CS265673B1 - Zapojení pro řízení rozběhu a doběhu krokového motoru - Google Patents

Abstract

Zapocení pro řízení rozběhu a doběr· hu krokového motoru je určeno zejména pro pohony pracující bez zpětné polohové vazby. Během rozběhu se načítavají impulzy odpovídající rozběhové dráze. Při dráze větší nebo rovné rozjezdu na plnou rychlost se brzdí ze stejné zůstatkové dráhy ^ako byl rozjezd na plnou rychlost. Pri zadané draze kratší než rozjezd na plnou rychlost začíná brzdění z poloviny zadané dráhy.

Description

Předložený vynález se týká zapojení pro řízení rozběhu a doběhu krokového motoru sestávající ze tří alespoň dvou «* vstupových a jednoho alespoň třívstupového hradla, generátoru strmosti, tří komparátorů, čtyř reversibilních čítačů,číslicově analogového převodníku, napětově kmitočtového převodníku a kmitočtového převodníku.

Dosud užívaná zapojení využívají pro rozběh a brzdění převážně analogové integrátory, které určují okamžitou rychlost jako funkci času. Tímto způsobem není dosaženo přesného řízení rozběhu a doběhu.

Další způsob řízení je založen na použití zpětnovazebního polohového inkrementálního snímače a mikroprocesorových obvodů, popřípadě odpovídajících ob-vodů vysoké integrace. Tyto obvody jsou technicky složité a ekonomicky náročné.

Uvedené nevýhody odstraňuje zapojení podle vynálezu, využívající pro rozběh a doběh řízení rychlosti jako funkce dráhy a spočívající v tom, že vstup signálu pro rozběh je připojen na první vstup prvního hradla, jehož druhý vstup je pořade připojen na výstup prvního komparátoru a na druhý vstup třetího hradla.

Třetí vstup prvního hradla je připojen jednak na druhý vstup druhého hradla, jehož první vstup je připojen na výstup itvrtého hradla a jednak na vstup generátoru strmosti. Výstup prvního hradla je připojen na přičítací vstup a výstup druhého hradla na odečítací vstup prvního čítače, jehož datové výstupy jsou připojeny jednak na druhý soubor vstupů prvního komparátoru, na jehož první soubor vstupů je připojena datová sběrnice rychlosti, a jednak na vstup Číslicovš-analogového převodníku. Výstup číslicovš-analogového převodníku je připojen na vstup napěíověkmitoctového převodníku, jehož výstup je připojen na výstup **

265 673 krokovacího kmitočtu a na vstup kmitočtového převodníku, jehož výstup je připojen na odčítací vstup druhého čítače» Datová sběrnice dráhy je připojena na datové vstupy druhého a třetího čítače.Datové výstupy druhého čítače jsou připojeny na druhý soubor vstupů druhého komparátoru, na jehož první soubor vstupů jsou připojeny datové výstupy čtvrtého čítače, jehož přičítaoí vstup je připojen na výstup třetího hradla» První vstup třetího hradla je peřadě připojen na odčítací vstup druhého čítače a na odčítací vstup třetího Čítače» Datové výstupy třetího čítače jsou spojeny s datovými vstupy třetího komparátoru, jehož výstup je spojen s druhým vstupem čtvrtého hradla, na jehož první vstup je připojen výstup druhého komparátoru»

Zapojením pro řízení rozběhu a doběhu krokového motoru se dosahuje vyšších účinků, neboi zapojení lze realizovat obvody střední a nízké integrace a pohon je schopen pracovat i v otevřené polohové vazbě» .

Příklad provedení zapojení podle vynálezu je na přiloženém výkresu» Vstup R signálu pro rozběh je připojen na první vstup 11 prvního hradla. Gl, jehož druhý vstup 12 je peřadě připojen na výstup VM prvního komparátoru K1 a na druhý vstup 32 třetího hradla GJ.

Třetí vstup 13 prvního hradla Gl je připojen jednak na druhý vstup 22 druhého hradla G2,jehož první vstup 21 je připojen na výstup Čtvrtého hradla G4 a jednak na vstup generátoru GN strmosti. Výstup prvního hradla Gl je připojen na přičítací vstup QU1 a výstup druhého hradla G2 na odečítací vstup CPI prvního čítače Cl. Jeho datové výstupy jsou připojeny jednak na druhý soubor vstupů 1N12 prvního komparátoru Kl, na jehož první soubor vstupů INU je připojena datová sběrnice V rychlosti a jednak na vstup Číslicově-analogového převodníku D/A. Výstup číslicově-an alogového převodníku D/A je připojen na vstup napěiově-kmitočtového převodníku U/F. jehož výstup je připojen na výstup FK krokovacího kmitočtu a na vstup kmitočtového převodníku F/F_a jehož výstup je připojen na odčítací vstup CD2 druhého čítače 02. Datová sběrnice L dráhy je připojena na datově vstupy druhého a třetíí čítače 02» 03. přičemž datové výstupy druhého Čítače C2 jsou připojen,’) na druhý soubor vstupů IN22 druhého komparátoru K2, na jehož první soubor vstupů IN21 jsou připojeny datové výstupy Čtvrtého čítače C4> jehož přičítací vstup CU4 je připojen na výstup třetího hradla G3«

- 3 265 673

První vstup 31 třetího hradla G£ je pořade připojen na odčítací vstup CD2 druhého čítače 02 a ná odčítací vstup CD3 třetího čítače C3. Datové výstupy třetího čítače 03 jsou spojeny s datovými vstupy třetího komparátoru K3, jehož výstup je spojen s druhým vstupem 42 čtvrtého hradla 21» ná jehož první vstup 41 je připojen výstup druhého komparátoru K2.

