CS229239B1 - Zařízeni pro automatickou regulaci tloušlky pásu válcovaného na tandemové trati - Google Patents

Abstract

Účelem vynálezu zařízení pro automatickou regulaci tlouštky pásu válcovaného na tandemové trati je zajištěni vysoké přesnosti výstupní tlouštky pásu i při změnách technologických parametrů tratě v průběhu válcováni. Toho se dosahuje řízením poměru rychlosti pohonů posledních dvou stolic tandemové tratě. Zařízení je opatřeno dvěma pamětovými posuvnými registry, které slouží pro vzájemné .přiřazení vstupní a výstupní tlouštky pásu, dále je -opatřeno dvěma sěitaoími bloky pro určení natočení pohonů obou stolic. Činnost uvedených bloků řídí blok řízení výpočtu, který také po dokončení přípravy dat inicializuje „ blok pro výpočet algoritmů. Tento blok provádí identifikaci soustavy a adaptivně určuje parametry modelu technolo- ' gického procesu, pomocí kterých se vy- . počte žádaný poměr úhlových rychlostí pohonů obou stolic pro kompenzaci odchylky výstupní tloušlky pásu od jmenovité hodnoty. Akčním výstupem zařízení je zadávaná rychlost pohonu první stolice tandemu, kterou určuje součinový blok na základě okamžité požadované rychlosti válcovací tratě.

Description

Vynález se týká zařízení pro automatickou regulaci výstupní tloušťky pasu válcovaného na poslední válcovací stolici tandemové tratě. Zajišťuje vysokou přesnost výstupní tloušťky pásu i při nenominální vstupní tloušťce bez ohledu na rychlost válcování a změny technologických parametrů válcovacího procesu, např. tuhost stolice, vlivy teploty, vlivy mazání, materiálové složení válcovaného plechu·

Dosud známé systémy pro automatickou regulaci výstupní tloušťky pásu na tandemových tratích vycházely z popisu válcovacího procesu ve formě rovnice kontinuity. Ze skutečné hodnoty výstupní tloušťky pásu, naměřené v určité vzdálenosti za druhou stolicí měřičem výstupní tloušťky a ze změřených rychlostí pásu před a za druhou stolicí tandemu, byla na základě rovnice kontinuity vypočtena požadovaná rychlost pásu vstupujícího do druhé stolice, potřebná k odstranění zjištěné chyby výstupní tloušťky, hevýnodet tohoto systému je v tom, že nelze dosáhnout požadované rychlosti pásu vstupujícího do druhé stolice tím, že se tato žádaná rychlost zadá rychlostnímu regulátoru pohonu prvé stolice. Ka výstupu z válcovací mezery prvé stolice působí totiž tzv. předstih, projevující ee tím, že rychlost válcovaného pásu je větší než obvoóová rychlost pracovních válců. Přitom hodnota předstihu se mění v závislosti na technologických parametrech válcování. Další nevýhodou je skutečnost, že po zásahu na rychlostní vstup pohonu prvé stolice je nezbytné vyčkat ustálení nové rychlosti tohoto pohonu a pro vyhodnocování dalšího regulačního zásahu je nutno uvažovat teprve tu výstupní tloušťku, která se utvořila v mezeře druhé stolice už při novém rychlostním režimu tratě.

- 3 _

229 239

Její hodnota je však dostupná až po změření měřičem výstupní tloušťky po překonání dopravního zpoždění mezi druhou stolicí a výstupním měřičem. Rychlá opakovatelnost regulačních zásahů je tedy značně omezena. Navíc skutečnost, že regulační zásahy neuvažují vliv vstupní tloušťky pásu do druhé stolice ani v okamžiku výpočtu korekce ani mezi těmito výpočty, představuje další podstatnou nevýhodu uvedeného systému.

