a vnější oblast 26.

Prostor mezi vnitřní oblastí 24 a vnější oblastí 2o_, vpravo na obr. 1, uzavřený oblastí 22 uřevrácení a vlevo na obr. 1 občas uzavřenv uvnitř prvníha hnacího zařízení. IS, může být vystaven tlí ku kapalinv pomocí čerpadle erpadlo 23 nasaako kapalina se ádrže. j vá kapalinu :e zasoonr pj-uivat voda s přidaným smáčecía prostřed- ,,

K ΐ 62* ci

Mezi prvním hnacím zařízením 18 a deskou 22 tělo 8 endoskopu 2 s převrácenou hadicí 20, ho obklopuje, složeno za vytvoření vydutého tvaru. v oblasti desky 22 se muže mazivo vtlačovat do prostoru mezi pělo 8. endosnopu 2. a iraoici 20, jak je to dále dole popsáno pomocí obr. 3 ještě přesněji. Pa obr. 1 je čerpadlo 32 pro mazivo a současně je tam znázorněna přirazena nádrž 34 na mazivo.U maziva se může jednat například o'rostlinný olej.

Na straně desky, odvrácené od převrácené hadice 20 je uspořádána dvojice /macích kol 36,které jsou svým vnějším obvodem, vytvořeným ve tvaru žlábku, s obou stran v třecím záběru s tělem'

3. endoskopu 2 . Tato hnací kola 36 tvoří spolu s neznázorněným elektromotorem druhé íuiací zařízení 72.

Ύ podélné oblasti mezi. hracími koly 36 a ná nipulačním koncem 10 endoskonu 2 terno o enaosmorovnez srnozeno v v tvoření vvdutéko tvaru.

Na obr opě vidět tělo 3. . endoskopu £ a převracenou hadici 20. dět vnitřní oblast 24 a v cené hadice 20. Konec vně na hadicovém nástavci vál vpravo na o nější oblas jií oblasti ce 40, ukaž

Ve válci 40 je u na. způsob pístu,· k.ter vedena pohyblivě..., ve s Oba axiální konce obj .hadicové nástavce 44. podél v průchozím vni je na. svých obou konc těsně upevněn na hadi 3 endoskopu 2 s spolu, převracenou. hadicí 20 _rST;O?áciána ob-žínka vvtvořená

A V á je svým vnějším obvodem za meru osy c.o vn vr . u v a j_c e ~0. ínkv 42 --sou vvtvořenv jak.o Hadicový kus 45 se rozkládá tůním vrtání 43 objí'ky 42 a ích převrácen směrem ven a cových nástavcích 44 . Tělo s obklopí'.jící, te. uloženou je uvnitř hadicového nástavce 46 vedeno vnitřním Tlouštka stěny převrácené

1,5 mm. Trůměry stavebních vrtáním 43 ob jí siky 42. hadice 20 činí 0,6 až dílů uspořádaných ve vuivvnim vj vání 43 jsou voleny tak, s.

0« dicovým kusem 46 s převrácenou hadicí 20, jakož i mezi převrácenou hadicí 20 a tělem 8 endoskopxx 2. bylo trochu vůle.

Objímka 42 vykazuje dvojici d_.iametrálně _od vnějšího obvodu vyčnívajících čepů 30« Nahoře vlevo na obr. 2 je naznačeno , jak jsou tyto če py 60 spojeny přes táhla 62 s výstředníkovým ko tcuč-em 54, kterým otáčí elektromotor 58. Tímto způsobem se dá objímkou 42 pohybovat v axiálním směru sem a tam. Celkový zdvih tohoto axiálního pohybu činí u předlozeného příkladu provedení 30 mm. Je možné pracovat i jen s jedním čepem 50 a jedním táhlem 52.

Pásledně je popsána nejdříve jedna funkce zařízení, při které se střídavě pohytuje tělo 3 endoskonu 2 v ůrvním směru jako jednotka a v tělo 3. endoskopu 2. ; toto odpovídá variantě vynálezu, která byla v úvodu popisu popisována na druhém místě. Dále je níže potom popsán alte: nativní způsob funkce, při kterém se přední čásendoskopu 2_ pohybuje asi poloviční rychlostí r.ež je rychlost. vnitřní oblasti 24 převrácené hadice 20 j toto odpovídá variantě vynálezu popsané v úvodu popisu na prvním místě.