Základní část zapojení tvoří číslicově-analogový převodník D/A na napěíově-kmitočtový převodník U/F.Po aktivaci vstupu R signálu pro rozběh procházejí impulsy z generátoru GN strmosti přes první hradlo Gl do prvního čítače Cl, který zvyšuje svůj obsah. Zvyšování obsahu prvního čítače Cl má za následek zvyšování napětí na výstupu číslicově-análogového převodníku D/A a zvyšování kmitočtu na výstupu napěíově-kmitoctového převodníku U/F. Kmitočtový převodník F/F převádí krokovací kmitočet na kmitočet odpovídající délkovým inkrementům. Okamžitá hodnota obsahu prvního Čítače Cl je porovnávána se žádanou hodnotou rychlosti na datové sběrnici V rychlosti v prvním komparátoru K1 a v okamžiku dosažení stejné hodnoty se aktivuje jeho výstup VM a zablokuje první a třetí hradlo Gl, G3« Během rozběhu se současně přivádějí impulsy odpovídající délkovým inkrementům z výstupu kmitočtového převodníku F/F přes třetí hradlo G3 do čtvrtého čítače 04, jehož obsah po ukončení rozjezdu odpovídá dráze potřebné pro rozjezd na plnou rychlost. Současně se zahájením rozběhu se zapíší data z datové sběrnice L dráhy do druhého a třetího čítače 02, C3« přičemž do třetího čítače 03 se zapisují data posunutá o 1 bit k nižší hodnotě, tedy poloviční hodnota dráhy. Obvod třetího čítače C3 a třetího komparátoru K3 slouží k vyhodnocení stavu, kdy zadaná dráha je kratší než dráha potřebná na rozjezd na plnou rychlost.

V tomto případě se brzdí z poloviční dráhy. Pokud je dosaženo při rozběhu plné rychlosti, začíná brzdění ve vzdálenosti od cílového bodu stejné jako byla dráha rozběhu. Tento stav vyhodnocují druhý a čtvrtý čítač C2, C4 a druhý komparátor K2.

Claims (1)

1. PŘEDMĚT VY NÁ LEZU

   265 673

   Zapojení pro řízení rozběhu a doběhu krokového motoru,sestávajíc ze tří alespoň dvouvstupových a jednoho alespoň třívstupového hradla, generátoru strmosti, tří komparátorů, čtyř revěrzibilních čítačů, čísiicově-analogového převodníku, napělově-kmitočtového převodníku a kmitočtového převodníku, vyznačené tím, že vstup (R) signálu pro rozběh je připojen na první vstup (11) prvního hradla (Gl), jehož druhý vstup (12) je pořade připojeh na výstup (VM) prvního komparátoru (Kl) a na druhý vstup (32) třetího hradla (G3), třetí vstup (13) prvníh hradla (Gl) je připojeh jednak na druhý vstup (22) druhého hradla (G2) jehož první vstup (21) je připojen na výstup čtvrtého hradla (G4), a jednak na vstup geherátoru (GN) strmosti, výstup prvního hradla (Gl) je připojen na přičítací vstup (CU1) a výstup druhého hradla (G2) na, odeČítací vstup (CD1) prvníhó Čítače (Cl), jehož datové výstupy jsou připojeny jednak'na druhý soubor vstupů (012) prvního komparátoru (Kl) na jehož první soubor vstupů (OH) je připojena datová sběrnice (V) rychlosti, a jednak na vstup čísiicově-analogového převodníku (D/A), výstup čísiicově-analogového převodníku (D/A) je připojen na vstup napětově-kmitočtového převodníku (U/F)_t jehož výstup je připojen na výstup (PK) krokovacího kmitočtu á na vstup kmitočtového převodníku (P/P), jehož výstup je připojen na odčítací vstup (CD2) druhého čítače (C2), datová sběrnice (L) dráhy je připojena na datové vstupy druhého a třetího čítače ( C2, C3), přičemž datové výstupy druhého čítače (C2) jsou připojeny na druhý soubor vstupů (IN22) druhého komparátoru (K2), na jehož první soubor vstupů (IN21) jsóu připojeny datové výstupy čtvrtého čítače (C4), jehož přičítací vstup (CU4) je připojen na výstup třetího hradla (G3), přicemt první vstup (31) třetího hradla (G3) je pořade připojen ná odčítací vstup (CD2) druhého čítače (C2) a ha odčítací vstup (CD3) třetího Čítačů (C3), datové výstupy třetího čítače (C3) jsou spojehy s datovými vstupy třetího komparátoru (K3),jehož výst je spojen s druhým vstupem (42) čtvrtého hradla (G4), na'jehož první vstup (41) je připojen výstup druhého komparátoru (K2)« i výkree