Podle vynálezu zařízení pro automatickou regulaci tloušťky pásu válcovaného na tandemové trati, jehož podstata spočívá v tom, že zařízení je opatřeno prvním paměťovým posuvným registrem, který posouvá odchylku mezistolicové tloušťky pásu naměřenou měřičem mezistolicové tloušťky pásu z místa tohoto měřiče do osy druhé stolice synchronně s pohybem pásu, přičemž hodnotový vstup prvého paměťového posuvného registru je připojen na výstup měřiče mezistolicové tloušťky pásu a že logický vstup prvého paměťového posuvného registru je připojen na výstup impulsního měřiče mezistolicové délky pásu a že výstup prvého paměťového posuvného registru je připojen na hodnotový vstup druhého paměťového posuvného registru, který posouvá přenesenou odchylku mezistolicové tloušťky pásu z osy druhé stolice do místa měřiče výstupní tlouštky pásu synchronně s pohybem výstupního pásu, přičemž logický vstup druhého paměťového posuvného registru je připojen na výstup v

impulsního měřiče výstupní délky pásu a že výstup druhého parnětového posuvného registru je připojen na prvý hodnotový vstup prvého bloku střední hodnoty, dále je opatřeno blokem řízení výpočtu, který řídí činnost bloku pro výpočet algoritmů, obou sčítacích bloků a obou bloků středních hodnot, přičemž logický vstup bloku řízení výpočtu je připojen na výstup impulsního měřiče výstupní délky pásu a že výstup bloku řízení výpočtu je připojen současně na hodnotový vstup prvého sčítacího bloku, na hodnotový vstup druhého sčítacího bloku, na třetí hodnotový vstup bloku pro výpočet algoritmů, na druhý hodnotový vstup prvého bloku střední hodnoty a na druhý hodnotový vstup druhého bloku střední hodnoty, přičemž logický vstup prvého sčítacího bloku, který načítává pulsy z impulsního snímače úhlového natočení pohonu prvé stolice, je připojen na výstup impulsního snímače úhlového natočení pohonu prvé stolice a že výstup prvého sčítacího bloku je připojen na pátý hodnotový vstup blcku pro výpočet algoritmů, dále je opa- 4 229 239 třeno druhým sčítacím blokem, který načrtává pulsy z impulsního snímače úhlového natočení pohonu druhé stolice, přičemž logický vstup druhého ščítacího bloku je připojen na výstup impulsního snímače úhlového natočení pohonu druhé stolic^, a že výstup druhého ščítacího bloku je připojen na čtvrtý hodnotový vstup bloku pro výpočet algoritmů, dále je opatřeno prvním blokem střední hodnoty, který určuje střední hodnotu mezistolicové tloušíky daného úseku pásu, přičemž výstup prvého bloku střední hodnoty je připojen na druhý hodnotový vstup bloku pro výpočet algoritmů, dále je opatřeno druhým blokem střední hodnoty, který určuje střední hodnotu výstupní tloušíky daného úseku pásu, přičemž první hodnotový vstup druhého bloku střední hodnoty je připojen na výstup měřiče výstupní tloušťky pásu a že výstup druhého bloku střední hodnoty je připojen na prvý hodnotový vstup bloku pro výpočet algoritmů, který určuje adaptivně odhady parametrů válcovacího procesu, dále je opatřeno blokem pro zpracování mezistolicové tloušíky pásu, který určuje střední hodnotu mezistolicové tloušíky pásu pro blok výpočtu poměru úhlových rychlostí pohonů, přičemž hodnotový vstup bloku pro zpracování mezistolicové tlouštky pásu je připojen na výstup měřiče mezistolicové tloušťky pásu, a že logický vstup bloku pro zpracování mezistolicové tloušíky pásu je připojen na výstup impulsního měřiče mezistolicové délky pásu, že výstup bloku pro zpracování mezistolicové tloušťky pásu je připojen na prvý hodnotový vstup bloku výpočtu poměru úhlových rychlostí pohonů, který určuje žádaný poměr úhlových rychlostí pohonů pro odstranění odchylky výstupní tloušťky pásu, přičemž druhý hodnotový vstup bloku výpočtu poměru úhlových rychlostí pohonů je připojen na třetí výs*tup bloku pro výpočet algoritmů, a že třetí hodnotový vstup bloku výpočtu poměru úhlových rychlostí pohonů je připojen na druhý výstup bloku pro výpočet algoritmů, a že čtvrtý hodnotový vstup bloku výpočtu poměru tihlových rychlostí pohonů je připojen na prvý výstup bloku pro výpočet algoritmů, a že výstup bloku výpočtu poměru úhlových rychlostí pohonů je připojen na prvý hodnotový vstup součinového bloku, který zadává rychlost pohonu prvé stolice, přičemž druhý hodnotový vstup součinového bloku je současně se vstupem pohonu druhé stolice připojen na výstup bloku zadání rychlosti tratě, a že výstup součinového bloku je připojen na vstup pohonu prvé stolice.