Prostor mezi hadicovým kusem 46 a vnitřním vrtáním 43 objímky 42 se může vystavit přes hrdlo 58 a radiální vývrt 60 objímky 42 tlaku fluida. Při působeni tlaku na tento prostor pobvbu^e se hadicová kus 46 radiálně dovnitř a

-20přitlačuje uřevrácenou hadici 20 no délce ob^tmky 42 ns. vnější obvod těla 8 endoskopu ,2. Třes hrdlo $3 a vývrt 60 se dá v prostoru mezi hadicovým kusem. 46 a vnitřním vrtáním 43 volitelně vyrábět i podtlak, aby sre hadicový kus 46 táhl. opět radiálně směrem ven proti vnitřnímu vrtání 43 a tím se opět uvolnila převrácená hadice 20 a tělo Q endoskopu _2 . Třivádění tlaku a podtlaku v prostoru mezi hadicovým kusem 46 a. vnitřním vrtáním 48 je tak řízeno, aby uvedený prostor byl v podstatě pod tlakem při těch fázích,ve kterých se objímka 42 pohybuje zleva na právo, a bvl pod potiskem při těch časových fázích, při kte- >' rých ss objímka 42 pohybuje zprava na levo. Tím unáší objímka 42 při svém pohybu zleva do prava· :1a 3 endoskopu 2 a ha:eciuotmn sesmava.- ici z dice 20 doprava. Tři pohybu o'

4a zmrava doleva se naproti tomu jednotka, sestávající z těla 8 endoskopu 2 a hadice 20 neunáší. Místo , aby se jak je to popsáno, přiváděl podtlak, může se zjednodušeně· také pouze sevření vypustit nouzi'

Tam, kde se hadicový nástavec 44 nachází na pravém konci objímky 42, vznikne mezi objímkou 42 a vnitrním vrtáním válce 40 volný prostor. V tomto prostoru vyúsťuje dolní radiální vývrt 64, přičemž v.dolním vývriu 62 je usazeno hrdlo . 66 a v herním vývrtu 64 hrdlo 6S . Hrdlo 63 vykazuje škrtící otvor 70. K hrdlu 66 je připojeno čerpadlo 23, znázorněné na obr. 1 / přičemž

-21tas bylo znázorněno pro snadnější porozumění spojení mezi čerpadlem 23 a převrácenou hadicí 20 vpravo od prvního hnacího zařízení 13 / .- Iřes hrdlo 66 se může působit tiskem fluida na vnitřní prostor válce 40, který není zachycen objímkou 42.Iři působení tlakem se tlak v tomto prostoru nastaví asi na 0,7 barů. Iřes hrdlo 65 může fluidum proudit zpět bez tlaku do zásobní nádrže pQ.

Z obr. 2 je jasně vidět, že uvedený vnitřní pro stor válce 40 je spojen s prostorem mezi vnější oblastí 26 a vnitřní oblastí 24 převrácené hadice 20, takže tam rovněž dochází k působení tlakem pomocí .tlakového fluida.

Uvedený prostor uvnitř válce 40 a tím i prostor mezi vnější oblastí 26 a vnitřní oblastí 24 převrácené hadice 20 není ale trvale vystaven působení tlaku.Iři slušnou regulací čerpadla 23' nebo regulací zpětného toku k zásobní nádrži 30 se spíše během zxčitých časových fází dbá na to, aby tlak 2-iT.esl asi na 0,2 baru . Ovládaní oasového průběhu je následující :

Když se objímka 42 nachází ve své poloze úplně vlevo, je - jak je dále výše popsáno - hadice 20 tlačena proti tělu 3 endoskopu 2 a tímto způsobemse i uvedený prostor ve válci 40 utěsní ve·směru doleva. Krátce na to se prostor mezi vnější oblastí 26 a vnitřní oblasti 24 převrácené hadice 20 vystaví popsaným způsobem tlaku. Iřibližně v době, kdy objímka 42 dosáhla

-22svou pravou koncovou polohu, sníží se tlak mezi vnější oblastí 26 a vnitrní oblastí 24 převrácené hadice 20. jak je to popsáno, a zruší se přitlačeni hadice 20 na tělo 8 endoskopu 2, jak je to popsáno. V důsledku toho může potom objímka 42 zajet zpět doleva aniž by sebou vzala hadici 20 a tělo _8 endoskopix 2.

