CS224948B1 - Kombinované chapadlo průmyslového robotu - Google Patents

Description

Vynález se týká kombinovaného chapadla průmyslového robotu zejména k manipulaci s válcovými a hřídelovými součástmi, například u zakládání součástí do stroje a vyjímání hotových součástí ze stroje při výrobě dílů nákladních nebo osobních automobilů.

Rameno průmyslového robotu je obvykle osazeno jednoduchým chapadlem. Když obráběcí nebo tvářecí stroj dokončí operaci, upínač

224 948

224 948 uvolní součást, chapadlo ji uchopí, vyjme z upínače a odloží do odkládací palety· Rameno robotu se déle přesune k vychystávací paletě, chapadlo uchopí připravenou součást, založí ji do stroje a odjede z pracovního prostoru stroje. Teprve potom může začít další operace obrábění nebo tváření. Při manipulaci se součástí je nutno provést řadu kroků, kdy rameno s chapadlem pracuje mimo stroj i v pracovním prostoru stroje. Po celou dobu manipulace stroj stojí a vznikají tak značné ztrátové časy.

Uvedené nevýhody, projevující se ztrátovými časy, z větší části odstraňuje kombinované chapadlo průmyslového robotu pro / zakládání součástí do stroje a vyjímání hotových součástí ze stroje, podle vynálezu, jehož podstatou je, že sestává ze zadního chapadla zavěšeného nanosném tělese pevně spojeném s horizontálním ramenem průmyslového robotu a z předního výkyvného chapadla zavěšeného svou pevnou čelistí na přední části paralelogramu, pomoci kterého je výkyvně zavěšeno na nosném tělese zadního chapadla, přičemž sadní chapadlo obsahuje dvě zadní pohyblivé čelisti spojené se sadním ovládacím válcem pomocí kulisy a přední výkyvné chapadlo obsahuje mimo pevnou čelist, přední pohyblivou čelist spojenou s předním ovládacím válcem, přičemž k hornímu ramenu paralelogramu je výkyvně připojen zdvihový válec, jehož pístnice je kyvně zavěšena na nosném tělese zadního chapadla.

Podle dalších příkladů konkrétních provedení předmětu vynálezu je zadní ovládací válec součástí nosného tělesa zadního chapadla a přední ovládací válec je připevněn kyvně na přední pohyblivou čelist předního výkyvného chapadla. Pevná čelist předního výkyvného chapad^la je zavěšena na horním ramenu i na dolním ramenu paralelogramu

224 948 a přední pohyblivá čelist je výkyvné zavěšena na pevné čelisti. Výhodou kombinováného chapadla je, že ztrátové časy nutné k manipulaci, kdy stroj nemůže pracovat, se sníží na minimum. Zůstávají jen časové krátké kroky, kdy rameno s chapadlem pracuje v pracovním prostoru stroje. Manipulace mimo stroj, kdy rameno s chapadlem vykonává časově poměrně dlouhé kroky, t.j. odkládání hotové součásti a příprava další součásti k obrábění se provádí během strojního času obráběcího stroje.

Na připojených obrázcích je uveden příklad konkrétního provedení kombinovaného chapadla podle vynálezu, kde na obr. 1 je schematicky znázorněno kombinované chapadlo s předním výkyvným chapadlem v dolní poloze a na obr. 2 je znázorněno kombinované chapadlo s upínacím přípravkem, kde přední výkyvné chapadlo je v horní poloze.

Kombinované chapadlo průmyslového robotu pro zakládání součástí do stroje a vyjímání hotových součástí ze stroje sestává ze zadního chapadla 1 zavěšeného na nosném tělese £ pevně spojeném s horizontálním ramenem 2 nevyznačeného průmyslového robotu a předního výkyvného chapadla 2 zavěšeného svou pevnou čelistí 11 na přední části paralelogramu 2, pomocí kterého- je výkyvné zavěšeno na nosném tělese 4 zadního chapadla 1, přičemž zadní chapadlo 1 obsahuje dvě zadní pohyblivé čelisti 12 spojené se zadním ovládacím válcem 1 pomocí kulisy 6 a přední výkyvné chapadlo 2 obsahuje mimo pevnou čelist 11, přední pohyblivou čelist 10 spojenou s předním ovládacím válcem 8, přičemž k hornímu ramenu 13 paralelogramu 3. je výkyvné připojen z^dvihový válec χ, jehož pístnice 14 je kyvně zavěšena na nosném tělese £ zadního chapdla 1 ·

Zadní ovládací válec J je součástí nosného tělesa £ zadního

224 948 chapadla 1 a přední ovládací válec 8 je připevněn kyvně na přední pohyblivou čelist 10 předního chapadla 2.

Pevná čelist 11 předního.výkyvného chapadla 2 je zavěšena na horním ramenu 13 i na dolním ramenu 19 paralelogramu J ^a Přední pohyblivé čelist 10 je výkyvně zavěšena na pevné čelisti 11 předního výkyvného chapadla 2.