- 5 229 239

Zařízení podle vynálezu odstraňuje dosavadní výše uvedené nevýhody a má přednosti proti dřívějším zařízením. Hlavní výhodou je skutečnost, že zařízení umožňuje provádět inovaci parametrů řízení v libovolně krátkých časových intervalech bez omezení, které u dřívějších zařízení bylo dáno nutností respektovat dopravní zpoždění mezi osou druhé stolice a měřičem výstupní tloušťky pásu. Toto je umožněno popsaným způsobem průběžného sběru dat výstupů měřičů tloušťky pásu před a za druhou stolicí a výstupů impulsních čidel úhlových drah pohonů obou stolic tandemu. Další výhodou je možnost uvažovat při výpočtu žádané ryoblosti pohonu prvé stolice skutečnou tloušťku pásu vstupujícího do druhé stolice, což dovoluje odstraňovat i odchylky tloušťky, které z jakýchkoliv důvodů prošly prvou stolicí. Další výhodou je, že zařízení nevyžaduje měřiče rychlosti pásu před a za druhou stolicí, přičemž právě instalace těchto měřičů při použití dotykových metod vykazovala chyby měření způsobené náhodnými prokluzy mezi snímacím válečkem a pohybujícím se pásem. Zařízení využívá impulsních čidel uhlového·-natočení motorů, která jsou na motorech nainstalována pro potřeby regulace pohonů. Tato čidla jsou pevně spojena s hřídeli motorů, a vylučují tak možnost vzniku chyby snímače způsobené prokluzem. Uvedené zařízení nepotřebuje kromě požadovaných nominálních tlouštěk žádné další údaje o technologických parametrech válcovacího procesu (např. hodnoty tahů, předstihů apodi, i když při výpočtu parametrů řízení kompenzuje i jejich vliv. Zařízení pro automatickou regulaci tloušťky pásu na tandemové trati lze realizovat pomocí řídicího počítače, popřípadě mikroprocesorového systému.

.. Zuřízení pro automatickou regulaci tloušťky pásu válcovaného tandemové· trati je zřejmé z připojeného vy^ert/.

Zařízení pro automatickou reguirci tlouétky pornu válcovaυ·ηο na tandemové trati sestává z prvního paměťovéno posuvného registr měnou ..mim posouvá odchylku mezistolicové tloušťky pásu 13 mezistolicové tloušťky pásu z místa tohoto měřiče no osy druhé stolice 21 synchronně s pohybem pásu, z druhého paměťového posuvného registru £, který posouvá přenesenou oucmylku mezistolicové tloušťky pásu z osy druhé stolice 21 do místa měřiče 16 výstupní tloušťky pásu synchronně s pohybem

22S 23B

- 6 výstupního pásu, z bloku 4, řízení výpočtu, který řídí činnost bloku j) pro výpočet algoritmů, obou sčítacích bloků 5., Jo a obou bloků £, 8 středních hodnot, dále sestává z prvého.sčítacího bloku který načítává pulsy z impulsního snímače úhlového natočení pohonu prvé stolice 17. z druhého sčítacího bloku 6, který načítává pulsy z impulsního snímače úhlového natočení pohonu druhé stolice 18. z prvého bloku £ střední hodnoty, který určuje střední hodnotu mezistolicové tloušťky daného úseku pásu, z druhého bloku 8 střední hodnoty, který určuje střední hodnotu výstupní tloušťky daného úseku pásu, z bloku % pro výpočet algoritmů, který určuje adaptivně odhady parametrů válcovacího procesu, z bloku 10 pro zpracování mezistolicové tloušťky pásu, který určuje střední hodnotu mezistolicové tloušťky pásu pro blok 11 výpočtu poměru úhlových rychlostí pohonů, z bloku 11 výpočtu poměru úhlových.rychlostí pohonů, který určuje žádaný poměr úhlových rychlostí pohonů pro odstranění odchylky výstupní tloušťky pásu a ze součinového bloku 12, který zadává rychlost pohonu prvé stolice 20. přičemž -výstup pohonu prvé stolice 20 je připojen na prvou stolici 19.

