CS245936B1 - Jednoúčelový manipulátor - Google Patents

Abstract

Řešení ae týká jednoúčelového manipulátoru' pro přemístění materiálu ze zásobníku do pracovňí polohy a zpětné přemístění obrobku do zásobníku. Rameno manipulátoru s chapačem je ovládáno vačkou poháněnou elektrickým motorkem. Polohování je zabezpečeno dorazovými sloupky a aretačním zařízením.

Description

Vynález se týká jednoúčelového manipulátoru pro obráběcí stroje, vybaveného ramenem pro uchopení materiálu, jeho zavedení do pracovní polohy a jeho zpětné přesunutí do skladovacího prostoru.

Jednoúčelové manipulátory označované také jako podavače, určené k uvedeným účelům, jsou užívány například u automatických obráběcích strojů na vybrušování hodinových kamenů nebo u automatických centrovacích strojů pro kulaté optické prvky. Známé podavače jsou řešeny tak, že jejich pohyby jsou vyvozovány nejméně dvěma vačkami. Rameno chapače je u těchto podavačů opatřeno pákou a patkou, které jsou na příslušné vačky přitlačovány pružinami. Jedna z kruhových vaček je řídicí a je opatřena kontakty, které postupně dávají pokyny k pohybům a k zastavení příslušných vaček. Tato zařízení jsou mechanicky zpražena se zásobníkem a upínacím zařízením vřetene stroje, takže představují konstrukčně, výrobně i funkčně složitý celek, přičemž zejména u centrovacích strojů není přesné polohování požadováno.

Na základě těchto nevýhod vznikl požadavek navrhnout jednoduché manipulační zařízení pro zavedení a uložení materiálu, zvláště optických prvků, zvláště optických čoček.

Tento úkol řeší předmět vynálezu, kterým je jednoúčelový manipulátor pro obráběcí stroje vybavený ramenem pro uchopení materiálu, jeho zavedení do pracovní polohy a jeho zpětné přesunutí do skladovacího prostoru.

Podstata vynálezu spočívá v tom, ze rameno s chapačem a aretačním zařízením manipulátoru je pevně spojeno s pouzdrem axiálně stavitelně nasunutým na pouzdře talíře, které má v rovině kontaktů upraven na svém povrchu výstupek a které je otočně uloženo na hří- 2

245 936 děli tělesa podavače. Talíř je svou kladičkou ve styku s dosedací plochou náhonové vačky opatřené unašečem a propojené třecí spojkou s elektrickým motorkem. Na horní stěně tělesa podavače jsou upevněny dva dorazové sloupky. Aretační zařízení je tvořeno dvěma, vzájemně tažnou pružinou spojenými aretačními raménky zakončenými kladičkami a uloženými na hřídelích, uchycených na rameni a dvěma stavitelnými dorazy, vytvořenými na bočních stěnách ramene.

Dosedací plocha vačky je tvořena vyvýšenou rovinou e uchyceným unašečem, na jejíž jednu stranu navazuje sešikmená sestupná část a na druhou stranu sešikmená vzestupná část.

Vyřešený manipulátor je konstrukčně jednoduchý jak po stránce jeho funkčních prvků tak i nastavovacích prvků. Vzhledem k tomu, že polohování ramene je zabezpečeno dvěma pevnými dorazy a aretačním zařízením, jsou kladeny na přesnost ostatních částí manipulátoru jen minimální požadavky.

Příkladné provedení manipulátoru je schematicky znázorněno na přiložených výkresech, kde je na:

ďbr. 1 - konstrukční uspořádání manipulátoru obr. 2 detailní uspořádání ramene s blokovacím ústrojím obr. 3 vačka v nárysném pohledu obr. 4 vačka v půdorysném pohledu

Jak vyplývá z obr. 1^ základní část manipulátoru tvoří těleso podavače 1 s nenaznačeným ramenem pro upnutí na obráběcí stroj.

S tímto tělesem podavače 1 je pevně spojena hřídel 11 a dorazové sloupky 12, 13. Na spodní část hřídele 11 je volně otočně uložena náhonová vačka 2. s unašečem 21 ozubeným kolem 22. které je v záběru s pastorkem 2» spojeným s^částí 41 třecí spojky 2» j®jíž druhá část 42 je spojena s elektrickým motorkem 2· ^^a hřídeli 11 je rotačně a axiálně volně nasazeno pouzdro 2» spojené s talířem jSl zakončeným unašečem 63. na kterém je nasunuta kladička 62. Na tomto pouzdře 2 je volně nsazeno pouzdro 2» ^na jehož boční stěně je vytvo řen výstupek 73 a na kterém je upevněno rameno 71, zakončené chapačem 7^° Na rameni 71 je uloženo aretační zařízení 8, znázorněné na obr. 2. Na čepech 711 a 712 jsou uložena aretační raménka 713 a 714. spojené vzájemně tažnou pružinou 715. Obě uvedená raménka

245 936 jsou opatřena stavěcími šroubky 716 a 717. dosedajícími svými konci na opěrné výstupky 723 a 724,a jsou zakončeny kladičkami 721 a 222,z nichž jedna dosedá na dorazový sloupek 12. Rameno 71 ie dále opatřeno stavěcími dorazy 718 a 719. aretovanými šrouby 720.

