CS218707B1 - Čelusť širokorozsahového chápadla - Google Patents

Abstract

Účelom vynálezu je optimalizácia tvaru uchopovacích častí čeíuste chápadla pre jednoduchšiu výrobu a zabezpečovanie vysokej přesnosti. Vynález rieši aktívny tvar vybratia čeíuste širokorozsahových chápadiel priemyselných robotov a manipulátorov určených pre uchopovanie válcových súčiastok róznych priemerov za ich vonkajší válcový povrch. Tvoriacimi křivkami každého vybratia čeíuste v tvare V sú kružnice jednoznačné určené ich stredmi a polomermi podía vynálezu.

Description

3

Vynález sa týká čeíuste širokorozsahových chá-padiel priemyselných robotov a manipulátorov,určených pre uchopenie válcových súčiastok ráz-ných priemerov za ich vonkajší válcový povrch.

Chapadla ako koncové členy priemyselnýchrobotov a manipulátorov s určením pre velkosério-vé a hromadné výroby sú nesené prevažne jedno-účelovo, čo je dósledok neměnných tvarov a roz-merov uchopovaných súčiastok. Nástup automati-zácie do malosériových a kusových výrob prinášav súčasnom období nové požiadavky i na chápadlá.Specifickým problémom je zvládnutie spofahlivé-ho uchopovania širokého tvarového a rozměrové-ho sortimentu manipulovaných súčiastok, ktoréystupujú do výrobných systémov v malých dávkáchá krátkých časových intervaloch. U válcovýchsúčiastok přírubových a hriadefových tvarov musiachápadlá zabezpečovat popři uchopovaní aj spo-fahlivé centrovanie v širokom rozsahu prie-therov.

Chápadlá, nezávisle na vlastnej vnútomej poho-novej a mechanickej skladbě, funkčně vyúsťujúprevažne v translačný alebo výkyvný pohyb čefustí.Vzhřadom na rad nevýhod translačného systému,malý dosahovatefný silový účinok, vysoké nárokyna vedenia a neúměrné rozměrové dimenzie šírok,sa v malosériových výrobách uplatňujú výkyvnésystémy chápadiel. Avšak ich prispósobovanieróznemu tvarovému a rozměrovému sortimentuuchopovaných súčiastok vyžaduje častú výměnučefustí, připadne výměnu celých chápadiel. Tokladie vysoké kapacitně nároky tak na zásobu sádčefustí či chápadiel, ako aj na ich výměnu a zoraďo-vanie. Známe sú už aj riešenia aktívnych uchopo-vacích tvarov čefustí v krivkovom převedení preširšie rozsahy uchopóvaných priemerov. Tietoprevedenia využívajú křivkové tvary vytvořenéodstupňováním rozsahu priemerov a návaznýmodstupňováním natočení čefustí, alebo vofbou :bodov dotyku s jednotlivými priemermi, pričomvýsledným efektom je dvojica obalových kriviekpre jednu čefusť. Priama aplikácia takto riešenýchaktívnych tvarov čefustí je zriedkavá, Dóvodovnízkého využitia je niekofko. Medzi hlavné pod-mienky kladené na chápadlá patří v danom případezabezpečenie minimálnej nepřesnosti uchopeniamanipulovanej súčiastky voči výslednej přesnostipolóhovania priemyselných robotov a manipuláto-rov. U čefustí s křivkovými tvarmi aktívnych častíuž malá odchýlka skutočne dósadnutého boduoproti teoreticky požadovanému spósobuje ne-priaznivú změnu polohy osi manipulovanej súčiast-ky a naviac vzhíadom na štvorbodový systémuchopovania přistupuje efekt samosvomosti už pridosadnutí troch bodov» Výroba křivkových tvarovje obtiažná a zvládnutelná v prijatefnej rozmeroveja tvarovej kvalitě len za vysokých technologickýchhákladov. Riešenie s nahradením kriviek aproxi-movanými kružnicami optimalizuje sice čiastočneyýrobu, naopak však znižujepresnosť uchopovaniaa centrovania. j Uvedené nedostatky v podstatnej miere odstra- ' 218707 ňujú čeíuste širokorozsahových chápadiel priemy-selných robotov a manipulátorov, určených preuchopovanie válcových súčiastok róznych prieme-rov za ich vonkajší válcový povrch podfa vynálezu,kterých podstata spočívá v tom, že čefusť jeopatřená vybratím v tvare písmena V, pričomtvoriacimi křivkami každéj jeho steny sú kružnice,ktorých středy sú umiestnené na kružnici, středktorej je v polovici úsečky ležiacej v rovině kolméjna os kývania čeRiste a spájajúcej os kývaniačefuste s centrovacím stredom čefuste, pričom tátoúsečka vymedzuje jej priemer a středy tvoriacichkružnic vybratia čefuste sú voči tejto úsečkenavzájom súmemé. Poloměr hornej kružnice vy-bratia čefuste je vymedzený kladným rozdielomvzdialenosti, medzi jej stredom a centrovacímstredom, a poloměru stredného uchopovanéhopriemeru. Poloměr dolnej kružnice vybratia čefus-te je vymedzený súčtom vzdialenosti, medzi jejstredom a centrovacím stredom, a poloměru stred-ného uchopovaného priemeru.

