CS243171B1

CS243171B1 - Electromagnetic gripper

Info

Publication number: CS243171B1
Application number: CS846588A
Authority: CS
Inventors: Ales Havlicek; Jan Blazek
Original assignee: Ales Havlicek; Jan Blazek
Priority date: 1984-08-31
Filing date: 1984-08-31
Publication date: 1986-05-15
Also published as: CS247976B1; CS658884A1

Abstract

Vynález řeší elektromagnetické chapadlo pro průmyslové robory a manipulátory se společnou čelní upínací rovinou elektromagnetů, z nichž každý má umožněn malý výkyvný i osový pohyb pro přizpůsobení nepravidelnostem povrchu upínaného předmětu. Elektromagnety jsou uspořádány do kruhu na nosných čepech, jejichž konce jsou uchyceny v nejméně jednom pružném prvku stisknutém mezi tělesem upínače a upínací deskou.The invention addresses the electromagnetic gripper for industrial robots and common manipulators Electromagnets front clamping plane each of which has a small swivel i axial motion to accommodate irregularities surface of the object to be clamped. Electromagnets They are arranged in a circle on carriers pins, the ends of which are fixed at least one elastic element pressed between clamping body and clamping plate.

Description

Vynález se týká elektromagnetického chapadla, zejména pro průmyslové roboty a manipulátory.The invention relates to an electromagnetic gripper, in particular for industrial robots and manipulators.

Jsou známa elektromagnetická chapadla pro uchopeni a přemísťování feromagnetických součástí, založená na elektromagnetickém ovládání, kde elektromagnet je uložen v tělese a je ovládán přepínačem napájení cívky. Dále je známé chapadlo manipulátoru pro uchopení feromagnetických součástí, kde uprostřed kruhového chapadla je umístěn elektromagnet a rovnoměrně po obvodu chapadla jsou rozmístěny kovové kroužky. Nevýhodou těchto elektromagnetických chapadel jsou úzké technologické možnosti, neboť neumožňují uchopení předmětů s nerovným povrchem.Electromagnetic grippers for gripping and repositioning ferromagnetic components are known, based on electromagnetic control, wherein the electromagnet is housed in the body and is controlled by a coil power switch. Furthermore, a gripper of a manipulator for gripping ferromagnetic components is known, wherein an electromagnet is placed in the center of the circular gripper and metal rings are evenly spaced around the gripper circumference. The disadvantage of these electromagnetic grippers is the narrow technological possibilities because they do not allow gripping objects with uneven surfaces.

Uvedené nevýhody odstraňuje elektromagnetické chapadlo tvořené tělesem upinače, na kterém jsou do kruhu uspořádány elektromagnety o společné čelní upínací rovině podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že k tělesu upinače je pomocí upínací desky sevřen nejméně jeden pružný prvek, ve kterém jsou upevněny konce nosných čepů, pro které jsou v upínací desce vytvořeny na společné roztečné kružnici volně průchozí otvory. K nosným čepům jsou na straně upínací desky bočně připevněny elektromagnety. V upínací desce i v tělese upinače je vytvořen středový otvor pro průchod elektrických vývodů elektromagnetů na stranu tělesa upinače, krytou víkem.These drawbacks are eliminated by the electromagnetic gripper formed by the chuck body, on which electromagnets having a common front gripping plane according to the invention are arranged in a circle, characterized in that at least one spring element is clamped to the chuck body by means of a clamping plate. pins for which openings are provided in the clamping plate on a common pitch circle. Electromagnets are laterally attached to the support pins on the clamping plate side. A central opening is provided in the chuck plate and in the chuck body for the passage of the electrical outlets of the electromagnets to the chuck-covered side of the chuck.

Výhodou elektromagnetického chapadla podle vynálezu je to, že uspořádáním elektromagnetů do kruhu na nosných čepech vznikne upínací mezikruží, takže lze magneticky upínat i polotovary s nízkým středovým osazením menším než vnitřní průměr kružnice vepsané obrysu elektromagnetů anebo polotovary se středovým čípkem vzniklým při dělení tyčového materiálu upichováním. Hlavní výhodou je pak to, že pružné uložení konců nosných čepů elektromagnetů umožňuje jejich malé výkyvy i axiální posuvy nezávisle na sobě. Toto uspořádáni umožňuje lepší usednutí elektromagnetů na upínaný předmět a jejich přizpůsobení nerovnostem povrchu, např. u hrubých odlitků nebo výkovků. Vykompenzují se tak i úchylky kolmosti, např. při šikmo uříznutém přířezu tyčového materiálu, nebo také výškové rozdíly dané výrobními tolerancemi magnetů a návazných dílců. Důsledkem je také lepší využití přídržné síly všech magnetů. Současně pružné uložení umožňuje při automatizovaném vkládání obrobku do sklíčidla dosednutí a vyrovnání obrobku podle axiální dorazové plochy.The advantage of the electromagnetic gripper according to the invention is that by arranging the electromagnets in a ring on the bearing pins, a clamping ring is formed, so that workpieces with a low center step smaller than the inner diameter of the inscribed circle. The main advantage is that the elastic mounting of the ends of the electromagnet support pins enables their small oscillations and axial movements independently of each other. This arrangement allows the electromagnets to sit better on the object to be clamped and to adapt them to surface irregularities, for example in rough castings or forgings. This also compensates for deviations in perpendicularity, for example in the case of an obliquely cut bar stock, or also in height differences due to manufacturing tolerances of magnets and related parts. This also results in better use of the holding force of all magnets. At the same time, the spring-loaded mounting allows the workpiece to be seated and aligned with the axial stop surface when the workpiece is automatically inserted into the chuck.

