CS247976B1

CS247976B1 - Electromagnetic gripper

Info

Publication number: CS247976B1
Application number: CS854027A
Authority: CS
Inventors: Ales Havlicek; Jan Blazek
Original assignee: Ales Havlicek; Jan Blazek
Priority date: 1984-08-31
Filing date: 1985-06-05
Publication date: 1987-01-15
Also published as: CS243171B1; CS658884A1

Abstract

fieěení se týká elektromagnetického cha padla pro průmyslové roboty a manipuláto ry se společnou čelní upínací rovinou elektromagnetů, z nichž každý má umožněn malý výkyvný i axiální pohyb pro přizpů sobení nepravidelnostem povrchu upínaného předmětu přírubového tvaru. Podstata řešení spočívá v tom, že nosné čepy elektromagnetů jsou pružně uloženy pomocí odpružených zajiělovacích elementů v upínacích přírubách, vložených do otvo rů v tělese upínače.fieěení se concerns electromagnetic cha # fell for industrially robots and manipulator # ry se common frontal clamping plane electromagnets from which each has allowed small swinging and axial movement for zppů # tions irregularities surface clamped subject flanged shape. Essence solution rests in that, that carrier pins electromagnets they are flexibly saved help sprung hedging elements in clamping flanges embedded to otvo # r in body clamps.

Description

(54) Elektromagnetické chapadlo fieěení se týká elektromagnetického chapadla pro průmyslové roboty a manipulátory se společnou čelní upínací rovinou elektromagnetů, z nichž každý má umožněn malý výkyvný i axiální pohyb pro přizpůsobení nepravidelnostem povrchu upínaného předmětu přírubového tvaru.(54) Electromagnetic gripper shielding refers to an electromagnetic gripper for industrial robots and manipulators with a common front clamping plane of electromagnets, each of which has a small swivel and axial movement to accommodate surface irregularities of the flange-shaped fixture.

Podstata řešení spočívá v tom, že nosné čepy elektromagnetů jsou pružně uloženy pomocí odpružených zajiělovacích elementů v upínacích přírubách, vložených do otvorů v tělese upínače.The principle of the solution consists in that the supporting pins of the electromagnets are resiliently supported by spring-loaded locking elements in the clamping flanges inserted into the holes in the clamping body.

Vynález se týká elektromagnetického chapadle, zejména pro průmyslové roboty a manipulátory.The invention relates to an electromagnetic gripper, in particular for industrial robots and manipulators.

Jsou známe elektromagnetická chapadle pro uchopení e přemisťování feromagnetických součástí, založená na elektromagnetickém ovládání, kde elektromagnet je uložen v tělese a je ovládán přepínačem napájení cívky.There are known electromagnetic grippers for gripping and displacing ferromagnetic components based on electromagnetic control, where the electromagnet is housed in the body and is controlled by a coil power switch.

Dále je známé chapadlo manipulátoru pro uchopení feromagnetických součástí, kde uprostřed kruhového chapadle je umístěn elektromagnet e rovnoměrně po obvodu chapadla jsou rozmístěny kovové kroužky. Nevýhodou těchto elektromagnetických chapadel jsou úzké technologické možnosti, nebol neumožňují uchopení předmětů s nerovným povrchem.Furthermore, a gripper of the manipulator for gripping ferromagnetic components is known, wherein an electromagnet is placed in the center of the circular gripper and the metal rings are distributed evenly around the gripper circumference. The disadvantage of these electromagnetic grippers is the narrow technological possibilities, because they do not allow gripping objects with uneven surface.

Uvedená nevýhody odstraňuje elektromagnetické chapadlo podle vynálezu, opatřené tělesem upíneče, na kterém jsou do kruhu uspořádány elektromagnety o společné čelní upínecí rovině. Podstata vynálezu spočívá v tom, že v tělese upíneče jsou na společné roztečné kružnici otvory, do kterých jsou vloženy upínecí příruby. V každé upínecí přírubě jsou nejméně tři radiálně odpružené zejiělovaoí elementy, které tím, že jsou zatlačovány do zápichu nosného čepu elektromagnetů, udržují tento čep v základní poloze.These disadvantages are overcome by the electromagnetic gripper according to the invention, provided with a chuck body on which electromagnets with a common front gripping plane are arranged in a circle. The invention is based on the fact that in the chuck body there are holes on the common pitch circle into which the chuck flanges are inserted. In each clamping flange there are at least three radially resilient mating elements which, by being pressed into the recess of the electromagnet support pin, keep the pin in the initial position.

Odpružené zajiělovací elementy dovolují nosný čep mírně osově posunout nebo vychýlit. Průměr konce nosného čepu je takový, že není možno tento čep sevřený zajiělovecími elementy z příruby vytrhnout.The spring-loaded locking elements allow the support pin to be displaced or deflected slightly axially. The diameter of the end of the support pin is such that it cannot be plucked by the locking elements from the flange.

Výhodou elektromagnetického chapadla podle vynálezu je to, že uspořádáním elektromagnetů do knihu na nosných čepech vznikne upínací mezikruží, takže lze magneticky upínat i polotovary a nízkým středovým osazením menSím než vnitřní průměr kružnice vepsané obrysu elektromagnetů, anebo polotovary se středovým čípkem vzniklým při dělení tyčového materiálu upichovéním.The advantage of the electromagnetic gripper according to the invention is that by arranging the electromagnets in a book on the bearing pins, a clamping ring is formed, so that blanks with a low center step smaller than the inner diameter of the inscribed circle of the electromagnets can be magnetically clamped. .