Obr. 3 znázorňuje druhé hnací zařízení 7 2. j e hož hnací kola 36 byla již popsána v scuvsilosti s obr. 1., Hnací kola 36 jsou. spojena řetězem 74 s poháněným řetězovým kolem 76, které je samo o sobě poháněno neznázorněným elektromotorem v obou směrech. Během časové fáze , při které - jak to bylo vpředu popsáno - není hadice 20 přitlačována hadicovým kusem 46 proti tělu 3 endoskopu 2 a objímka 42 orvádí svů^-’ volní pohrb τanuje aruue nn a c o ly mm nanoru.

prava na levo, při ařízení 72 tělo 8. endoskopu 2 tedy zpět. Tělo S endoskopu 2 múze tento zpětný pohyb provádět tes unášení hadice 20 sebou, prdtože hadice 20 není nikde tlačena sne.čnou přítlačnou silou proti tělu 8. endoskopu 2 . Tímto zpětným pohybem těla 8 endoskopu 2 se zvětšuje vyklenutí 73 mezi druhým hnacím zařízením 36 a manipulačním koncem 10 endoskopu 2 .Během dříve popsaného pohybu dopředu těla 8 endoskopu 2 společně s vnitřní oblastí 24 převrácené hadice 20 se zmenšuje toto vyklenutí 30 mezi prvním hnacím zařízením 18 a deskou 22. ha konci pohybu zasouvání e.ndoskopu-2 do střeva 4 je vyklenuli

-2330 prakticky nulové; Ve střevě 4 se nachází asi 1500 aa délky endoskopu 2 a asi 1500 mm délky endoskopu .2 se nachází ve vyklenutí 78.

Ka obr. 3 ,jsou dále vidět další podrobnosti vtlačovacího zařízení 32 pro mazivo / srovnej obr.

/. Nad deskou 22 je uspořádána deskovitá konstruk ční součást 84 pro přívod maziva. Konstrukční součást 34 vykazuje průchozí otvor 36, kterým je vedeno tělo 3 endoskopu 2. . Ve své horní oblasti je průchozí otvor 36 utěsněn chlopňovým utěsněním 85 vůči tělu 8 endoskopu 2 . V oblasti, která se nachází pod ním má průchozí otvor 86 zřetelně větší vnitřní průměr než je průměr těla 3 endoskopu 2,. Tam vyúsvuje -přiváděči kanál 90 pro mazivo,který je připojen k čerpadlu 32 pro mazivo.

Ka své horní, straně je konstrukční díl 84 opatřen průběžným vyhloubením 9_2, od něhož vede zpět k zásobní nádrži 34, vratný kanál 94 pro mazivo, xrsry vysxupuje mezi xesnenim ój a útlém 8 endoC0| Ρι O ·|3 skopu 2 patrně nahoru.

Mazivo, které se dostává kanálem 90 pod tlakem do oblasti mezi průchozím otvorem 86 a tělem endoskopu 2 , se šíří mezi vnitřní oblastí 24 řevrácené hadice 20 a tělem 8 endoskopu 2_ po elé délce. ířebytečná množství maziva vysxupuí v oblasti;. 22 - převrácenícpřévrá.cené hadice 20 do střeva 4. Vtlačovací zařízení 52 pro mazivo může být řízeno tak, aby nyní při počátku zpětného uohybú těla 8 endoskopu 2 došlo pomocí hnacích kol 3d ne krátkému styku s mazivem·.

-24150 onron

Bornocí druhého hnacího zařízení 72 se mohou provádět nejen popsané kroky pohybu zpět s dél kou 15 nm , nýbrž může se pohybovat i tělem 8 ěndoskopu 2 volitelně dopředu nebo dozadu na delších úsecích pohybu. Typickým případem pro použití tohoto pohybu je případ, kdy se má distální konec 6. endoskopu 2. nechat procházet nejvnitřnějším ohybem tlustého střeva , Botom se připojí relativně rovný úsek tlustého střeva,který se může prohlížet pomocí vyjetí endoskopu 2 bez toho,aby se vnitřní oblast 24 převrácené hadice 20 vzala sebou. Existují endoskopy , jejichž distální konec se dá ponsanvmi tahy drátů odklonit! až o a v případě, kdy distální konec 6 zajel oblasti 22 převrácení dopředu, může se τ - α v j au o o v o i v a ; i c £p£ u prOíÚm j_ 39 υ 3υϊθνθ» se na. bo, že dále vpředu rorsarié sledy působení tlakem,uvolněn! z tlaku, přivedení podtlaku a pohybů těla 8 endoskopu 2 spolu s vnitřní oblastí 24 převrácené hadice 20 a běs vnitřní oblasti 24 převrácené hadice 20 mohou probíhat nřesně naopak, když by se endoskop 2 a převrácená hadice 20 měly opět po krocích vytáhnout zpět ze střeva. Botom se může střevo při pohybu vytahování endoskopu 2 ze střeva 4 .podruhé prohlížet.Rozumí se samo sebou, že se při tomto zpětném pohybu musí se druhým hnacím zařízením 72 j. místo.přerušovaně posouvat.s 15 mm dopředu táhnout zpět..

