237129
Vynález sa týká chapadla priemyselnéhomanipulátora, určeného predovšetkým prepolygrafický priemysel, pomocou ktorého sazabezpečuje uchopenie a manipulácia s kniž-nými zložkami, knižnými blokmi (lepené, ši-té bloky), zavěšenými knižnými blokmi doknižných dosák, jednotlivo i v náložiach, akoaj manipulácia s balíkmi polygrafických vý-robkov balených do baliaceho papiera, zmrš-ťovacej fólie, krabíc a pod. Sú známe typy chápadiel priemyselnýchrobotov, ktoré však neboli špeciálne kon-struované pre potřeby polygrafického prie-myslu. V súčasnosti sa v polygrafii použí-vajú len prispósobené chapadla, vyrobenépre iné priemyselné odvetvia. Na základeprincipu práce poznáme chápadlá mecha-nické, pneumatické, elektromagnetické, hyd-raulické, ako aj kombinácie všetkých tých-to princípov. V důsledku toho, že chýbajúspecifické chápadlá priemyselných robotovpre polygrafický priemysel, nieje možné ichefektívne nasadzovanie, hlavně pri manipu-lácii so špecifickými predmetmi, ako sú kniž-né zložky, bloky, knihy a pod. Známe súpřípady využitia priemyselných robotov schápadlami v polygrafii, ale len pri manipu-lácii s balíkmi a krabicami hotových výrob-kov a nieso.. zložkami, blokmi. a hotovýmiknihami.
Podstatou navrhovaného chapadla priemy-selného manipulátora, určeného predovšet-kým pre polygrafický priemysel a vybave-ného elektromagnetickým alebo pneumatic-kým ovládáním, je, že pozostáva jednak zodpruženej prítlačnej došky, posuvné ulože-nej prostredníctvom vodiacich tfňov na nos-nej doske, pevne spojenej s otočným čapom,uloženom v nosníku a jednak z výměnnýchchytačov, umiestnenýčh v otočných držia-koch, upevněných v objímkách vodiacej trub-ky, pričom na otočných držiakoch sú upev-něné ozubené segmenty, ktoré sú v záberes ozubenou týčou, ovládanou pohybovou jed-notkou a uloženou vo vodiacej trubke, kto-rá je upevněná na otočnom čapě.
Navrhovaným chápadlom priemyselnéhomanipulátora sa dosiahne široké nasadenierobotov v polygrafickom priemysle, predo-všetkým pri vysokovýkonných knihárenskýchlinkách. Zvýši sa produktivita práce a ušet-ria sa pracovně sily. Zníži sa namáhavosťpráce. Umožní sa manipulácia s tak Speci-fickým materiálom, ako sú knižné zložky,knižné bloky, knihy a pod. Chápadlo umož-ní manipuláciu aj s hotovými balíkmi a kra-bicami.
Na obr. 1 je znázorněný půdorys a na obr.2 nárys chápadla priemyselného manipulá-tora podlá vynálezu. Uchopenie predmetu(nálože knižných zložiek, knižných blokov,knih, balíkov a pod.) sa prevádza tak, žedva chytače 9 pri uchopovaní bloku majúzahnuté konce ustanovené rovnoběžně s boč-nými hranami bloku. Pri ďalšom spúšťaní,vertikálnom pohybe ramena robota, nosníka1, ktorý je uchytený v ramene robota, do- sedne odpružená přítlačná doska 20 na blok,alebo nálož blokov a pri dalšom vertikálnomspúšťaní ramena robota, až do krajnej polo-hy, sa budú stláčať přítlačné pružiny 22 azároveň sa budú vytláčať vodiace třae 21z nosnej došky 3. Pri dosadnutí odpruženejprítlačnej došky 20 na bloky sa přítlačný-mi pružinami 22 vyvinie přítlačné úsilie, po-mocou ktorého sa zafixuje nálož v chápadle.V krajnej dolnej polohe, t. j. pri maximál-nom stlačení přítlačných pružin 22 sa chy-tače 9 protisměrně pootočia o 90° a tým za-chytla pritlačenú nálož blokov. S takto za-fixovanou náložou knižných blokov je mož-né manipulovat podlá potřeby, ukladať juna paletu, prenášať ju k inej technologickejoperácii alebo do baliaceho automatu a pod.Pootočenie chytačov 9 o 90° sa prevádza po-mocou ovládacieho elektromagnetu 12, kto-rý na základe vopred vypracovaného pro-gramu odtiahne tiahlo 11, ktoré je pevnespojené s ozubenou týčou 5, ktorá je klzneuložená vo vodiacej trubke 4. Na tejto vo-diacej trubke 4 sú nasunuté dve objímky 6,v ktorých je otočný držiak 8, na ktorom jeupevněný ozubený segment 7, ktorý sa na-chádza v zábere s ozubenou týčou 5. Uholpootočenia ozubeného segmentu 7 je vymed-.zený odnímatelnými kolíkmi 10. Poloha ob-jímok 6 na vodiacej trubke 4 sa prispůsobu-je v závislosti od šířky manipulovaného pred-metu a fixuje sa poistnou skrutkou 23. Spat-ný pohyb ozubenej tyče 5 a tým pootočenieozubených segmentov 7 spáť o 90° pri ulo-žení nálože blokov na odkladacie miesto sauskutoční pomocou vratnej pružiny 13. Vo-diaca trubka 4, na ktorej je prichytený ovlá-dací elektromagnet 12, je súčasne upevněnána otočnom čapě 2, ktorý je upevněný v nos-níku 1. K otočnému čapu 2 je připevněná ajnosná doska 3. Počas výrobného procesu, vdůsledku uviazanosti vrstiev, pri ukládáníknižných blokov, náloží knih a pod., je eštenevyhnutné ich na mieste otáčať o 90°, To-to otáčanie otočného čapu 2 sa uskutočňu-je pomocou ozubeného kolesa 14, ktoré jev zábere s ozubeným tiahlom 15. Toto ozube-né tiahlo 15 je uložené vo vodiacom puzdre16. Na ozubenom tiahle 15 je ustanovenávymedzova.cia podložka 17, pomocou ktorejsa vymedzuje uhol pootočenia otočného ča-pu 2 o 90°. Pohyb ozubeného tiahla 15 sazabezpečuje pomocou elektromagnetu 19 nazáklade postupujúcich signálov, podfa vo-pred vypracovaného programu. Spatné po-otočenie otočného čapu 2 o 90° sa uskuteč-ňuje pomocou pružiny 18. V závislosti odvýšky manipulovaného predmetu je možnéchytače 9 v otočnom držiaku 8 vymieňať.Zahnuté konce chytačov 9 majú úzký a sko-sený tvar, ktorý umožňuje ich 1'ahké vnik-nutie pod manipulovaný predmet, knižnézložky, bloky, knihy a pod.
Tento vynález má možnosť využitia na priemyselných manipulátoroch, ktoré sa u- platnia v polygrafickom priemysle pri odkla-