CS217912B1 - Stavěči mechanismus dvoupolohové otočné jednotky manipulačního zařízení - Google Patents

Abstract

Účelem vynálezu je přesné ustavení otočného talíře jednotky, a tím zajištění polohy součástky umístěné na tomto talíři a určené k technologické operaci. Uvedeného účelu se dosáhne stavěcím mechanismem sestávajícím ze zarážecího za­ řízení a tlumicího systému. Zarážky jsou opatřeny vroubkováním, a zasahují do vroubkování na prstenci a do kuželové plochy na talíři. Tlumicí systém má dva tlumiče ulo­ žené na společném ložisku, a vahadlo se dvě­ ma rameny, z nichž jedno je opatřeno rolnič­ kami, které narážejí na zarážky, a druhé mé vybrání, do kterého zasahuje rolna tlumicího systému.

Description

Vynález se týká stavěcího mechanismu dvoupolohové otočné jednotky manipulačního zařízeni, jako jsou roboty a manipulátory.

Při automatické výrobě je nutné přesné umísťování součástek, určených k opracováni, na místo odkud jsou odebírány k technologické operaci. To se řeší různým provedením zarážek na otočném talíři, na kterém jsou umístěny opracovávané součástky. Tyto zarážky jsou drženy ve své poloze např..' třecím odporem a různým provedením tlumičů v koncových polohách, které jsou umístěny odděleně od sebe, každý ve vlastním ložisku.

Nevýhodou těchto provedení je zejména nebezpečí prokluzu u zarážek držených jen třením a nesnadná přístupnost, a tím seřlditelnost a výměna tlumičů, způsobené jejich umístěním.

Tyto nevýhody odstraňuje stavěči mechanismus dvoupolohové otočné jednotky manipulátoru, tvořený zarážecím zařízením a tlumicím systémem. Podstata vynálezu je v tpm, že dvoupolohová otočná jednotka má na základním tělese upraveny zarážky s vroubkováním, které zasahují do vroubkování na prstenci a do kuželové plochy na talíři, přičemž na základním tělese je pod talířem umístěn tlumicí systém s vahadlem a se dvěma tlumiči uloženými na společném ložisku.

Pokrok dosažený vynálezem spočívá zejména v tom, že uspořádáni zarážek zamezuje jejich prokluzu a umožňuje jejich snadnou přestavitelnost, čímž se dosahuje i snadné změny úhlů natáčení, dále v tom, že tlumicí systém je mimo talíř, takže je snadno seřiditelný a výměna tlumičů je jednoduchá. Kromě toho působí na tlumicí systém pouze síly v ose tlumičů, takže nedochází k jejich poškozeni. Příklad provedení stavěcího mechanismu podle vynálezu je znázorněn na výkresu, kde na obr. 1 je znázorněn schematický řez otočnou jednotkou, na obr. 2 nárysný pohled na otočnou jednotku bez talíře, na obr. 3 nárysný pohled na otočnou jednotku s talířem, na obr. 4 tlumicí systém a na obr. 5 detail zarážky.

Otočná jednotka (obr. 1) sestává ze základního tělesa 1, ve kterém je uloženo pohonné ústrojí 2 s hřídelem J, na kterém je talíř 4· Na talíři 4 j® umístěna horizontální a vertikální jednotka manipulačního zařízeni. Talíř 4 má prstenec 2, který je opatřen vnitřním kuželovým vybráním 6 a na obvodu sekundárním vroubkováním J. Do sekundárního vroubkování χ prstence g zasahují dvě zarážky g, 8 ^z. a to levá zarážka 8 a pravá zarážka 8' svým vroubkováním g. Na tělese 1 je pod talířem 4 kyvně uloženo vahadlo 10 (obr. 2). Vahadlo 10 má dvě ramena, a to první rameno 11 s rolničkami 13. 13' a druhé rameno 12 s vybráním 14. úo kterého zasahuje rolna 16 tlumicího systému 15 se dvěma tlumiči JJ, 17' (obr. 4).