Převrácená. hadice 20 může sestávat ze silikonu a nuže být oboustžané povlečena například poly t e tra íluo r e thvlene m.

'válec 40 nuže být upevněn spolu s objímkou 42 výkyvné okolo svislé osy na zařízení, takže se nastavení těla Q endoskopu 2 vystupujícího na straně pacienta z válce 14 může provést relativně k pacientu. Krone toho nůše být celé zařízení výškově přestavitelné, aby se mohla výška těla 3 endoskopu 2, vystupujícího z· válce 40, přizpůsobit výšce, kterou ná anální otvor pacienta položeného pro prohlížení. Rozumí se sáno sebou, že poloha pacienta by ee měla běhen vyšetřování relativně k zařízení zachovat; zejnéna by něla být konstantní vzdálenost nezi análním otvorem 14 a. prvnín.hnacím zařízením 18.

Popsané zařízení ná pro vyšetřujícího lékaře dále tu výhodu, že nůše pracovat s manipulačním končen 10 endoskopu 2. kterýžto manipulační konec IQ ja na za^ísesí stacionárně uspořádán.Pohyb zasouvání a pohyb vytahování těla 3 endoskopu 2 nená vliv na konstantní polohu manipulačního konce 10. lékař nůše pohyby zasouvání s, pohyby vytahování těla 8 endoskopu 2 řídit pohodlně ponocí elektrického spínače na zařízení. Před ohyby střeva odkloní distální konec 6. endoskopu 2 tak, aby tento vykazoval v podstatě ve směru průběhu střeva ležícího před distálním koncem 6/. Alternativně je také například nožné, zasouvat převracenou hadici pomalu dále do střeva 4 v ton stavu, pri kterém přední konec distálního konce 6 se zpozcuje -26nepatrně za oblastí 22 převrácení / tedy na obr. 1 vlevo od. /. Potom oblast 22 převrácení předbíhá vždy nepatrně před předním koncem distálníno konce 6, takže během zasouvaní distélního konce 6 nedočkání nikdv k nebezpečí, že bv přišel do stvku se stěnou střeva.

Na základě předcházejícího popisu je jasné, že u popsaného příkladu provedení představuje druhé hnací zařízení 72 zároveň to hnací zařízení, pomocí něhož se tělo 3 endoskopu může v případě potřeby pohnout o větší kus dopředu nebo nazpět, nezávisle na převrácené hadici 20.

J ---	—
Pouk a	.zuje se na to
Λ 5	w z _ r
cho	zařízeni,pops
také	pracovat se ď
- f ·	hnacím kolům

zení 7 2. Pro pc-hyb zpět těla 3 endoskopu 2 relativně k převracené hadici 20 se může například vzdálenost os těchto obou hnacích kol poněkud zvětšit, a tím zrušit účinek sevření mezi převrácenou hadicí 20 a tělem 3 endoskopu 2_.

Z výše uvedeného popisu je dále zřejmé,že přísně vzato pohybuje se nyní tělo 3 endoskopu 2 spolu s. distálním koncem 6. dopředu nebo na zpět, avšak nepohybuje se manipulační konec 10.

Nakonec se popisuje jiná varianta způsobů funkce pohybu -zařízení :

