CS244315B1 - Industrial robot's gripper - Google Patents

Industrial robot's gripper Download PDF

Info

Publication number
CS244315B1
CS244315B1 CS846402A CS640284A CS244315B1 CS 244315 B1 CS244315 B1 CS 244315B1 CS 846402 A CS846402 A CS 846402A CS 640284 A CS640284 A CS 640284A CS 244315 B1 CS244315 B1 CS 244315B1
Authority
CS
Czechoslovakia
Prior art keywords
gripper
frame
jaws
manipulator
levers
Prior art date
Application number
CS846402A
Other languages
Czech (cs)
Slovak (sk)
Other versions
CS640284A1 (en
Inventor
Jaroslav Orsulak
Karol Kravec
Original Assignee
Jaroslav Orsulak
Karol Kravec
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jaroslav Orsulak, Karol Kravec filed Critical Jaroslav Orsulak
Priority to CS846402A priority Critical patent/CS244315B1/en
Publication of CS640284A1 publication Critical patent/CS640284A1/en
Publication of CS244315B1 publication Critical patent/CS244315B1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Description

Vynález sa týká chápadla priemyselného robota, alebo manipulátora, ktoré pozostáva z nosnej, otočnej a uchytávacej jednotky, určeného na manipuláciu so skříňovými a doškovými predmetmi s možnosťou uchopovania za vnútorné a vonkajšie plochy.The invention relates to an industrial robot gripper or manipulator comprising a support, rotary and gripping unit designed to handle box and thatched objects with the possibility of gripping inside and outside surfaces.

Doteraz známe chápadlá manipulátorov určené na manipuláciu s predmetmi predovšetkým skříňového a doškového tvaru sú navrhované obyčajne s dvoma čefustami, do ktorých pri zovretí, připadne rozovretí sú predmety uchytávané. Sú to chápadlá jednoduché bez možností prispósobovania čel'ustí rozdieTnym rozmerom jednotlivých predmetov v případe uchytávaní viac predmetov naraz. Chápadlá obyčajne nie sú zvlášť usposobované na stohovanie.Previously known manipulator grippers intended for handling objects of especially box and thatched shape are usually designed with two jaws into which the objects are gripped when gripped or opened. They are simple grippers without the possibility of adapting the jaws to the different dimensions of the individual objects in the case of gripping more objects at the same time. The grippers are usually not specially adapted for stacking.

Nedostatky doteraz známých riešení chápadiel v značnej miere odstraňuje chápadlo priemyselného robota otočné vložené v nosnej jednotke, vertikálně posuvné usporiadanej na koncovej časti pracovného ramena manipulátora, ktorého podstata spočívá v tom, že pozostáva z rámu s aspoň jedným pevne uloženým priamočiarym hydromoturom, ku ktorému piestnici je prostredníctvom pripojovacieho čapu připojená dvojica pák, ktoré pomocou ovládacích čapov· sú spojené s ovládacími pákami, z ktorých každá je jedným svojím koncom otočné uložená na ráme chápadla a svojim druhým koncom otočné spojená s jednou z čel'ustí, ktoré sú opatřené na svojej pracovnej straně , aspoň s dvomi kyvné uloženými stykovými palcami, pričom aspoň jedna z čelustí je vyrovnávacou klbovou pákou spojená s ramenom, na ktorom sú na straně odvrátenej od nosnej jednotky, urniestnené dorazové elementy.The drawbacks of the prior art gripper solutions are largely eliminated by an industrial robot gripper rotatably mounted in a support unit, vertically displaceably disposed on the end portion of the manipulator arm, which consists of a frame with at least one rigidly mounted rectilinear hydro-motor to which the piston rod is a pair of levers connected by means of a connecting pin which are connected to the operating levers by means of the operating pins, each of which is rotatably mounted on one end of the gripper frame and rotatably connected to one of the jaws provided on its working side , with at least two pivoted contact fingers, at least one of the jaws being connected by a balancing joint lever to an arm on which the stop elements are located on the side facing away from the support unit.

Výhody chápadla podl'a vynálezu spočívajú v jeho komplexnosti funkcií a kompaktnosti jednotiek, ako aj uloženia čelustí, vzhladom na základný rám. Výhodou je centrické uchytávanie manipulovaných predmetov zabezpečené pantografickým riešením uchytenia jedného z ramien čelustí. Posuvné uchytenie chápadla vo vertikálnom smere v nosnej jednotke s dvoma snímačmi vertikálnej polohy, ktorými je ovládaný vertikálny posuv manipulátora umožňuje stohovanie manipulovaných predmetov 1'ubovolných výšok, ktoré pomocou otočnej jednotky můžu byť vhodné orientované.The advantages of the gripper according to the invention reside in its complexity of functions and compactness of the units, as well as the positioning of the jaws with respect to the base frame. The advantage is the centric gripping of the manipulated objects provided by a pantographic solution of gripping one of the jaw arms. The sliding gripper gripper in the vertical direction in the support unit with two vertical position sensors controlling the vertical displacement of the manipulator allows stacking of manipulated objects 1 'of any height, which can be suitably oriented by means of the rotary unit.