Vybrání 14 a rolnu 16 lze umístit též tak, že rolnou 16 se opatří rameno 12 a vybrání 14 je pak v tlumicím systému JJ. Na tělese 1 je pod zarážkou 8 umístěn aretační Člen 2g· Tlumicí systém 15 sestává z držáku lg, na kterém je pro oba tlumiče 17. 17* společné ložisko 19 s posuvným táhlem 20. Na tomto táhle 20 je umístěna rolna 16 a doraz 21· Obě zarážky 8,

8* jsou vytvořeny shodně, a to tak, že sestávají ze dvou částí 22. 23. ^a to spodní části 22 a horní části 23 (obr. 5). Spodní část 22 má kuželové vybrání 28. které se dotýká kuželové plochy 6 prstence J. Na vnitřní straně spodní části 22 je válcová plocha opatřena vroubkováním g. Horní část 23 má ozub 22» který zapadá do vybrání 24 talíře 4. Do vroubkování g zapadá sekundární vroubkování 2 prstence g. Konstrukoe zarážek 8, 8* zaručuje jejich pevné spojení s talířem 4 tím, že obě součásti do sebe zapadají svým vroubkováním X, 2> β dále, že kuželová plocha 6 zapadá do kuželového vybrání 26 a ozub 27 do vybráni 24. Ohě části 22, 22 j sou k sobě pevně přitaženy šroubem 21Osová vzdálenost rolniček 13. 13* může být nanejvýše rovna dvojnásobku tlumicí dráhy hydraulických tlumičů 12, 17 *.

Při požadovaném přestavení na jiný úhel natáčeni manipulačního zařízení se obě části 22. 23 zarážek 8, 8* od sebe uvolní a lehce přestaví do Jiné žádané polohy;

Je-li zapotřebí uvést otočnou jednotku z jedné polohy do druhé, začne se otáčet talíř 4, tím ^se uvede tlumicí systém 15 a vahadlo 10 do střední polohy (naznačené na obr. 2) Při pokračování pohybu narazí levá zarážka 8 na první rolničku 13 a posune vahadlo JO o dráhu tlumení. Přes rameno 12 vahadla 10 se uvede v činnost tlumicí systém 15. který prostřednictvím táhla a dorazu 21 působí na první tlumič 17. čímž utlumí náraz a v této poloze je levá zarážka 8 zaaretována aretačním Členem 26. ^Při pohybu na druhou stranu naraíí druhé rolnička 13' na pravou zarážku 8'. táhlo 20 a doraz 21 působí na druhý tlumič 17' a talíř 4 se zaaretuje v žádané poloze.

Claims (3)

1. Stavěči mechanismus dvoupolohové otočné jednotky manipulátoru, tvořený zarážecím a tlumicím systémem, vyznačený tím, že má na základním tělese (1) dvoupolohové otočné jednotky upraveny zarážky (8, 8') s vroubkováním (9), které zasahují do sekundárního vroubkování (7) na prstenci (5) a do kuželové plochy (6) na talíři (4), přičemž na základním tělese (1) je pod talířem (4) umístěn tlumicí systém (15) s vahadlem (10) a se dvěma tlumiči (17, 17') uloženými na společném ložisku (19).

2. Stavěči mechanismus podle bodu 1, vyznačený tím, že zarážky (8, 8') sestávají ze spodní části (22) s kuželovým vybráním (28) přecházejícím ve vnitřní válcovou plochu s vroub kováním (9) a horní části (23) opatřené ozubem (27), který je v dotyku s mezikruhovým vybráním (24) talíře (4), přičemž obě části (22, 23) jsou rozebíratelně spojeny.

3. Stavěči mechanismus podle bodu 1, vyznačený tím, že vahadlo (10) je opatřeno dvěma rameny (11, 12), z nichž jedno rameno (11) je opatřeno dvěma rolničkami (13, 13') a druhé rameno (12) vybráním (14), do kterého zasahuje rolna (16) tlumicího systému (15).