Hlavní výhodou ja pak to, že pružné uložení konců nosných čepů elektromagnetů umožňuje jejich malé výkyvy i axiální posuvy nezávisle ne sobě. Toto uspořádání umožňuje lepěí usednutí elektromagnetů na upínaný předmět e jejich přizpůsobení nerovnostem povrchu, např. u hrubých odlitků nebo výkovků.The main advantage is that the elastic mounting of the ends of the electromagnet support pins allows their small oscillations and axial displacements independently of each other. This arrangement allows the electromagnets to sit better on the fixture and to adapt them to surface irregularities, for example in rough castings or forgings.

Vykompezují se tak i úchylky kolmostí, např. při Šikmo uříznutém přířezu tyčového materiálu, nebo také výěkové rozdíly dané výrobními tolerancemi magnetů a návazných dílčů. Důsledkem je teké lepěí využití přídržné síly všech magnetů. Současně toto pružné uložení umožňuje při automatizovaném vkládání obrobku do sklíčidla dosednutí a vyrovnání obrobku podle axiální dorazové plochy.This also compensates for perpendicular deviations, for example when cutting the bar material at an obliquely cut, or also for differences in height due to manufacturing tolerances of magnets and related components. The result is also better use of the holding force of all magnets. At the same time, this resilient mounting allows the workpiece to be brought into alignment and aligned with the axial stop surface when the workpiece is automatically inserted into the chuck.

Elektromagnetické chapadlo podle vynálezu je v příkladu provedení znázorněno na připojených výkresech. Na obr. 1 je znázorněn boční pohled na elektromagnetické chepadlo v čás- . tečném řezu. Ne obr. 2 zjednodušený čelní pohled na lícní stranu elektromagnetického chapadla a na obr. 3 je znázorněn detail pružného uchycení elektromagnetu.The electromagnetic gripper according to the invention is shown in the accompanying drawings in an exemplary embodiment. FIG. 1 is a side view of an electromagnetic whisk in section. tangent cut. Fig. 2 is a simplified front view of the face of the electromagnetic gripper; and Fig. 3 shows a detail of the elastic mounting of the electromagnet.

Elektromagnetické chepadlo má elektromagnety £ uspořádány do kruhu o společné čelní upínací rovině v tělese upíneče £, v němž jsou ne společné roztečné kružnici vytvořeny otvory 5., ve kterých jsou zapuštěny upínací příruby £0. V každé upínací přírubě £0. jsou nejméně tři radiálně odpružené elementy ££. které jsou zatlačovány do mělkého zápichu £, vytvořeného na konci každého nosného čepu £, elektromagnetů £.The electromagnetic whisk has electromagnets 6 arranged in a circle with a common front clamping plane in the body of the clamp 6, in which openings 5 are formed in a common pitch circle in which the clamping flanges 60 are embedded. In each clamping flange 40. there are at least three radially cushioned elements. which are pressed into the shallow recess 6 formed at the end of each support pin 8 of the electromagnets 6.

Průměr konce každého nosného čepu £ je větěí než maximální průměr válcové plochy zasunutelné mezi plně stlačené zajiělovací elementy ££ v otvoru upínací příruby 10. Tak je znemožněno vypadnutí nosného čepu £ z upínací příruby 10. V tělese upíneče £ je vytvořen středový otvor pro průchod elektpomegnetů £ do prostoru na rubovou stranu tělesa upíneče £, k neznázorněné^svorkovnici elektroinstalace.The diameter of the end of each support pin 4 is greater than the maximum diameter of the cylindrical surface retractable between the fully compressed locking elements 54 in the opening of the clamping flange. Into the space on the back side of the fixture body 4, to the wiring terminal (not shown).

Tento prostor je kryt víkem 6 s může zde být umístěn i neznázorněný snímač, indikující uchopení předmětu. Dále může být elektromagnetické chapadlo podle vynálezu doplněno neznázorněnými stavitelnými dorazy proti bočnímu posunutí upnutého předmětu, které mohou být např. přišroubovány k tělesu upínače £.This space is covered by a lid 6 s and a sensor (not shown) indicating the gripping of the object can also be placed there. Furthermore, the electromagnetic gripper according to the invention can be supplemented with adjustable stops (not shown) against lateral displacement of the clamped object, which can for example be screwed to the clamp body 8.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

An electromagnetic gripper formed by a clamping body on which electromagnets having a common front clamping plane are arranged in a circle, characterized in that holes (5) are formed in the clamping body (1) on a common pitch circle, each of which has a clamping recess a flange (10) having at least three radially resilient locking elements (11) extending into the recess (9) formed at the ends of each of the support pins (4) to which the electromagnets (7) are laterally connected in front of the clamp body (1); which extend into the opening of the clamping flange (10).

Electromagnetic gripper according to claim 1, characterized in that a central opening for the passage of the electromagnets (7) into the space with the back of the clamping body (1) covered by the cover (6) is formed in the clamping body (1).

Electromagnetic gripper according to claim 1, characterized in that the diameter of the end of each bearing pin (4) is greater than the maximum diameter of the cylindrical surface insertable into the opening of the clamping flange (10) between its locking elements (11).