Jednoznačné danými kruhovými tvarmi aktív-nych uchopovacích častí s jednoznačnými poloha-mi ich stredov sa popři zabezpečení uchopovaniaa centrovania širokého rozsahu priemerov uchopo-vaných predmetov válcového tvaru zároveň opti-malizuje tak samotný aktívny tvar vybratia čefustíako aj jeho výroba a tým i možné zabezpečeniepřesnosti tvarov a rozmerov. Možnost’ volby uhlanositeliek horných a dolných dotykových bodovumožňuje riešiť širokorozsahové čefuste tak, žedotykové body v dolnej časti čefustí sú svojoupolohou tesne pri pozdížnej osi chápadla, čím sasystém uchopovania přiblíží k troj bodovému stykua eliminuje sa efekt samosvomosti. Čefuste podfavynálezu celkove minimalizujú podiel nepřesnostivlastného uchopovacieho člena voči celkovej přes-nosti polohovania priemyselných robotov a mani-pulátorov. Zvyšujú univerzálnosť daných zariadenía umožňujú ich široké uplatnenie v malosériovýcha kusových výrobách pri manipulácii so širokýmtvarovým a rozměrovým sortimentom válcovýchsúčiastok. Příklad prevedenia čefustí širokorozsahovýchchápadiel je znázorněný na připojených výkresoch,kde na obr. 1 je znázorněné vytvorenie vybraniav uchopovacej čefustí chápadla, na obr. 2 zjedno-dušené dispozícia uchopovania a centrovania dvo-jicou čefustí a na obr. 3 vy tváranie'kruhovýchtvarov stien vybratia pri róznej vofbe polohydosadacích bodov čěfustí a uchopovanéj sú-čiastky.

Vybratie 5, čěfusťe 1 chápadla 11 (obr. 1) jevytvořené kružnicami 6, 6' tak, že do centrovacie-ho středu 7 ležiaceho na pozdížnej osi 12 chápadla11, voči ktorému .je potřebné centrovat všeťkýpriemery z rozsahu od minimálneho uchopované-ho priemeru 10 po maximálny uchopovaný prie-mer 9, sa umiestní stredný uchopovaný priemer 8.Na strednom uchopovanom priemere 8 sa navrhnúvoči spojnici osi kývania 2 s centrovacím stredom7 horné a dolné dotykové uchopovacie normály

Claims (3)

4 čeTuste 1 pod rovnakým uhlom a, ktoré pretnúkružnicu, opísanú zo středu úsečky spájajúcej oskývania 2 s centřovacím stredom 7 a prechádzajú-cou týmito bodmi v priesečníkocht ktoré sú záro-veň stredmi 3, 4 kružnic 6, 6', pričom poloměrykružnic 6, 6' sú dané verkosťami úsečok spájajú-cich středy 3,4 s centřovacím stredom 7 a polome-rom stredného uchopovaného priemeru 8, ktorý sa PREDMET

1. ČeTusť širokorozsahových chápadiel priemy-selných robotov a manipiilátorov, určených preuchopovanie válcových súčiastok róznych prieme-rov za ich vonkajší válcový povrch, vyznačujúea satým, že je opatřená vybratím (5) v tvare písmena V,pričom tvoriacimi křivkami každej jeho steny súkružnice (6,6'), ktorémajústředy (3,4) umiestenéí na kružnici, střed ktorej je v polovici úsečkyležiacej v rovině kolmej na os kývania (2) čeTuste(1) a spájajúcej os kývania (2) čeTuste (1) s centro-vacím stredom (7) čeTuste (1) chápadla (11),pričom středy (3, 4) kružnic (6, 6') sú voči tejtoúsečke navzájom súmemé. 218707 pre homú kružnicu 6 od velkosti danej úsečkyodpočítá a pre dolnú kružnicu 6' připočítá.ČeTuste 1 podTa obr. 2 zabezpečujú v celomrozsahu od minimálneho uchopovaného priemeru10 po maximálny uchopovaný priemer 9, uchopo-vanie so zabezpečením stálého centrovania osijednotlivých uchopovaných priemerov do centro-vacieho středu 7. VYNÁLEZU

2. ČeTusť podTa bodu 1, vyznačujúea sa tým, žehorná kružnica (6) vybratia (5) čeTuste (1) mápoloměr vymedzený kladným rozdielom vzdiale-nosti, medzi horným stredom (3) a centřovacímstredom (7), a poloměru stredného uchopovanéhopriemeru (8) a dolná kružnica (6ř) vybratia (5)čeTuste (1) má poloměr vymedzený súčtom vzdia-lenosti, medzi dolným stredom (4) a centřovacímstredom (7), apolomerom stredného uchopované-ho priemeru (8).

3 výkresy