Zařízení pro automatickou regulaci tloušťky pásu válcovaného na tandemové trati obsahuje měřič 13 mezistolicové tloušťky pásu, který měří Δ h^, což je odchylka skutečné tloušťky h, - h_1N · Jeho výstup je připojen na vstup prvního paměťového posuvného registru 2, kam se ukládají vzorky mezistolicové tloušťky pásu po elementárních úsecích délky pásu. Délka pásu v mezistolicovéra úseku je měřena impulsním měřičem 14 mezistolicové délky pásu, jehož výstup je připojen na logický vstup prvního paměťového posuvného registru 2. Tímto registrem 2 postupují vzorky mezistolicové tloušťky synchronně s pohybem pásu a na jeho výstupu je odchylka tloušťky toho místa pásu, které právě vstupuje do válcovací mezery druhé stolice 21. Výstup prvního paměťového posuvného registru 2 je připojen na vstup druhého paměťového posuvného registru . v němž se přicházející vzorky posouvají synchronně s pohybem pásu vystupujícího z druhé stolice. To zajišťuje impulsní měřič 12 výstupní délky pásu, jehož výstup je připojen na logický vstup druhého paměťového posuvného registru J. Na výstupu registru £ je původní odchylka mezistolicové tloušťky místa pásu, nacházejícího se právě pod měřičem 16 výstupní tloušťky pásu.

-7 229 239

Měřič 16 výstupní tloušťky pásu měří Ah₂, tj· odchylku skutečné tloušťky hg od jmenovité hodnoty hg^. Organizaci výpočtu algoritmů a přípravu dat zajišťuje blok 4 řízení výpočtu, jehož logický vstup je připojen na výstup impulsního měřiče 15 výstupní délky pásu· Přípravu dat zvoleného úseku pásu potřebných pro výpočet algoritmů zajišťují bloky 2» £» 2 ^a · Blok 4 řízení výpočtu dá nejprve pokyn pro zahájení čítání úhlových pulsů obou pohonů v blocích 2 ^a £ ^a současně posouvá místo počátku takto zvoleného úseku synchronně s výstupním pásem z osy druhé stolice 21 směrem k měřiči 16 výstupní tlouštky pásu. Jakmile dostihne počátek zvoleného úseku pásu úrovně měřiče 16 výstupní tloušťky pásu, vydá blok 4 řízení výpočtu pokyn pro zahájení činnosti obou bloků středních hodnot, tj. bloku 2 P^ro mezistolicovou tloušťku

Δ h^ a bloku 8 pro výstupní tloušťku Δ hg·. Podobná je činnost bloku 4 řízení výpočtu na konci zvoleného úseku ipásu. Nejprve ukončí čítání úhlových pulsů bloky 2 ^a £ ^a P° dopravním zpoždění mezi osou druhé stolice 21 a měřičem 16 výstupní tloušťky pásu ukončí se i výpočet středních hodnot tlouátěk v blocích 2 ^a £·

První sěítaoí blok 2» jehož první hodnotový vstup je připojen na výstup impulsního snímače 17 úhlového natočení pohonu prvé stolice a jehož druhý hodnotový vstup je připojen na výstup bloku 4 řízení výpočtu, zajišťuje výpočet natočení pohonu prvé stolice při válcování zvoleného úseku pásu. Druhý sčítací blok 6, jehož první hodnotový vstup je připojen na výstup impulsního snímače 18 úhlového natočení pohonu druhé stolice a jehož druhý hodnotový vstup je připojen na výstup bloku 4 řízení výpočtu, zajišťuje výpočet natočení Φ g pohonu druhé stolice pro tentýž úsek pásu. Pr-vní blok 2 střední hodnoty, jehož první hodnotový vstup je připojen na výstup druhého paměťového posuvného registru 2 a jehož druhý hodnotový vstup je připojen na výstup bloku 4 řízení výpočtu, zajišťuje výpočet střední hodnoty odchylky původní mezistolicové tloušťky zvoleného úseku pásu H^· Druhý blok 8 střední hodnoty, jehož první hodnotový vstup je připojen na výstup měřiče 16 výstupní tloušťky pásu a jehož druhý hodnotový vstup je připojen na výstup bloku 4 řízení výpočtu, zajišťuje výpočet střední hodnoty odchylky výstupní tloušťky zvoleného úseku pásu Hg· Bo ukončení výpočtu středních hodnot tlouštěk vydá blok řízení výpočtu 4 pokyn bloku 2 P^r0 výpočet algoritmů k zahájení vlastního výpočtu. Blok výpočtu algoritmů 2, jehož první hodnotový vstup je připojen