Je možné v těch časových fázích, ve kterých ní část první, hnací zařízení 18 vykonává pohy'o převréce né hadice 20 a těla 8. endoskopu do prvního směru, například pomocí druhého hnacího zařízení 72 , dbát na to, aby se tělo 3 endoskopu 2 pohybovalo poloviční rychlostí nebo se pohybovalo o polovinu dráhy v prvním směru kratší než objímka 42. Jinak řečeno : tělo 8 endoskopu 2 provádí-při pohybech v prvním směru zpožďující se kluzný pohyb rela-. tivně k převrácené hadici 20. V tomto případě ne dochází přísmě řečeno k žádným krckům pohybu těla 8 endoskopu 2 do druhého směru. Předpokladem toho je, že totiž tření mezi hadicovým kusem 46 a vnějším obvodem nřevrácené hadice 20 je v nrvV “ - _ V X v

ním hnacím zařízení 18 větší než mezi tělem 3 endoskopu 2 a převrácenou hadicí 20. S ohledem na pomalu se spotřebovavší vyklenutí 30 je tělo £ endoskopu £ hnacími koly 36 tam taženo spět se ste jr.ou . rychlostí jako se pohybuje dovnitř předtěla 8. endoskopu 2 dopředu do střeva 4.

Je možné dokonce jít tak daleko, že se pohyb těla 3 endoskopu £ a převrácené hadice 20 do prvního směru provádí kontinuálně místo přerušovaně. Když se například svěrací zařízení nepsané pomocí obr. 2 popřípadě první hnací zařízení nahradí dvojicí hnacích kol,které jsou v záběru s převrácenou hadicí 20 a pomocí dalšího druhého hnacího zařízení 72 se dbá na to, aby se převrácená hadice 20 popřípadě vnitřní oblast 24 převrácené hadice 20 pohybovala dvoj•násob.-.ou rychlostí než tělo 3 endoskopu 2 do

-23prvního·,směru, čímž se rovněž dosáhl cíl pohybovat .vhodně společně převrácenou hadicí 20 a tělem 8 endoskopu 2 dopředu ve střevě 4 .

Forma provedení podle otr. 4 se liší od až dosud popsaná formy provedení podle obr. 1 až 3 v podstatě tím, že se převrácená hadice 20 ve své oblasti nacházející se vlevo od prvního hnacího zařízení 13 převrátí směrem ven a upevní se svým temnějším koncem na prvním hnacím zaříze ní 13. mezi prvním hnacím zařízením 13 a deskou 22 má tělo 3. endoskopu 2 spolu s převrácenou hadicí 20 rovný průběh místo vyklenutí 30. manipulační konec 10 endoskopu 2 dosedá přímo na desku 22 . Deska 22 je v podélném směru těla 3 endosko nu 2 nohyblivá. , viz šipku £6. Příkladem toho je umístění, desky 22 na saních pohyblivých ve vodorovném směru, přičemž je uspořádáno druhé hnací zařízení, které není znázorněno, aby se deska 22 poháněla alespoň, jak je. znázorněno na obr. 4, doleva.

Při nohvcu těla 3 endoskonu 2 dovnitř do

v.

střeva 4 zkracuje se ven usek převracené hadice 20, který se nachází vlevo od prvního knacího zařízení 13, analogicky k tomu, jak se ten úsek převrácené hadice 20, který se nachází vpravo od prvního hnacího zařízení, prodlužuje. Jinými slovy: vnitřní oblast 24 převrácené hadice 20 se pohybuje po krocích prvním hnacím zařízením 13. Pohyby těla .8 endoskopu 2_ do druhého Směru jsou vytvářeny pohyby poháněné desky 22 doleva, jak j.e to znázorněno na obr.

4. Samozřejmě je také možné , konstruovat i

0_ formu provedení podle obr. 4 ták,aby se pohyby do prvního směru a/nebo do druhého směru prováděly kontinuálně, jak je to dále vpředu popsáno v souvislosti s první formou provedení.

Na obr. 4 je dále vidět prsténcový, krycí díl £3, který, je upevněn, směřujíc: napravo, na desce 22 a vyčnívá'do prostoru mezi vnitřní ob last 24 převrácené hadice 20 a těla 8.endoskopu. 2, přičemž vnitřní oblast převrácené hadice 20 je co možná nejlépe utěsněný ve styku s dílem 98. Z prostoru uvnitř krycího dílu 98 se může mazivo vtlačovat do prostoru mezi vnitřní oblastí 24 převrácené hadice'20 a vnějším povrchem těla j3 endoskopu 2 , analogicky jako to bylo popsáno v souvislosti s první formou provedení.

forma provedení podle obr. 4 má oproti první formě provedení tu výhodu, že se může pracovat s komerčním koloskcnei s délkou dobrých 1500 ^:átku se tato délka endoskonu 2 no chas a.

