CS237129B1 - Chápadlo priemyselného manipulátora - Google Patents

Abstract

Účelom vynálezu je zabezpečit uchopenie a manipuláciu s knižnými zložkami, knižnými blokmi (lepené, šité bloky), zavěšenými knižnými blokmi do knižných dosák, jednotlivo i v náložiach, ako aj manipuláciu s balíkmi polygrafických výrobkov halených do baliaceho papiera, zmrštovacej fólie, krabíc a pod. Uvedeného účinku sa dosiahne pomocou priemyselného robota, ktorého chapadlo pozostáva z odpruženej prítlačnej došky (20), ktorá pritláča knižný blok (nálož blokov, knižných zložiek) k chytačom (9), ktoré sa můžu otáčať o 90°. Tieto sú upevněné v otočných držiakoch (8), ná ktorých sú upevnené ozubené segmenty (7), ktoré sú v zábere s ozubenou týčou (5). Táto jé klzne umiestená vo vodiacej trubke (4). Pohyb ozubenej tyče (5) sa uskutočňuje pomocou ovládacieho elektromagnetu (12), pričom sa stláča vratná pružina (13). Na otočnom čapě (2) je upevněná nosná doska (3), vodiaca trubka (4) a ozubené koleso (14), pomocou ktorého sa celé chapadlo, podl'a potřeby, otáča okolo zvislej osi o 90°. Pohyb sa prenáša od elektromagnetu tlahla (19), cez ozubené tiahlo (15). Zpatný pohyb sa zabezpečuje pomocou pružiny (18). Chapadlo je možné přestavovat.

Description

Vynález sa týká chápadla priemyselného manipulátora, určeného predovšetkým pre polygrafický priemysel, pomoeou ktorého sa zabezpečuje uchopenie a manipulácia s knižnými zložkami, knižnými blokmi (lepené, šité bloky], zavěšenými knižnými blokmi do knižných dosák, jednotlivo i v náložíach, ako aj manipulácia s balíkmi polygrafických výrobkov balených do baliaceho papiera, zmršťovacej fólie, krabíc a pod.

Sú známe typy chápadiel priemyselných robotov, ktoré však neboli špeciálne konstruované pre potřeby polygrafického priemyslu. V súčasnosti sa v polygrafii používajú len prtspósobené chapadla, vyrobené pre iné priemyselné odvetvia. Na základe principu práce poznáme chápadlá mechanické, pneumatické, elektromagnetické, hydraulické, ako aj kombinácie všetkých týchto princípov. V dósledku toho, že chýbajú specifické ehápadlá priemyselných robotov pre polygrafický priemysel, nieje možné ich efektívne nasadzovanie, hlavně pri manipulácii so špecifickými predmetmi, ako sú knižné zložky, bloky, knihy a pod. Známe sú případy využitia priemyselných robotov s chápadlami v polygrafii, ale len pri manipulácii s balíkmi a krabicami hotových výrobkov a nie so... zložkami, blokmi. a . hotovými knihami.

Podstatou navrhovaného chápadla priemyselného manipulátora, určeného predovšetkým pre polygrafický priemysel a vybaveného elektromagnetickým alebo pneumatickým ovládáním, je, že pozostáva jednak z odpruženej prítlačnej došky, posuvné uloženej prostredníctvom vodiacich tfňov na nosnej doske, pevne spojenej s otočným čapom, uloženom v nosníku a jednak z výměnných chytačov, umiestnenýčh v otočných držiakoch, upevněných v objímkách vodiacej trubky, pričom na otočných držiakoch sú upevněné ozubené segmenty, ktoré sú v zábere s ozubenou týčou, ovládanou pohybovou jednotkou a uloženou vo vodiacej trubke, ktorá je upevněná na otočnom čapě.

Navrhovaným chápadlom priemyselného manipulátora sa dosiahne široké nasadenie robotov v polygrafickom priemysle, predovšetkým pri vysokovýkonných knihárenských linkách. Zvýši sa produktivita práce a ušetria sa pracovně sily. Zníži sa namáhavosť práce. Umožní sa manipulácia s tak Specifickým materiálom, ako sú knižné zložky, knižné bloky, knihy a pod. Chápadlo umožní manipuláciu aj s hotovými balíkmi a krabicami.