Příklad konštrukčného riešenia chápadla manipulátora podlá vynálezu je znázorněný na připojených výkresoch, kde na obr.An example of the construction of the gripper gripper according to the invention is shown in the accompanying drawings.

je chápadlo znázorněné v náryse, na obr.FIG.

je chápadlo znázorněné v podorysnom řeze vedenom cez otočnú jednotku a posuvné vedenie stohovacej jednotky a na obr. 3 je kinematická schéma chápadla.Fig. 1 is a gripper shown in a cross-sectional view through the pivot unit and the slide guide of the stacking unit; 3 is a kinematic diagram of a gripper.

Chápadlo priemyselného robota alebo manipulátora pozostáva z nosnej jednotky 1 s posuvným vedením 13, snímača redukovaného pohybu 10, snímača koncovej polohy 11 a clonky 12. Na nosnú jednotku 1 je uchytená otočná jednotka 2, na ktorú je upevnená uchytávacia jednotka 3, ktorá pozostáva z rámu 30 s aspoň jedným pevne uloženým priamočiarym hydromotorom 31, ku ktorého piestnici je prostredníctvom pripojovacieho čapu 32 připojená dvojica pák 33, ktoré pomocou ovládacích čapov 34 sú spojené s ovládacími pákami 35, z ktorých každá je jedným svojím koncom otočné uložená na ráme 30 chápadla a svojím druhým koncom, otočné spojená s jednou z čelustí 36, ktoré sú opatřené na svojej pracovnej straně aspoň s dvoma kyvné uloženými stykovými palcami 37, pričom aspoň jedna z čelustí 36 je vyrovnávacou klbovou pákou 38 spojená s rámom 30, na ktorom sú na straně odvrátenej od nosnej jednotky 1, umiestnené dorazové elementy 5. Na ráme 30 je umiestnený snímač východzieho stavu 39 a snímač neuchopenia súčiastky 40.The gripper of an industrial robot or manipulator consists of a support unit 1 with a sliding guide 13, a reduced motion sensor 10, an end position sensor 11 and an orifice 12. A rotatable unit 2 is attached to the support unit 1, to which a gripping unit 3 consisting of a frame 30 with at least one fixedly mounted linear hydraulic motor 31, to which the piston rod is connected by means of a connecting pin 32 a pair of levers 33, which are connected by operating pins 34 to operating levers 35, each pivotally mounted on the gripper frame 30 and its at the other end, pivotally connected to one of the jaws 36 which are provided on their working side with at least two pivoted contact fingers 37, wherein at least one of the jaws 36 is a balancing articulated lever 38 connected to a frame 30 on which they are on the side facing away from of the supporting unit 1, the stop elements are located 5. A frame sensor 39 and a component pickup sensor 40 are disposed on the frame 30.

Pri uchopovaní za vnútorný rozměr sú če1'uste 36 vo východzej polohe stiahnuté a snímané snímačom východzieho stavu 39. V tomto stave robot premiestní chápadlo nad manipulovaný predmet. Vertikálnym pohybom robota, lebo manipulátora smerom dole chápadlo narazí na povrch manipulovaného predmetu dorazovými elementární 5 a pri ďalšom pohybe v zvislom posuvnom vedení 13 sa clonka 12 vysunie zo snímača redukovaného pohybu 10, čím dá impulz riadiacemu systému robota na změnu rýchlosti na redukovanú a pri nasledujúcom zopnutí snímača koncovej polohy 1 robot zastaví vertikálny pohyb a súčasne sa uvedie do činnosti uchytávacia jednotka 3 chápadla, ktoré prostredníctvom priamočiarých hydromotorov 31 cez dvojice pák 33, ovládacie páky 35, rozpíná čeluste 36 až stykovými palcami 37 uchytí manipulované predmety. Po uchytení robot premiestní manipulovaný predmet na naprogramované miesto, kde ho odkládá. Takto může odkládat manipulované predmety postupné na seba, pričom pomocou otočnej jednotky 2 je umožnené jednotlivé predmety vhodné polohovať. Pri odkládání činnost robota je riadená najskor snímačom redukovaného pohybu 10 tým, že predmet pri stohovaní dosedne na predchádzajúci, clonka 12 sa vysunie zo snímača 10 a robot redukovanou rýchlosťou pokračuje vo vertikálnom pohybe smerom dole až snímač koncovej polohy 11 zastaví tento pohyb. Súčasne po zastavení priamočiare hydromotory 31 uvol'nia uchytený predmet. Tento pohyb je zastavený snímačom, ktorý ovládá tiež vertikálny zdvih robota. Tým je ukončený jeden manlpulačný cyklus.When gripping the inner dimension, the jaws 36 are retracted and sensed in the starting position by the sensor of the starting state 39. In this state, the robot moves the gripper over the object to be handled. By vertically moving the robot, as the manipulator downwards the gripper strikes the surface of the object to be handled by the stop element 5, and on further movement in the vertical sliding guide 13, the diaphragm 12 is pulled out of the reduced motion sensor 10, giving pulse to the robot control system when the end position sensor 1 is switched on, the robot stops the vertical movement and at the same time the gripper gripping unit 3 is actuated by means of linear hydraulic motors 31 via pairs of levers 33, control levers 35 to expand the jaws 36 to the contact fingers 37. After attaching the robot, the manipulated object is moved to the programmed place where it is placed. In this way, it is possible to place the objects to be manipulated one after the other, with the aid of the rotary unit 2 which makes it possible to position the individual objects. When postponing the operation of the robot, it is first controlled by the reduced motion sensor 10 by placing the object on the previous stack when stacked, the diaphragm 12 is pulled out of the sensor 10 and the robot continues to move downwardly at reduced speed until the end position sensor 11 stops this movement. Simultaneously, upon stopping, the linear hydraulic motors 31 release the attached object. This movement is stopped by a sensor that also controls the vertical lift of the robot. This completes one handling cycle.