Náhonová vačka 2 je znázorněna na obr. 3 a 4. Její unašeč 21 je usazen do středu vyvýšené roviny 23. znázorněné střední částí mezikruží a je upevněn šroubkem 26. Tato vyvýšená rovina 23 po obou svých stranách symetricky klesá do roviny kotouče vačky 2 a vytváří sestupnou Část 24 a vzestupnou část 25.

Popsané zařízení se seřizuje následovně. Přesné polohy ramene 21 se dosáhne pomocí stavěčích dorazů 718. 719 na dorazové sloupky 12.

13. Aretační raménka 713. 714 se pak seřídí pomocí stavěčích šroubků ζΐέ, ni> opřených o opěrné výstupky 723. 724 ramene 71 na minimální vůli mezi dorazovými sloupky 12. 13 a stavěcími dorazy 718 a 719 v

tak, aby byla zajištěna žádaná přesnost polohy ramene 71 a zároveň lehkost jeho axiálního pohybu po hřídeli 11. který je vyvozován jen hmoetností ramene 71. Základní výšková poloha ramene 71 se seřídí posuvem pouzdra 2 P° pouzdru 6 a je zajišťována pomocí nenaznačené aretace.

Manipulace pak probíhá následovně. Rameno 71 je v základní poloze, příkladně na dorazovém sloupku 12. aretováno tak, že chapač 72 je nad místem uložení nenaznačeného polotovaru, uloženého v nenaznačeném zásobníku. Nenaznačená povelové zařízení spustí elektrický motorek £, který přes třecí spojku _4, pastorek 2 a ozubené kolo 22 začne otáčet náhonovou vačkou 2 tak, že unašeč 21 se počne vzdalovat od unašeče 63. Jakmile se kladička 62 dostane na sestupnou část 24 náhonové vačky 2, rameno 71. vedené aretačním zařízením 8 po dorazovém sloupku 12 se sníží tak, že chapač 72 dosedne na kotouček nenaznačeného polotovaru a uchopí jej příkladně přisátím, odvozeným od nenaznačené vývěvy. Náhonová vačka 2 pokračuje dále v pohybu až kladička 62 najede na vzestupnou část 25 náhonové vačky 2 a rameno 21» aretované na dorazovém sloupku 12, še nadzvedne a vyjme polotovar ze zásobníku. Náhonová vačka 2 pokračuje v pohybu až unašeč 21 narazí na opačnou stranu unašeče 63. umístěného na talíři 61. Unašeč 21 překoná sílu tažné pružiny 715. odaretuje rameno 71 a unáší jej ke druhému dorazovému sloupku 13 tak dlouho, až narazí stavěči doraz 718 na dorazový sloupek 13 a aretační raménko 714 provede aretaci druhé polohy ramene 71. která

245 936 je nad nenaznačeným vřetenem nenaznačeného stroje. Zároveň výstupek 73 pouzdra 2 sepne kontakt Kg, který reversuje elektrický motorek fa Chod náhonové vačky 2 sie obrátí a již popsaným způsobem rameno 71 klesne, chapač 72 vloží polotovar do nenaznačeného upínače vřetene, přičemž se zruší přisátí, rameno 71 pak stoupne a opačným záběrem unašeče 21 je vráceno zpět na dorazený sloupek 12. na kterém opět dojde k aretaci a zároveň výstupkem 73 k sepnutí kontaktu Kj a tím k zastavení elektrického motorku fa Kontakt K^ slouží k Impulsům, vznikajícím snížením polohy talíře 61. ktere řídí funkci nenaznačené vývěvy, ovládání upínače a podobně. Vyjímání obrobku a jeho uložení zpět do zásobníku probíhá obdobným způsobem.

’ Popsaný manipulátor je vhodný pro automatické obráběcí stroje na vybrušování polotovarů malých rozměrů, zvláště optických čoček.

Claims (3)

1. Jédnoúčelový manipulátor pro obráběcí stroje, vybavený ramenem pro uchopení materiálu, jeho zavedení do pracovní polohy a jeho zpětné přesunutí do zásobníku, vyznačující se tím, že jeho rameno (71) s chapačem(72) a aretačním zařízením (8) je pevně spojeno s pouzdrem (7) axiálně stavitelně nasunutým na pouzdře (6) talíře (61), které má v rovině kontaktů (Kj, K₂) upraven na svém povrchu výstupek (73) a které je otočně uloženo ha hřídeli (11) tělesa podavače (1) a že talíř (61) je svou kladičkou (62) ve styku s dosedací plochou náhonové vačky (2) opatřené unašečem (21) a propojené třecí spojkou (4) fl elektrickým motorkem (5), a že na hornítělesa podavače (1) jsou upevněny dva dorazové sloupky (12, 13)·

2· Jednoúčelový manipulátor podle bodu 1, vyznačující se tím, že jeho aretační zařízení (8) je tvořeno dvěma, vzájemně tažnou pružinou (715) spojenými aretačními raménky (713, 714), % uloženými na čepech (711, 712) uchycených na rameni (71), a dvěma stavitelnými dorazy (718, 719), vytvořenými na bočních stěnách ramene (71).

3. Jednoúčelový manipulátor podle bodu 1, vyznačující se tím, že dosedací plocha náhonové vačky (2) je tvořena vyvýšenou rovinou (23) a uchyceným unašečem (21), na jejíž jednu stranu navazuje sešikmená sestupná část (24) a na druhou stranu sešikmená vzestupná část (25).