CS243171B1 - Elektromagnetické chapadlo - Google Patents

Abstract

Vynález řeší elektromagnetické chapadlo pro průmyslové robory a manipulátory se společnou čelní upínací rovinou elektromagnetů, z nichž každý má umožněn malý výkyvný i osový pohyb pro přizpůsobení nepravidelnostem povrchu upínaného předmětu. Elektromagnety jsou uspořádány do kruhu na nosných čepech, jejichž konce jsou uchyceny v nejméně jednom pružném prvku stisknutém mezi tělesem upínače a upínací deskou.

Description

Vynález se týká elektromagnetického chapadla, zejména pro průmyslové roboty a manipulátory.

Jsou známa elektromagnetická chapadla pro uchopeni a přemísťování feromagnetických součástí, založená na elektromagnetickém ovládání, kde elektromagnet je uložen v tělese a je ovládán přepínačem napájení cívky. Dále je známé chapadlo manipulátoru pro uchopení feromagnetických součástí, kde uprostřed kruhového chapadla je umístěn elektromagnet a rovnoměrně po obvodu chapadla jsou rozmístěny kovové kroužky. Nevýhodou těchto elektromagnetických chapadel jsou úzké technologické možnosti, neboť neumožňují uchopení předmětů s nerovným povrchem.

Uvedené nevýhody odstraňuje elektromagnetické chapadlo tvořené tělesem upinače, na kterém jsou do kruhu uspořádány elektromagnety o společné čelní upínací rovině podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že k tělesu upinače je pomocí upínací desky sevřen nejméně jeden pružný prvek, ve kterém jsou upevněny konce nosných čepů, pro které jsou v upínací desce vytvořeny na společné roztečné kružnici volně průchozí otvory. K nosným čepům jsou na straně upínací desky bočně připevněny elektromagnety. V upínací desce i v tělese upinače je vytvořen středový otvor pro průchod elektrických vývodů elektromagnetů na stranu tělesa upinače, krytou víkem.

Výhodou elektromagnetického chapadla podle vynálezu je to, že uspořádáním elektromagnetů do kruhu na nosných čepech vznikne upínací mezikruží, takže lze magneticky upínat i polotovary s nízkým středovým osazením menším než vnitřní průměr kružnice vepsané obrysu elektromagnetů anebo polotovary se středovým čípkem vzniklým při dělení tyčového materiálu upichováním. Hlavní výhodou je pak to, že pružné uložení konců nosných čepů elektromagnetů umožňuje jejich malé výkyvy i axiální posuvy nezávisle na sobě. Toto uspořádáni umožňuje lepší usednutí elektromagnetů na upínaný předmět a jejich přizpůsobení nerovnostem povrchu, např. u hrubých odlitků nebo výkovků. Vykompenzují se tak i úchylky kolmosti, např. při šikmo uříznutém přířezu tyčového materiálu, nebo také výškové rozdíly dané výrobními tolerancemi magnetů a návazných dílců. Důsledkem je také lepší využití přídržné síly všech magnetů. Současně pružné uložení umožňuje při automatizovaném vkládání obrobku do sklíčidla dosednutí a vyrovnání obrobku podle axiální dorazové plochy.

Elektromagnetické chapadlo je v příkladech provedení znázorněno na výkresech. Na obr. 1 je znázorněn boční pohled a v částečném řezu jeden příklad uchycení elektromagnetů, na obr.2 zjednodušený čelní pohled na lícní stranu elektromagnetického chapadla. Jiné příklady pružného uchyceni elektromagnetů jsou znázorněny v detailech na obr. 3 a 4.

Elektromagnetické chapadlo s elektromagnety T_ uspořádanými do kruhu o společné čelní upínací rovině je tvořeno tělesem upinače .1, mezi jehož lícem a k němu přitisknutou upínací deskou 3 je sevřen pružný prvek 2< např. pryžová membrána. V příkladu znázorněném na obr. 3 planžeta a v příkladě znázorněném na obr. 4 dvojice pružin. V těchto pružných prvcích jsou uchyceny konce nosných čepů ke kterým jsou před lícem upínací desky 2 bočně po dvojicích uchyceny elektromagnety 2· Pro nosné čepy 2 jsou v upínací desce 2 vytvořeny na společné roztečné kružnici volně průchozí otvory 2· ^v upínací, desce 2 i v tělese upinače 2 j^e vytvořen středový otvor pro průchod elektrických vývodů elektromagnetů 2 úo prostoru za rubovou stranou tělesa upinače JL> krytého víkem 2 P^ro ochranu neznázorněných svorkovnic elektroinstalace, a dále např. neznázorněného koncového spínače pro indikaci dosednutí upínaného předmětu na upínací rovinu, přičemž výsuvná tyčka koncového spínače vyčnívá nad čelní upínací rovinu elektromagnetů 2· Déle může být elektromagnetické chapadlo podle vynálezu doplněno neznázorněnými stavitelnými dorazy proti bočnímu posunutí upínaného předmětu, které mohou být např. přišroubovány k upínací desce 2·

Elektromagnetické chapadlo podle vynálezu je určeno zejména pro připevněni k pohyblivému ramenu průmyslového robotu nebo manipulátoru pro manipulaci s plochými součástmi přírubového tvaru.

Claims (2)

1. PŘEDMĚT VYNÁLEZU

   Elektromagnetické chapadlo tvořené tělesem upínače, na kterém jsou do kruhu uspořádány elektromagnety o společné čelní upínací rovině, vyznačené tím, že k tělesu upínače (1) je prostřednictvím upínací desky (3) přichycen nejméně jeden pružný prvek (2), ve kterém jsou uchyceny konce nosných čepů (4), zasahujících do volně průchozích otvorů (5) v upínací desce (3), přičemž k nosným čepům (4) jsou na straně upínací desky (3) bočně připevněny elektromagnety (7).
2. 2. Elektromagnetické chapadlo podle bodu 1, vyznačené tím, že v tělese upínače (1) i v upínací desce (3) je vytvořen středový otvor, pro průchod elektrických vývodů elektromag netů (7) na stranu tělesa upínače (1), krytou víkem (6).