CS247976B1 - Elektromagnetické chapadlo - Google Patents

Abstract

fieěení se týká elektromagnetického cha ­ padla pro průmyslové roboty a manipuláto ­ ry se společnou čelní upínací rovinou elektromagnetů, z nichž každý má umožněn malý výkyvný i axiální pohyb pro přizpů ­ sobení nepravidelnostem povrchu upínaného předmětu přírubového tvaru. Podstata řešení spočívá v tom, že nosné čepy elektromagnetů jsou pružně uloženy pomocí odpružených zajiělovacích elementů v upínacích přírubách, vložených do otvo ­ rů v tělese upínače.

Description

(54) Elektromagnetické chapadlo fieěení se týká elektromagnetického chapadla pro průmyslové roboty a manipulátory se společnou čelní upínací rovinou elektromagnetů, z nichž každý má umožněn malý výkyvný i axiální pohyb pro přizpůsobení nepravidelnostem povrchu upínaného předmětu přírubového tvaru.

Podstata řešení spočívá v tom, že nosné čepy elektromagnetů jsou pružně uloženy pomocí odpružených zajiělovacích elementů v upínacích přírubách, vložených do otvorů v tělese upínače.

Vynález se týká elektromagnetického chapadle, zejména pro průmyslové roboty a manipulátory.

Jsou známe elektromagnetická chapadle pro uchopení e přemisťování feromagnetických součástí, založená na elektromagnetickém ovládání, kde elektromagnet je uložen v tělese a je ovládán přepínačem napájení cívky.

Dále je známé chapadlo manipulátoru pro uchopení feromagnetických součástí, kde uprostřed kruhového chapadle je umístěn elektromagnet e rovnoměrně po obvodu chapadla jsou rozmístěny kovové kroužky. Nevýhodou těchto elektromagnetických chapadel jsou úzké technologické možnosti, nebol neumožňují uchopení předmětů s nerovným povrchem.

Uvedená nevýhody odstraňuje elektromagnetické chapadlo podle vynálezu, opatřené tělesem upíneče, na kterém jsou do kruhu uspořádány elektromagnety o společné čelní upínecí rovině. Podstata vynálezu spočívá v tom, že v tělese upíneče jsou na společné roztečné kružnici otvory, do kterých jsou vloženy upínecí příruby. V každé upínecí přírubě jsou nejméně tři radiálně odpružené zejiělovaoí elementy, které tím, že jsou zatlačovány do zápichu nosného čepu elektromagnetů, udržují tento čep v základní poloze.

Odpružené zajiělovací elementy dovolují nosný čep mírně osově posunout nebo vychýlit. Průměr konce nosného čepu je takový, že není možno tento čep sevřený zajiělovecími elementy z příruby vytrhnout.

Výhodou elektromagnetického chapadla podle vynálezu je to, že uspořádáním elektromagnetů do knihu na nosných čepech vznikne upínací mezikruží, takže lze magneticky upínat i polotovary a nízkým středovým osazením menSím než vnitřní průměr kružnice vepsané obrysu elektromagnetů, anebo polotovary se středovým čípkem vzniklým při dělení tyčového materiálu upichovéním.

Hlavní výhodou ja pak to, že pružné uložení konců nosných čepů elektromagnetů umožňuje jejich malé výkyvy i axiální posuvy nezávisle ne sobě. Toto uspořádání umožňuje lepěí usednutí elektromagnetů na upínaný předmět e jejich přizpůsobení nerovnostem povrchu, např. u hrubých odlitků nebo výkovků.

Vykompezují se tak i úchylky kolmostí, např. při Šikmo uříznutém přířezu tyčového materiálu, nebo také výěkové rozdíly dané výrobními tolerancemi magnetů a návazných dílčů. Důsledkem je teké lepěí využití přídržné síly všech magnetů. Současně toto pružné uložení umožňuje při automatizovaném vkládání obrobku do sklíčidla dosednutí a vyrovnání obrobku podle axiální dorazové plochy.

Elektromagnetické chapadlo podle vynálezu je v příkladu provedení znázorněno na připojených výkresech. Na obr. 1 je znázorněn boční pohled na elektromagnetické chepadlo v čás- . tečném řezu. Ne obr. 2 zjednodušený čelní pohled na lícní stranu elektromagnetického chapadla a na obr. 3 je znázorněn detail pružného uchycení elektromagnetu.

Elektromagnetické chepadlo má elektromagnety £ uspořádány do kruhu o společné čelní upínací rovině v tělese upíneče £, v němž jsou ne společné roztečné kružnici vytvořeny otvory 5., ve kterých jsou zapuštěny upínací příruby £0. V každé upínací přírubě £0. jsou nejméně tři radiálně odpružené elementy ££. které jsou zatlačovány do mělkého zápichu £, vytvořeného na konci každého nosného čepu £, elektromagnetů £.

Průměr konce každého nosného čepu £ je větěí než maximální průměr válcové plochy zasunutelné mezi plně stlačené zajiělovací elementy ££ v otvoru upínací příruby 10. Tak je znemožněno vypadnutí nosného čepu £ z upínací příruby 10. V tělese upíneče £ je vytvořen středový otvor pro průchod elektpomegnetů £ do prostoru na rubovou stranu tělesa upíneče £, k neznázorněné^svorkovnici elektroinstalace.

Tento prostor je kryt víkem 6 s může zde být umístěn i neznázorněný snímač, indikující uchopení předmětu. Dále může být elektromagnetické chapadlo podle vynálezu doplněno neznázorněnými stavitelnými dorazy proti bočnímu posunutí upnutého předmětu, které mohou být např. přišroubovány k tělesu upínače £.

Claims (3)

PŘEDMĚT VYNÁLEZU

1. Elektromagnetické chapadlo, tvořené tělesem upínače, na kterém jsou do kruhu uspořádány elektromagnety o společné čelní upínací rovině, vyznačené tím, že v tělese upínače (1) jsou na společné roztečné kružnici vytvořeny otvory (5), z nichž v každém je zapuštěna upínací příruba (10) s nejméně třemi radiálně odpruženými zajiělovacími elementy (11), zasahujícími do zápichu (9), vytvořenému ne koncích každého z nosných čepů (4), k nimž jsou před lícem tělesa upínače (1) bočně připojeny elektromagnety (7) a které zasahují do otvoru upínací příruby (10).

2. Elektromagnetické chapadlo podle bodu 1 vyznačené tím, že v tělese upínače (1) je vytvořen středový otvor pro průchod elektromagnetů (7) do prostoru zs rubem tělesa upínače (1), krytého víkem (6),

3. Elektromagnetické chapadlo podle bodu 1 vyznačené tím, že průměr konce každého nosného čepu (4) je větěí než maximální průměr válcové plochy zasunutelné do otvoru upínací pří ruby (10) mezi její zajiělovací elementy (11).