Kombinované chapadlo je připevněno na horizontálním ramenu robotu, například PŘ 16, K ovládání chapadla je využito rozvaděčů a čidel zápěstí a laterárního posuvu. Ovládání všech jeho pohybů je vzduchové. Zadní chapadlo 1 vykonává pouze pohyb pro upínání a uvolňování součásti 17. Přední výkyvné chapadlo 2 kromě toho se vykyvuje pomocí paralelogramu J do horní a spodní polohy, jak je naznačeno na přiložených obrázcích. Společné zavěšení předního výkyvného chapadla 2 na horní rameno 13 a dolní rameno 19 paralelogramu 2 umožňuje, že přední chapadlo 2 je při svém výkyvu udržováno stále ve svislé poloze, která je nutná pro správné zakládání a vyjímání součásti 17 z upínacího nřípravku 18«

Celý cyklus manipulace probíhá ta]^ ze. přední výkyvné chapadlo 2 je v horní poloze a je otevřené. Zadní chapadlo 1 uchopí připravenou součást 17 z vychystávací palety. Vertikální jednotka robotu vyjede nahoru a zadní chapadlo 1 unáší uchopenou součást 17. Rotační jednotka robotu otočí horizontální rameno 2 robotu ke stroji a vertikální jednotka sjede s ramenem a uchopenou součástí 17 do vertikální souřadnice stroje, která leží v rovině osy obrábění ale mimo pracovní prostor stroje. Po signálu stroje, že pracovní operace je dokončena a stroj se zastavil, vysune horizontální jednotka rameno 2 s kombinovaným chapadlem do pracovního prostoru stroje tak, že přední výkyvné chapadlo 2, které je v horní poloze, je nad osou obrábění. Přední výkyvné chapadlo 2 se sklopí do dolní polohy

224 948 uchopí hotovou součást 17 a upínací pi ípravek 18 tuto součást 17 uvolní. Přední výkyvné chapadlo 2 s uchopenou hotovou součástí 17 se vykývne do horní polohy. Horizontální jednotka robotu vysune kombinované chapadlo o rozteč chapadel v horizontálním směru dopředu tak, že součást upevněná v zadním chapadlu 1 se posune do osy obrábění. Upínací přípravek 18 upne součást 17 a zadní chapadlo 1 se uvolní. Vertikální jednotka vysune kombinované chapadlo nad pracovní prostor stroje a robot dá signál ke spuštění stroje a zahájení další operace. Rotační jednotka otočí rameno s kombinovaným chapadlem do polohy odkládacího stanoviště, vertikální jednotka spestí rameno £ s kombinovaným chapadlem dolů a přední výkyvné chapadlo 2 se sklopí do dolní polohy a uloží hotovou součást 17 do odkládací palety. Upínací přípravek 18 ve stroji je řešen tak, aby po uvolnění byl přístupný horizontálně zpředu a vertikálně shora. Tento požadavek je vyřešen jeho sklonem počP45 .

Claims (3)

1. Kombinované chapadlo průmyslového robotu, pro zakládání součástí do stroje a vyjímání hotových součástí ze stroje vyznačující se tím, že sestává ze zadního chapadla /1/ zavěšeného na nosném tělese /4/ pevně spojeném s horizontálním ramenem /5/ průmyslového robotu a z předního výkyvného chapadla /2/ zavěšeného svou pevnou čelistí /11/ na přední části paralelogramu /3/, pomocí kterého je výkyvné zavěšeno na nosném tělese /4/ zadního chapadla /1/, přičemž zadní chapadlo /1/ obsahuje dvě zadní pohyblivé čelisti /12/ spojené se zadním ovládacím válcem /7/ pomocí kulisy /6/ a přední výkyvné chapadlo /2/ obsahuje mimo pevnou čelist /11/, přední pohyblivou čelist /10/ spojenou s předním ovládacím válcem /8/, přičemž k: hornímu ramenu /13/ paralelogramu /3/ je výkyvné připojen zdvihový válec /9/, jehož pístnice /14/ je kyvně zavěšena na nosném tělese /4/ zadního chapadla /1/,

2. Kombinované chapadlo průmyslového robotu podle bodu 1 vyznačující se tím, že zadní ovládací válec /7/ je součástí nosného tělesa /4/ zadního chapadla /1/ a přední ovládací válec /8/ je připevněn kyvně na přední pohyblivou čelist /10/ předního chapadla /2/.

3i Kombinované chapadlo průmyslového robotu podle bodů 1 vyznačující se tím, že pevné čelist /11/ předního výkyvného chapadla /2/ je zavěšena na horním ramenu /13/ i dolním ramenu /19/ paralelogramu /3/ a přední pohyblivá čelist /10/ je výkyvně zavěšena na pevné čelisti /11/.