244315 3 4
Vynález sa týká chápadla priemyselnéhorobota, alebo manipulátora, ktoré pozostá-va z nosné], otočnej a uchytávacej jednotky,určeného na manipuláciu so skříňovými adoškovými predmetmi s možnosťou uchopo-vania za vnútorné a vonkajšie plochy.
Doteraz známe chápadlá manipulátorovurčené na manipuláciu s predmetmi predo-všetkým skříňového a doškového tvaru súnavrhované obyčajne s dvoma čeťusťami, doktorých pri zovretí, připadne rozovretí súpredmety uchytávané. Sú to chápadlá jed-noduché bez možností prispósobovania če-l'ustí rozdielnym rozmerom jednotlivýchpredmetov v případe uchytávaní viac pred-metov naraz. Chápadlá obyčajne nie sú zvlášťusposobované na stohovanie.
Nedostatky doteraz známých riešení chá-padiel v značnej miere odstraňuje chápadlopriemyselného robota otočné vložené v nos-nej jednotke, vertikálně posuvné usporiada-nej na koncovej časti pracovného ramenamanipulátora, ktorého podstata spočívá vtom, že pozostáva z rámu s aspoň jednýmpevne uloženým priamočiarym hydromotu-rom, ku ktorému piestnici je prostredníc-tvom pripojovacieho čapu připojená dvoji-ca pák, ktoré pomocou ovládacích čapov súspojené s ovládacími pákami, z ktorých kaž-dá je jedným svojím koncom otočné ulože-ná na ráme chápadla a svojim druhým kon-com otočné spojená s jednou z čeťustí, kto-ré sú opatřené na svojej pracovnej straně ,aspoň s dvomi kyvné uloženými stykovýmipalcami, pričom aspoň jedna z čeťustí je vy-rovnávacou klbovou pákou spojená s rame-nem, na ktorom sú na straně odvrátenej odnosnej jednotky, urniestnené dorazové ele-menty. Výhody chápadla podťa vynálezu spočíva-jú v jeho komplexnosti funkcií a kompakt-nosti jednotiek, ako aj uloženia čeťustí,vzhťadom na základný rám. Výhodou je cen-trické uchytávanie manipulovaných pred-metov zabezpečené pantografickým rieše-ním uchytenia jedného z ramien čeťustí. Po-suvné uchytenie chápadla vo vertikálnomsmere v nosnej jednotke s dvoma snímač-mi vertikálnej polohy, ktorými je ovládanývertikálny posuv manipulátora umožňujestohovanie manipulovaných predmetov ťu-bovoťných výšok, ktoré pomocou otočnejjednotky můžu byť vhodné orientované. Příklad konštrukčného riešenia chápadlamanipulátora podťa vynálezu je znázorně-ný na připojených výkresoch, kde na obr. 1 je chápadlo znázorněné v náryse, na obr. 2 je chápadlo znázorněné v podorysnom ře-ze vedenom cez otočnú jednotku a posuvnévedenie stohovacej jednotky a na obr. 3 jekinematická schéma chápadla.
Chápadlo priemyselného robota alebo ma-nipulátora pozostáva z nosnej jednotky 1 s posuvným vedením 13, snímača reduko-vaného pohybu 10, snímača koncovej polo-hy 11 a clonky 12. Na nosnú jednotku 1 jeuchytená otočná jednotka 2, na ktorú je u-pevnená uchytávacia jednotka 3, ktorá po-zostáva z rámu 30 s aspoň jedným pevne u-loženým priamočiarym hydromotorom 31, kuktorého piestnici je prostredníctvom pripo-jovacieho čapu 32 připojená dvojica pák 33,ktoré pomocou ovládacích čapov 34 sú spo-jené s ovládacími pákami 35, z ktorých kaž-dá je jedným svojím koncom otočné ulože-ná na ráme 30 chápadla a svojím druhýmkoncom, otočné spojená s jednou z čeťustí36, ktoré sú opatřené na svojej pracovnejstraně aspoň s dvoma kyvné uloženými sty-kovými palcami 37, pričom aspoň jedna zčeťustí 36 je vyrovnávacou klbovou pákou38 spojená s rámom 30, na ktorom sú nastraně odvrátenej od nosnej jednotky 1, u-miestnené dorazové elementy 5. Na ráme 30je umiestnený snímač východzieho stavu 39a snímač neuchopenia súčiastky 40.
Pri uchopovaní za vnútorný rozměr sú če-ťuste 36 vo východzej polohe stiahnuté asnímané snímačom východzieho stavu 39.V tomto stave robot premiestní chápadlonad manipulovaný predmet. Vertikálnympohybom robota, lebo manipulátora smeromdole chápadlo narazí na povrch manipulo-vaného predmetu dorazovými elementární 5a pri ďalšom pohybe v zvislom posuvnomvedení 13 sa clonka 12 vysunie zo snímačaredukovaného pohybu 10, čím dá impulzriadiacemu systému robota na změnu rých-losti na redukovaná a pri nasledujúcom zo-pnutí snímača koncovej polohy 1 robot za-staví vertikálny pohyb a súčasne sa uvediedo činnosti uchytávacia jednotka 3 chápad-la, ktoré prostredníctvom priamočiarýchhydromotorov 31 cez dvojice pák 33, ovlá-dacie páky 35, rozpíná čeťuste 36 až styko-vými palcami 37 uchytí manipulované pred-mety. Po uchytení robot premiestní mani-pulovaný predmet na naprogramované mies-to, kde ho odkládá. Takto může odkladaťmanipulované predmety postupné na seba,pričom pomocou otočnej jednotky 2 je u-možnené jednotlivé predmety vhodné polo-hovať. Pri odkládání činnosť robota je ria-dená najskor snímačom redukovaného po-hybu 10 tým, že predmet pri stohovaní do-sedne na predchádzajúci, clonka 12 sa vy-sunie zo snímača 10 a robot redukovanourýchlosťou pokračuje vo vertikálnom pohy-be smerom dole až snímač koncovej polo-hy 11 zastaví tento pohyb. Súčasne po za-stavení priamočiare hydromotory 31 uvof-nia uchytený predmet. Tento pohyb je zasta-vený snímačom, ktorý ovládá tiež vertikál-ny zdvih robota. Tým je ukončený jeden ma-nipulačný cyklus.