málním otvorem 14 česnou cu nobu těla 3 endoskonu 2 dovnitř to

Na konci postřeva 4 ie '2 nesunuta k -prvnímu hnacímu zařízení 1<

délka kolo skonu se nachází mezi prvním hnacím zařízením 18 a manipulačním koncem ve střevě 4 ha příkladu provedení podle obr. 4 je obvzl: stě zřetelné, že u forem provedení zařízení bez zásoby hadice 20 a těla 8 endoskopu 2. / zásoba 40 / se musí u druhé varianty způsobu funkce pohybu působit zpět směřující, brzdící silou na tělo 3 endoskopu: 2,aby se rycklosn pohybu preaní

-30části těla 3 endoskopu 2. nastavila v podstatě na polovinu rychlosti pohybu přední části vnitřní ob lasti 24 hadice 20. io se provádí u formy pro vedení podle obr. 4 pohybem desky 22 do prava příslušnou rychlostí, lotud se mluví u druhé varianty způsobu funkce pohybu spíše o zařízení pro stanovení pohybu než o druhém hracím zařízení.

Zatím co u první variant;· způsobu funkce pohybu bylo veskrze výhodné zavádění velké přítlačné síly mezi vnitřní oblastí 24 hadice 20 a těla 3 endoskopu 2 pomocí hadicového kusu 45 v objímce a rovněž značné přítlačné sil izi vnitřní oblast 24 hadice.20 a tělo 3 endoskopu 2 dále vpředu ve střevě 4, aby se přední část vnitřní oblasti 24 hadice 20 a přední č?s' ;ěla 3 endosko;e u crune vanankdyž jsou tyto arne o no co nižší, aby se přínebránilo relativnímu kluznému ooIlvIu mezi /adicí.. 20 a pomalejším tělem S. endoske*ruhé variantv ořiznivé.

< no rve ovaia, vano unc ty zpňsoóu iUr.kce pohybu lepš přítlačné sil

Ί ή rych.le pu u .

s τ

na	lodně vysoké	koeficienty tření mezi h	SdíCO -
vy m	_; koncem 46 a	vnějším obvodem vnitřní	oblasti
24	hadice 20, na	.příklad pomocí vnitřního	povrchu
•ad	icového kusu	45 upravenému na způsob	brusného

papíru..

fokusy ukázaly , že je zcela dobře možné ,

a.bv jednak nůsobila dostatečná hnací síla na vnitřní oblast 24 hadice.20 a pomocí- účinku uná31-

žení mezi vnitřní oblastí 24 převrácené hadice 20 a tělem 3 endoskopu 2 působila dopředná hnací šila na tělo Q endoskopu 2 a jednak aby pomocí zařízení 72 pro určení pohybu působila na tělo 3 endoskopu 2 taková zpětná síla, ’že by“ se“'toto zpošdovalo v popsaném poměru rychlostí za vnitřní oblastí 24 převrácené hadice 20.

Tlak v prostoru mezi vnější oblastí 25 a vnitřní oblastí 24 převrácené hadice 20 činí s výhodou 0,4 až 1,2 baru, nejvýhodněji 0,6 až 0,8 baru.

Tlak, pomocí něhož je hadicový kus 46 -tlačen směrem dovnitř , činí s výhodou 0,3 až 1,6 baru, nejvýhodněji 1 až 1,3 baru,přičemž tento tlak by měl být pro tamní utěsnění o něco vyšší než tlak mezi vnitřní a vnější oblastí převrácené hadice 20. Tlak, kterým se vtlačuje mazivo, činí s výhodou C,2 až 0,3 baru. Všechny, v přihlášce vynálezu uvedené hodnoty, tlaku znamenají přetlak nad atmosferickým tiskem. Tlouštka stěny převrácené hadice 20 činí s výhodou 0,3 až 1,2 mm, nejvýhodnéyi 0,9 až 1,1 mm.

Je třeba poukázat na to,·. že způsob pohonu •objímky 42 v podélném směru , popsaný pomocí obr.

4, představuje jen jednu z více možností.Jinou, rovněž výhodnou, možností uspořádá ozubená tyč, poháněné elektromotorem. To má oproti dále vpředu klikovým rohanem vvhodi; konstantní rychlosti.

3es jakýchkoliv problémů je možné dimenzovat cfcjíhku 42 pra pohybový zdvih až do 25 cm nebo o mazce 4a ne níž zabírá ozubené kolo cioxonce o něco více.