Na obr. 1 je znázorněný pódorys a na obr. 2 nárys chápadla priemyselného manipulátora podta vynálezu. Uchopenie predmetu (nálože knižných zložiek, knižných blokov, knih, balíkov a pod.J sa prevádza tak, že dva chytače 9 pri uchopovaní bloku majú zahnuté konce ustanovené rovnoběžně s bočnými hranami bloku. Pri ďalšom spúšťaní, vertikálnom pohybe ramena robota, nosníka 1, ktorý je uchytený v ramene robota, ďosadne odpružená přítlačná doska 20 na blok, alebo nálož blokov a pri ďalšom vertikálnom spúšťaní ramena robota, až do krajnej polohy, sa budú stláčať přítlačné pružiny 22 a zároveň sa budú vytláčať vodiace třae 21 z nosnej došky 3. Pri dosadnutí odpruženej prítlačnej došky 20 na bloky sa přítlačnými pružinami 22 vyvinie přítlačné úsilie, pomocou ktorého sa zafixuje nálož v chapadle. V krajnej dolnej polohe, t. j. pri_; maximálnom stlačení přítlačných pružin 22 sa chytače 9 protisměrně pootočia o 90° a tým zachytla pritlačenú nálož blokov. S takto zafixovanou náložou knižných blokov je možné manipulovat podta potřeby, ukladať ju na paletu, prenášať ju k inej technologickej operácii alebo do baliaceho automatu a pod. Pootočenie chytačov 9 o 90° sa prevádza pomocou ovládacieho elektromagnetu 12, ktorý na základe vopred vypracovaného programu odtiahne tiahlo 11, ktoré je pevne spojené s ozubenou týčou 5, ktorá je klzne uložená vo vodiacej trubke 4. Na tejto vodiacej trubke 4 sú nasunuté dve objímky 6, v ktorých je otočný držiak 8, na ktorom je upevněný ozubený segment 7, ktorý sa nachádza v zábere s ozubenou týčou 5. Uhol pootočenia ozubeného segmentu 7 je vymed.zený odnímatetnými kolíkmi 10. Poloha ohjímok 6 na vodiacej trubke 4 sa prispósobuje v závislosti od šířky manipulovaného predmetu a fixuje sa poistnou skrutkou 23. Spatný pohyb ozubenej tyče 5 a tým pootočenie ozubených segmentov 7 spát o 90° pri uložení nálože blokov na odkladacie miesto sa uskutoční pomoeou vratnej pružiny 13. Vodiaca trubka 4, na ktorej je prichytený ovládací elektromagnet 12, je súčasne upevněná na otočnom čapě 2, ktorý je upevněný v nosníku 1. K otočnému čapu 2 je připevněná aj nosná doska 3. Počas výrobného procesu, v dósledku uviazanosti vrstiev, pri ukládání knižných blokov, náloží knih a pod., je ešte nevyhnutné ich na mieste otáčať o 90°, Toto otáčanie otočného čapu 2 sa uskutočňuje pomoeou ozubeného kolesa 14, ktoré je v zábere s ozubeným tiahlom 15. Toto ozubené tiahlo 15 je uložené vo vodiacom puzdre 16. Na ozubenom tiahle 15 je ustanovená vymedzova.cia podložka 17, pomoeou ktorej sa vymedzuje uhol pootočenia otočného čapu 2 o 90°. Pohyb ozubeného tiahla 15 sa zabezpečuje pomoeou elektromagnetu 19 na základe postupujúcich signálov, podta vopred vypracovaného programu. Spatné pootočenie otočného čapu 2 o 90° sa uskutočňuje pomoeou pružiny 18. V závislosti od výšky manipulovaného predmetu je možné chytače 9 v otočnom držiaku 8 vymieňať. Zahnuté konce chytačov 9 majú úzký a skosený tvar, ktorý umožňuje ich 1'ahké vniknutie pod manipulovaný predmet, knižné zložky, bloky, knihy a pod.

Tento vynález má možnost využitia na priemyselných manipulátoroch, ktoré sa uplatnia v polygrafickom priemysle pri odkla237129 daní poskládaných knižných zložiek od kotúčových, rotačných strojov, obsluhe knihárenských liniek, baliacich automatoch, všade tam, kde sa manipuluje s predmetmi podobnými knižným blokom, krabiciam, balíkom a pod, t. j. v nestrojárenských odvetviach, ako sú potravinářsky, chemický, obuvnicky priemysel a v obchode.

Claims (2)

1. Chápadlo priemyselného manipulátora, určeného predovšetkým pre polygrafický priemysel a vybaveného elektromagnetickým alebo pneumatickým ovládáním vyznačujúce sa tým, že pozostáva jednak z odpružené j prítlačnej došky (20), posuvné uloženej prostredníctvom vodiacich trňov (21) na nosnej doske (3), pevne spo jene j s otočným čapom (2), uloženom v nosníku (lj

   VYNÁLEZU a jednak z výměnných chytačov (9j, umiestnených v otočných držiakoch (8), upevněných v objímkách (6) vodiacej trubky (4j, pričom na otočných držiakoch (8) sú upevněné ozubené segmenty (7), ktoré sú v zabere s ozubenou týčou (5), ovládanou pohybovou jednotkou a uloženou vo vodiacej trubke (4), ktorá je pevne upevněná na otočnom čapě (2).