Elektromagnetické chapadlo je v příkladech provedení znázorněno na výkresech. Na obr. 1 je znázorněn boční pohled a v částečném řezu jeden příklad uchycení elektromagnetů, na obr.2 zjednodušený čelní pohled na lícní stranu elektromagnetického chapadla. Jiné příklady pružného uchyceni elektromagnetů jsou znázorněny v detailech na obr. 3 a 4.The electromagnetic gripper is shown in the drawings in the examples. FIG. 1 is a side view and partially in sectional view of one example of the mounting of the electromagnets; FIG. 2 is a simplified front view of the face of the electromagnetic gripper. Other examples of resilient mounting of electromagnets are shown in detail in Figures 3 and 4.

Elektromagnetické chapadlo s elektromagnety T_ uspořádanými do kruhu o společné čelní upínací rovině je tvořeno tělesem upinače .1, mezi jehož lícem a k němu přitisknutou upínací deskou 3 je sevřen pružný prvek 2< např. pryžová membrána. V příkladu znázorněném na obr. 3 planžeta a v příkladě znázorněném na obr. 4 dvojice pružin. V těchto pružných prvcích jsou uchyceny konce nosných čepů ke kterým jsou před lícem upínací desky 2 bočně po dvojicích uchyceny elektromagnety 2· Pro nosné čepy 2 jsou v upínací desce 2 vytvořeny na společné roztečné kružnici volně průchozí otvory 2· ^v upínací, desce 2 i v tělese upinače 2 j^e vytvořen středový otvor pro průchod elektrických vývodů elektromagnetů 2 úo prostoru za rubovou stranou tělesa upinače JL> krytého víkem 2 P^ro ochranu neznázorněných svorkovnic elektroinstalace, a dále např. neznázorněného koncového spínače pro indikaci dosednutí upínaného předmětu na upínací rovinu, přičemž výsuvná tyčka koncového spínače vyčnívá nad čelní upínací rovinu elektromagnetů 2· Déle může být elektromagnetické chapadlo podle vynálezu doplněno neznázorněnými stavitelnými dorazy proti bočnímu posunutí upínaného předmětu, které mohou být např. přišroubovány k upínací desce 2·The electromagnetic gripper with the electromagnets T arranged in a circle with a common front clamping plane is formed by a body of the chuck 1, between which a resilient element 2, e.g. a rubber membrane, is clamped between its face and its clamping plate 3. In the example shown in FIG. 3, the sheet and in the example shown in FIG. 4 are a pair of springs. These spring elements are mounted ends of the bearing pins which are front face of the clamping plate 2 laterally in pairs mounted electromagnets 2 · For supporting pins 2 are in the clamping plate 2 are formed on a common pitch circle freely through holes 2 · ^{in the} receptacle, plate 2 in housing 2 j ^e a central hole for passage of the electrical terminal of the solenoid 2 iso space behind the rear face of the clamping JL> indoor cover 2 P ^ro protect not shown terminal wiring and further e.g. not shown limit switch to indicate engagement clamped object to the clamping plane, wherein The extension rod of the limit switch protrudes above the front clamping plane of the electromagnets 2 · Further, the electromagnetic gripper according to the invention can be supplemented with adjustable stops (not shown) against lateral displacement of the clamped object, which can be

Elektromagnetické chapadlo podle vynálezu je určeno zejména pro připevněni k pohyblivému ramenu průmyslového robotu nebo manipulátoru pro manipulaci s plochými součástmi přírubového tvaru.The electromagnetic gripper according to the invention is intended, in particular, to be attached to a movable arm of an industrial robot or manipulator for manipulating flange-shaped flat components.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

Electromagnetic gripper formed by a clamping body, on which electromagnets with a common front clamping plane are arranged in a circle, characterized in that at least one spring element (2), in which the ends are fixed, is attached to the clamping body (1) by the clamping plate (3). support pins (4) extending into the free through holes (5) in the clamping plate (3), with electromagnets (7) laterally attached to the support pins (4) on the side of the clamping plate (3).

Electromagnetic gripper according to claim 1, characterized in that a central opening is provided in the clamping body (1) and in the clamping plate (3) for the passage of the electrical outlets of the electromagnets (7) to the clamping body side (1). 6).