229 239 na výstup druhého bloku 8 střední hodnoty a jehož druhý hodnotový vstup je připojen na výstup prvného bloku 2 střední hodnoty a jehož třetí hodnotový vstup je připojen na výstup bloku 4 řízení výpočtu a jehož čtvrtý hodnotový vstup je připojen na výstup druhého sčítacího bloku 6 a jehož pátý hodnotový vstup je připojen na výstup prvního sčítacího bloku využívá gradientního algoritmu pro identifikaci soustavy, kdy reálná soustava se porovnává s lineárním modelem při minimalizaci kvadrátu vzájemné odchylky e výstupů, skutečné soustavy H₂ a modelu H₂· Výpočet probíhá podle následujících vztahů:

i.

poměr rychlostí lineární model soustavy odchylka skutečné soustavy a modelu e- Η,.- +¼)

Parametry modelu k^, k₂ a k^ se určují iterativně (nové hodnoty parametrů vycházejí vždy z hodnot v předchozím kroku výpočtu) podle následujících vztahů:

		e A · + U · íl/ + A	· A · H,
=	K +	e Α'φΤόΙ1 + A	• 3 ·
		e

A· H? +¾ JI? * A kde A, B jsou konstanty, představující váhové koeficienty složek Hg a Λ . Počáteční hodnoty parametrů lze určit ze jmenovitý'-^; tlouštěk takto:

Λ

v.

'2.N

Protože použitý algoritmus umožňuje při výpočtu žádaného poměru rychlostí obou pohonů využít i hodnotu mezistolicové tlouštky vstupující do válcovací mezery 2«. stolice 21. provádí blok W

- 9 229 239 zpracování mezistolicové tlouštky pasu výpočet střední hodnoty tlouštky Ηη ze zvoleného úseku pásu mezi měřičem 13 mezistolicové tloušíky pásu a osou 2. stolice 21. Hodnotový vstup bloku zpracování mezistolicové tlouštky pásu 10 je připojen na výstup měříce Ώ me zistolicové tlouštky pásu a jeho jfegický vstup je připojen na výstup impulsního měřiče 14 mezistolicové délky pásu. Výstup bloku zpracování mezistolicové tlouštky pásu 10 je připojen na první hodnotový vstup bloku výpočtu poměru úhlových rychlostí pohonů 11, na jehož další tři hodnotové vstupy jsou připojeny tři výstupy bloku výpočtu algoritmů fa které

A představují hodnoty tří identifikovaných parametrů soustavy k-,

Λ Λ , zo k^ a k^· Blok vypočtu poměru uhlových rychlosti pohonu 11 určuje žádaný poměr rychlostí kp^ ze vztahu

-PH a jeho výstup je připojen na první hodnotový vstup součinového bloku 12, jenož druhý hodnotový vstup je připojen na výstup bloku zadání rychlosti tratě 23» Blok zadání rychlosti tratě 23 generuje podle požadavků obsluhy časový průběh žádané rychlosti tratě a jeho výstup je připojen současně i na vstup pohonu 22 druhé stolice tandemu. Výstup součinového bloku 12 je připojen na vstup pohonu 20 první stolice tandemu. Výstupy motorických částí pouonů jsou pak přes převodová zařízení připojeny na hnané válce obou válcovacích stolic 19 a 21.

utomatickou regulaci tlouštkv i/yse popsané zařízeni pro pusu válcovaného na tandemové trati lze použít u všech druhů válcovací cit stolic pro válcování plechu zastudena, které jsou umístěny na konci tandemové tratě.