Claims (1)

Chápadlo priemyselného robota, alebo manipulátora, určené hlavně na uchopovanie skříňových a doškových predmetov, otočné uložené v nosnej jednotke, vertikálně posuvné usporiadanej na koncovej časti pracovného ramena manipulátora, vyznačené tým, že pozostáva z rámu (30] s aspoň jedným pevne uloženým priamočiarým hydromotorom (31J, ku ktorého piestnici je prostredníctvom pripojovacieho čapu (32) připojená dvojica pák (33), ktoré pomocou ovládacích čapo v (34J sú spojené s ovládacímiA gripper of an industrial robot or manipulator, intended mainly for gripping of box and thatched objects rotatably mounted in a support unit, vertically displaceably disposed on the end portion of the manipulator working arm, characterized in that it consists of a frame (30) with at least one fixedly mounted rectilinear hydraulic motor. 31J, to which the piston rod is connected by means of a connecting pin (32) a pair of levers (33), which are connected to the actuating pins (34J) by means of the operating pins (34J). VYNALEZU pákami (35), z ktorých každá je jedným svojim koncom otočné uložená na ráme (30) chápadla a svojím druhým koncom otočné spojená s jednou z čelustí (36), ktoré sú opatřené na svojej pracovnej straně aspoň dvoma kyvné uloženými stykovými palcami (37), pričom aspoň jedna z čelustí (36) je vyrovnávacou klbovou pákou (38) spojená s rámom (30), na ktorom sú, na straně odvrátene] od nosnej jednotky (1), umiestnené dorazové elementy (5).BACKGROUND OF THE INVENTION levers (35), each of which are rotatably mounted on one gripper frame (30) and rotatably connected to one of the jaws (36), which are provided with at least two pivotally mounted contact fingers (37) on their working side ), wherein at least one of the jaws (36) is connected to the frame (30) by a leveling joint lever (38), on which the stop elements (5) are located, on the side facing away from the support unit (1).
CS846402A 1984-08-24 1984-08-24 Industrial robot's gripper CS244315B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS846402A CS244315B1 (en) 1984-08-24 1984-08-24 Industrial robot's gripper

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CS846402A CS244315B1 (en) 1984-08-24 1984-08-24 Industrial robot's gripper

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CS640284A1 CS640284A1 (en) 1985-09-17
CS244315B1 true CS244315B1 (en) 1986-07-17

Family

ID=5410971

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CS846402A CS244315B1 (en) 1984-08-24 1984-08-24 Industrial robot's gripper

Country Status (1)

Country Link
CS (1) CS244315B1 (en)

Also Published As

Publication number Publication date
CS640284A1 (en) 1985-09-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0060896B1 (en) Hand for industrial robot
US4484775A (en) Adjustable smooth action linkage gripper mechanism
US8074484B2 (en) Manipulation device and production system
US4728137A (en) Compound toggle robotic gripper
CA1153029A (en) Manipulator
CN104858861A (en) Stacking mechanical arm
CS272780B2 (en) Robotized numerically controlled handling equipment
EP0061502B1 (en) Double hands
CN213890009U (en) Manipulator for automatic control system
SU841962A1 (en) Industrial robot gripper
CS244315B1 (en) Industrial robot's gripper
CN217457883U (en) Feeding robot and material transfer system
CN213765855U (en) Robot gripping device
CN208914147U (en) A kind of novel sensing control manipulator
US5076091A (en) Unit for bending sheet metal and a device for manipulating sheet metal
CN112372624A (en) Robot gripping device
JPH02107480U (en)
JP3761048B2 (en) Container moving device
JPH0243675Y2 (en)
JP7723742B2 (en) Gripper device and manipulator having gripper device
KR101242836B1 (en) Gripper for indistrial robot
RU236813U1 (en) GRIPPER FOR ROBOTIC MANIPULATOR
CN215825336U (en) A mechanical gripper with visual recognition and positioning function
SU1749020A1 (en) Grip of industrial robot
SU1279722A1 (en) Clamshell feeding mechanism for multiposition press