CS254213B1 - Industrial robot with modular design - Google Patents

Description

4 254213

Vynález sa týká priemyselného robotamodulovej konštrukcie.

Doteraz známe priemyselné roboty sú rie-šené v monoblokovom alebo modulárnomkonštrukčnom vyhotovení, připadne ide oich kombináciu. V prvom případe sa jednáo kompaktně ucelené konštrukcie s poměr-ně vysokými pohybovými schopnosťami,ktoré sú charakterizované najčastejšie pia-timi, připadne šiestimi stupňami volnosti.Majů poměrně univerzálně vlastnosti a dajúsa využit bez akýchkolvek úprav v různýchtechnologických oblastiach, pričom ich sta-čí vačšinou vybavit len uchopovacím zaria-dením, nástrojom alebo hlavicou pre reali-zovanie požadované]' technologické] operá-cie. Ich značnou nevýhodou je neoptimálnacena, vyplývajúca v mnohých prípadoch zvel'kej nadbytečnosti funkčných schopností,ktoré nie je možné pri výrobě upravit napožadovaná mieru. V druhom případe sa jedná o, stavebnico-vo riešené priemyselné roboty, ktoré sú zo-stavené z pohybových modulov v potrebnejkinematickej zložitosti, pričom každý mo-dul je schopný realizovat jednu pohybováfunkciu. Pre zostavenie priemyselných ro-botov různého priestorového usporiadania(podlahové, portálové a mostové] je všakpotřebný velmi široký sortiment typov po-hybových modulov, čo značné zvyšuje ichcenu.

Tento nedostatok odstraňuje priemyselnýrobot modulovej konštrukcie podlá vynále-zu, pozostávajúceho zo základného nosníkas aspoň jedným posuvným vozíkom, ku kte-rému je priamo alebo cez modulová rotačnújednotku připojená jedným svojim koncomsústava pohybových jednotiek, opatřená nasvojom druhom konci zápastím s chápad-lom alebo technologickou hlavicou podlávynálezu, ktorého podstatou je, že sústavapohybových jednotiek je tvořená modulo-vým lineárnym členom, na ktorom je posuv-né uložené modulové pohybové puzdro, pri-čom základný nosník je na obidvoch svo-jich koncoch na aspoň jednej svojej pozdíž-nej straně a na čelách opatřený kotevnýmiprvkami pre uchytenie k nosnej základní.

Na modulovom pohybovom puzdre je, me-dzi ním a zápastím s chápadlom, kolmo napozdížnu os modulového pohybového puzdra,uchytené druhé modulové pohybové puzdros modulovým lineárnym členom. Na modu-lový lineárny člen je, na jednom jeho kon-ci, medzi ním a zápastím s chápadlom a kolmo na jeho pozdížnu os, uchytené druhémodulové pohybové puzdro s modulovýmlineárnym členom.

Nosná základňa je tvořená aspoň dvomikotevnými štípami a dvomi proti sebe orien-tovanými posuvnými vozíkmi uloženými nazákladných noeníkoch, uchytených na ko-tevných stípoch. Kotviace prvky sú tvořenépriebežnými otvormi v stěnách a čeláchzákladného nosníka.

Hlavnou výhodou modulového systémupre stavbu priemyselných robotov podlátohto vynálezu je minimálny potřebný počettypov pohybových modulov, čo sa efektívneprejaví v nižších výrobných nákladoch a vmožnosti využívania optimálnych kinematic-kých zostáv priemyselných robotov podlápožiadaviek užívateíov, Příklady vyhotovenia priemyselného ro-bota modulovej konštrukcie podlá vynálezusú znázorněné na připojených výkresoch,kde na obr. 1 je znázorněný podlahový prie-myselný robot s ortogonálnym súradnico-vým systémom, na obr. 2 je znázorněnýpodlahový priemyselný robot so zmlešanýmcylindrickým a ortogonálnym súradnicovýmsystémom, na obr. 3 priemyselný robot s cy-lindrickým súradnicovým systémom, na ob-rázku 4 je znázorněné portálové vyhotove-nie priemyselného robota s bočným výsu-vom a na obr. 6 je znázorněné mostové vy-hotovenie priemyselného robota.

Priemyselný robot modulovej konštrukciepodlahového vyhotovenia je tvořený modu-lovými lineárnymi členmi 2, posuvné ulo-ženými v modulových pohybových puzd-rách 3 a 13, připojenými k posuvnému vo-zíku 8 základného nosníka 4 podlá obr. 2alebo k modulovej rotačnej jednotke 9 pó-dia obr. 3, pripojenej k posuvnému vozíku8 základného nosníka 4 pódia obr. 2.

Priemyselný robot modulovej konštrukcieportálového vyhotovenia pódia obr. 4 a 5je tvořený modulovými lineárnymi členmi2, posuvné uloženými v modulových pohy-bových puzdrách 3 a 13, připojenými k po-suvnému vozíku 8 základného nosníka 4,ukončeného čely 5 s kotevnými prvkami B.

Priemyselný robot modulovej konštrukciemostového vyhotovenia pódia obr. 6 je tvo-řený modulovým lineárnym členom 2 po-suvné uloženom v modulovom pohybovompuzdre 3 pripojenom k vozíku 8 základnéhonosníka 4 opatřeného na obidvoch koncochvozíkmi 8 posuvné uloženými na základnýchnosníkoch 4, uchytených na nosných zá-kladniach 7.

Claims (6)

1. 5 6 254223 PREDMET

   1. Priemyselný robot modulovej konštruk-cie, pozostávajúci zo základného nosníka saspoň jedným posuvným vozíkom, ku kto-rému je priamo alebo cez modulovú rotačnújednotku připojená jedným svojim koneomsústava pohybových jednotiek, opatřená nasvojom druhom konci zápastím s chápad-lom alebo technologickou hlavicou, vyzna-čený tým, že sústava pohybových jednotiekje tvořená modulovým lineárnym členem(2), na ktorom je posuvné uložené modulo-vé pohybové puzdro (3), pričom základnýnosník (4) je na obidvoch svojich koncochna aspoň jednej svojej pozdížnej straně ana čelách (5) opatřený kotevnými prvkami(6), pre uchytenie k nosnej základní (7).
2. 2. Priemyselný robot podlá bodu 1, vyzna-čený tým, že na modulovom pohybovompuzdre (3) je, medzi ním a zápastím s chá-padlom, kolmo na pozdížnu os modulovéhopohybového puzdra (3) uchytené druhé mo- VYNáLEZU dulové pohybové puzdro (13) s modulovýmlineárnym členem (2).
3. 3. Priemyselný robot podl'a bodu 1, vy-značený tým, že na modulový lineárny člen(2) je na jednom jeho konci, medzi ním azápastím s .chápadlom a kolmo na jeho po-zdížnu os, uchytené druhé modulové pohy-bové puzdro (13) s modulovým lineárnymčlenom (2).
4. 4. Priemyselný robot pódia bodu 1, vy-značený tým, že nosná základňa (7) je tvo-řená aspoň dvorní kotevnými stípmi.
5. 5. Priemyselný robot podlá bodu 1, vy-značený tým, že nosná základňa (7) je tvo-řená dvomi proti sebe orientovanými po-suvnými vozíkmi (8) uloženými na základ-ných nosníkoch (4), uchytených na kotev-ných sťípoch.
6. 6. Priemyselný robot podlá bodu 1, vy-značený tým, že kotviace prvky (6) sú tvo-řené priebežnými otvormi v stěnách a če-lách (5) základného nosníka (4). 6 listov výkresov