Eosluní se samo sebou , že má smysl sladit poměr rychlosti pohybu objímky 42 a rychlosti pohybu , definované zařízením 72 pro určování pohybu těla 3 endoskopu 2 navzájem vhodným řízením tele, že dojde k popsaným.poměrům rychlostí . Vhc< né řízení lze nastavit na základě vědomostí prů · měrného odborníka.

xomocí obr. 5 je znázorněno , že se pro vyklenutí 30 a vyklenutí 73 může nyní uspořádat prvek napínající zásobu ,konstruovaný na způsob vratné kladky 100 . Každá z vratných kladek 100 je vystavena účinku nesnázorněné pružiny tak , aby se vyklenutí 30 popřípadě 73, udrželo napnuté. Sále je pro každou z vratných kladek ICO. uspo řádán snímač 102 dráhy , který je naznačen schematicky. Srovnáním signálů obou snímačů 102 dráhy se dá také zjistit, zda se distální konec 6 těla 8 endoskopu 2. nachází správné o malý kousek • «« ' J t Z“\ •ec o olasτι c ~2 převraceni převrac me iice 20.

Když se zjistí odchylka od požadované relativní polohy , může se zasáhnout a opravit ji, například nepatrným zvýšením nebo snížením počtu, otáček huiacích kol 36.

romocí obr. 4 je popsáno přímé zjištění nastavené relativní polohy distálního konce 6. těle. 8. endoskopu 2 relativně k oblasti 22 převrácení převrácené hadice 20. 0 malý kousek vůči úřednímu konci endoskopu odsazené je s vnější

-33strany na tomto upevnen o sobe znaný prouř.'<oi^ry spínač 104. Když je proužkový spínač 104 vystaven přes vnitřní oblast 24 hadice 20 tlaku a tím zavřen , vyšle se signál, který znamená,že tělo 3 endoskopu 2 se nemá již déle zpožďovat vůči dopřednému pohybu oblasti 22 převrácení.

Ka základě tohoto signálu dá. se například zařízení pro určování pohybu,co se týká jeho rychlosti, nepatrně seřídit v tom smyslu,aby rychlost pohybu těla 8 endoskopu 2 byla o něco větší než až dosud. Nejvýhodnější je, když se uspo řádá dvojitý spínač, se dvěma místy spínání které jsou uspořádány v podélném směru v určíte vzdálenosti od sebe. Požadovaná relativní poloha distálního konce 6. se dosáhne tehdy,když je zadní místo spínání '.'.zavřeno a. přední místo spínání otevřeno.

Claims

1. Způsob pohybu endoskopů /2/ podél kanálkovité dutiny /4/ , vyznačující se t í n , že a/ se použije převrácená hadice /20/, je tíž vněžší oblast /26/ snočívá relativně 2<e stěně dutiny klidně při pohybu endoskopu /2/ podál dutiny /4/ a jejíž vnitřní oblast /24/ přijímá část délky endoskopů /2/, b/ a předními částmi endoskopů /2/ a vniřní oblasti /24/ převrácené hadice /20, nacházejícími se v dutině /4/ se při uejnenšíu běhen části doby pohybuje dopředu tak, abv rychlost nehybu úřední části endoskopů /2/ byla v podstatě poloviční ve srovnání s rychlostí pohybu přední části vnitřní oblasti /24/ převracené ladiče /20/.

2. Způsob podle nároku 1, v y z S Ρ ι 1 j Ž6 T?XO ČOSaĚení· ·)νθάθ;2ΘΓ.Ο ΐ'ΟxycMostí Ό'λso*ii ns. pneom čs-st snoosKOpn /2/ a na přední část.'vnitřní oblasti /24/ převrácené hadice /20/ dcpředna hnací síla, a současně na zadní část endoskopů /2/, vyčnívající z uřevrácené hadice /20/ působí vrátná síla,ureu jící. pohyb.

-353. Způsob podle nároku 1 nebo 2 , v y z n ačující setím , že v časovém odstupu následuje zen'sebou více kroků pohybu s uvedením roměrem rychlostí.

4. Znůsob podle jednoho z nároků 1 až 3 , v y z n a c u i i c x časového cenem se zim , ze intervalu se přední část endoskopu /2/ pohybuje relativně-ke klidné, přední části vn.it: ní oblasti /24/ převrácené hadice /20/.

5. Způsob podle jednoho nároku 1 až 4 , n a c u j x c i se

V J. -íi naterostor mezi vnější oblastí /26/ a přední -oblastí /24/ převrácené hadice /20/ působí tlakem xruxca.