Claims (1)

1. Předmět vynálezu

   229 239

   Zařízení pro automatickou regulaci tloušťky pásu válcovaného na tandemové trati, obsahující první paměťový posuvný registr, druhý paměťový posuvný registr, blok řízení výpočtu, první sěítací blok, druhý sčítací blok, první blok střední hod- . noty, druhý blok střední hodnoty, blok pro výpočet algoritmů, blok pro zpracování mezistolicové tloušťky pásu, blok výpočtu poměru uhlových rychlostí pohonů a součinový blok, vyznačené tím, že hodnotový vstup (a) prvého paměťového posuvného registru (2) je připojen na výstup (ip měřiče (13) mezistolicové tloušťky pásu logický vstup (b) prvého paměťového posuvného registru (2) je připojen na výstup (m1) impulsního měřiče (14) mezistolicové délky pásu a výstup (c) prvého paměťového posuvného registru (2) je připojen na hodnotový vstup (d) druhého paměťového posuvného registru (3), jehož logický vstup (e) je připojen na výstup (n1) impulsního měřiče (15) výstupní délky pásu fl výstup (f) druhého paměťového posuvného registru (3) je připojen na prvý hodnotový vstup (n) prvého bloku (7) střední hodnoty, přičemž logický vstup (g) bloku (4) řízení výpočtu je připojen na výstup (n1) impulsního měřiče (15) výstupní délky pásu a výstup (h) bloku (4) řízení výpočtu je připojen současně na hodnotový vstup (i) prvého sčítacího bloku (5), na hodno tový vstup (1) druhého sčítacího bloku (6), na třetí hodnotový vstup (v) bloku (9) pro výpočet algoritmů, na druhý hodnotový vstup (o) prvého bloku (7) střední hodnoty a na druhý hodnotový vstup (r) druhého bloku (8) střední hodnoty, přičemž logický vstup (ch) prvého sčítacího bloku (5) je připojen na výstup (p1) impulsního snímače (17) úhlového natočení pohonu prvé stolice a výstup (j ) prvého.sčítacího bloku (5) je připojen na pátý hodnotový vstup (x) bloku (9) pro výpočet algoritmů, přičemž

   -11 229 239 logický vstup (k) druhého sčítacího bloku (6) je připojen na výstup (q1) impulsního snímače (18) úhlového natečení pohonu druhé stolice, výstup (m) druhého sčítacího bloku (6) je připojen na čtvrtý hodnotový vstup (v/) bloku (9) pro výpočet algoritmu a výstup (p) prvého bloku (7) střední hodnoty je připojen na druhý hodnotový vstup (u) bloku (9) pro výpočet algoritmu a prvý hodnotový vstup (q) druhého bloku (8) střední hodnotv je připojen na výstup (ol) měřiče (16) výstupní tlouštky pásu a dqh výstup (s) druhého bloku (8) střední hodnoty je připojen na prvý hodnotový vstup (t) bloku (9) pro výpočet algo« ritmů, přičemž hodnotový vstup (bl) bloku (10) pro zpracování mezistolicové tloušťky pásu je pripo,jpn na výstup (11) měřiče * (13) mezistolicové tloušťky pásu,logický vstup (c1) bloku (10) pro zpracování mezistolicové tloušťky pásu je připojen na výstup (m1) impulsního měřice (14) mezistplícové délky pásu, a výstup (dl) bloku (10) pro zpracování mezistolicové tloušťky pasu je připojen na prvý hodnotový vstup (e1) bloku (11) výpočtu poměru úhlových rychlostí pohonů, jehož druhý hodnotový vstup (f1) je připojen na třetí vystup (a1) bloku (9) pro výpočet algoritmů, a třetí hodnotový vstup (g1) bloku (11) výpočtu poměru úhlových rychlostí pohonů je připojen na druhý výstup (z) bloku (9) pro výpočet algoritmů, a i/ťfe čtvrtý hodnotový vstup (h1) bloku (11) vypočtu poměru úhlových rychlostí pohonů je připojen na prvý výstup (y) bloku (9) pro výpočet algoritmů, výstup (ch1) bloku (11) vypočtu poměru úhlových rychlostí pohonů je připojen na prvý' no dno t ový vstup (i1) součinového bloku (12), jehož druhý hodnotový vstup (j1) je současně se vstupem (s1) pohonu (22) druhé stolice připojen na výstup (t1) bloku (23) zadání rychlosti trat^ a výstup (k1) součinového bloku (12) je * připojen na vstup (r1) pohonu (20) prvé stolice, jehož výstup je současno připojen na vstup impulsního snímače (17) úhlového natočení pohonu prve stolice a na hnané válce prvé stolice (19), přičemž výstup pohonu (22) druhé stolice je připojen současně na vstup impulsního snímače (18) úhlového natočení pohonu druhé stolice a na hnané válce druhé stolice (21)·