. Způsob podle jednoho z nárcků 1 až δ , se v y z n a c u j x c x se τ x do prostoru mezi endoskopem /2/ stí /24/ převrácené hadice /20/ vpravuje mazivo.

7. Zařízení pro pohyb endoskopu /2/ podél kanálkcvité dutiny /4/ , v y z n t x m , ze ma a/^: převrácenou hadici /20/, která výkazumθ pouZ·iti xsls. υίνϊιθ istěně dutiny klidnou,vnější oblast /26/ a vnitřní oblast /24/,která přijímá část délky endoskopu /2/, b/ hnací zařízení /18/, pomocí něhož se dá působením síly pohybovat předními , částmi endoskopu /2/ a vnitřní oblastí /24/ převracené hadice /20/, rachá sející se v dutině /4/ dopředu, c/ a zařízení pro určování pohybu , působící na endoskop /2/ ,pomocí něhož se rychlost pohybu přední části endoskopu /2/ dopředu dá stanovit tak, aby při pohonu hnacím zařízením /13/ byla v podstatě poloviční než· je rvcblost přední části vnitřní oblasti /24/ vrácené hadice /20/.

(I. Zařízení podle nároku 7 , yznačující se tím ,'že část převracené hadice /20/ a-v ní zasunutá - část endoskopu /2/ není v přímočaré poloze jako u dopřed ného pohybupřední části.endoskopu /2/ podél dutiny /4/ ke zmenšující se zásobě, přičemž zadní část endoskopu /2/ zásoby převrácené hadice určující pohyb působí na endoskop /2/ v jeho zadní části.

Zařízení podle nároku 7 nebo 3 v y vyčnívá vzadu z časti /20/ a září ze pí /7 2/ nač u j 3. c i pro krokový,společný dcpředný pohyb předních částí endoskopu /2/ a vnitřní oblasti /24/ převrácené hadice /20/ je hnací mřížení /18/ a zařízení /72/ určující pohyb obě řezově poháněna nebo nepoháněna.

10. Zařízení podle jednoho z narcuů 7 az

-3Ί- > , ν ,ν ii a č u j i c i se τ z m , ze hnací zařízení /1-3/ vykazuje přítlačné zařízení /46/ pro vytvoření třecího záběru s podél rtyr- úsekem vnitřní oblasti /24/ převrácené hadice /20/.

11. Zařízení podle nárolcu 10, v y z n a č u j í c í s é i ί r , že přítlačné zařízení /46/ vykazuje přítlačný hadicový kus /46/ obklopující podélný úsek vnitřní, oblasti /24/ převrácené hadice /20/ a na uzavřený prostor mezi objímkou /42/ a přítlačném hadicovým kusem /46/ lze působit tlakovým fluidem.

12. Zařízení podle nároku 10 nebo 11 , vyznačující se· t í m , že hnací zařízení /13/ vykazuje elektromotor /56/ pracující na přítlačném podélném úseku ořevrácené hadice /20/.

'13. Zařízení podle jednoho z nároků 7 až

12 , v v z . n a č u j í c í se tím, že .zařízení /73/ určující pohyb vykazuje dvojici elektromotoricky poháněných hnacích kol /56/ pracujících na endoskopu /2/.

24. Zařízení podle jednoho z nároků 7 až

13 , v y z n a č u j í c í se tím, že má další hrací zařízení /7 2/,pomocí něhož se dá pohybovat přední částí endoskopu /2/ re lativuě ke klidné, přední části vnitřní oblasti. /24/ převrácené hadice /20/.

1'5 Z S. θ -L ΤΌ0.2-Ξ?

rc'.roku 7 až v V n a. c u r c i se v i

-33má zařízení /23/ pro přívod tlakového fluida,po₇mocí něhož se tlakové fluidum dá přivádět do prostoru mezi vnější oblastí /26/ a vnitřní oblastí /24/ převrácené hadice /20/

16. Zařízení podle jednoho vyznačující setí vtlačovací zařízení /32/ pro mazivo, pomocí něhož se mazivo 'dá vtlačovat do prostoru mezi endoskopem /2/ a vnitřní oblastí /24/ převrácené hadice /20/.

17. Zařízení podle jednoho z nároků 7 až 16, nároků 7 až 15» , že má i g i se zim nrevracená hadice /20/ je směrem ven dále převrácena ná straně hnacího zařízení /13/ odvrácené od distálního konce /6/ endoskopu /2/.