CN2834806Y - 具有框架式悬臂型材结构的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型所述具有框架式悬臂型材结构的机械手，采用框架式结构的悬臂，而且主、副臂对称地连接于悬臂型材框架的内侧，整体悬臂型材框架的横向截面积较大，整体重量减轻，而且悬臂连接主、副臂的重力点分散，使得悬臂具有较好的刚性强度。具有底座支架，连接在底座支架水平一侧端的悬臂，以及连接在悬臂上的一主臂和一副臂。悬臂型材具有一框架式结构，该框架具有依次连接的前侧板、两侧端盖和后侧板。在所述前侧板和后侧板的内侧型材上，分别相对地设置有2条悬臂导轨，在悬臂导轨上套接有导轨滑块，导轨滑块的外侧连接有一连接板。通过上述连接板，可连接主臂或副臂型材。连接板与导轨滑块连接后，可通过导轨滑块套接在悬臂导轨上。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种新型机电控制的机械手，具体地涉及到悬臂型材框架式结构的改进设计。
背景技术
目前在焊接、装配等行业的集成化生产现场，以及迅速发展的注塑件基地，通常以机电控制的机械手来代替人工实施操作。现有机械手的结构，通常是在底座上设有一可沿底座支架往复运动的悬臂，在该悬臂上设置有通过传动机构与之连接的主、副臂机构。
如公开以下内容的在先专利，专利号02208021，专利名称为机械手自动送料装置，其方案是该装置包括有机架，由提升气缸和连杆等构成的机械手夹紧机构，由带下钳口的下钳板、夹紧气缸、带上钳口的上钳板等构成的两个机械手夹紧机构，由上、下导轨、带行走悬臂和前、走轮的行走架等构成的行走机构。通过提升气缸和夹紧气缸的作用，完成对机械手夹紧机构的复位和钢结构型材的夹紧，再通过电机驱动行走机构，完成对型材的平移送料。
上述在先专利的缺陷较为明显，执行其机械臂在轴向上移动的运动机构，包括行走悬臂和行走架均是悬挂结构，悬臂型材采用实体结构，再加之采用气缸驱动结构，既使其悬臂型材的结构复杂化、又增加了悬臂重量，悬挂结构的稳定性较差。如采用型材结构而选用轻质材料，又难以达到相应的刚性要求，也对机械手的整体结构设计提出了更高要求。
实用新型内容
本实用新型所述具有框架式悬臂型材结构的机械手，其设计目的在于解决上述问题而采用框架式结构的悬臂，而且主、副臂对称地连接于悬臂型材框架的内侧，整体悬臂型材框架的横向截面积较大，整体重量减轻，而且悬臂连接主、副臂的重力点分散，使得悬臂具有较好的刚性强度。
所述具有框架式悬臂型材结构的机械手，其主要结构包括：
一起到基础连接作用的底座支架；
连接在底座支架水平一侧端、并可沿底座支架滑轨往复运动的一横向悬臂；
以及，设置连接在悬臂上的一主臂、一副臂。
为实现上述设计目的，所述悬臂型材具有一框架式结构，该框架具有依次连接的前侧板、两侧端盖和后侧板。
在所述前侧板和后侧板的内侧型材上，分别相对地设置有2条悬臂导轨，在悬臂导轨上套接有导轨滑块，导轨滑块的外侧连接有一连接板。
通过上述连接板，可连接主臂或副臂型材。连接板与导轨滑块连接后，可通过导轨滑块套接在悬臂导轨上，实现引导并带动主臂或副臂沿悬臂导轨的横向滑行，从而进一步实现对主臂或副臂做引拔运动的控制。
在所述前侧板和后侧板的同一侧端的底部，连接一滑板。沿着连接固定悬臂的底座支架滑轨的横向方向上，在滑板的底部连接一横走滑块，该横走滑块套接在底座支架的滑轨上，从而实现悬臂在底座支架的滑轨上的横向滑行。
如上述结构的悬臂型材框架式结构，其端盖面积可根据整体悬臂刚性强度的要求而调节，主臂和副臂对称地连接于悬臂型材框架的内侧前、后边，因而重量分布较为分散，在减轻整体重量的前提下达到较好的刚性强度。
为提高所述悬臂导轨的滑行性能和降低高速滑行而带来的噪音，进一步的改进设计是，所述横向设置的悬臂导轨具有前部开口的内凹结构，在内凹结构的上、下端面分别设置有光圆，所述的光圆沿悬臂导轨的横向方向上、下排列。
相应地，所述的导轨滑块具有后部凸出的导轨滚子，导轨滚子的上、下端面形成有与光圆啮合的凹槽，所述的凹槽沿悬臂导轨的横向方向上、下排列。
上述带有凹槽的导轨滑块，可在悬臂导轨的光圆内高速滚动运行，其滚动运行摩擦力较小，因而所产生的噪音就较小。
为提高主臂、副臂与悬臂的连接紧密性，所述的与导轨滑块连接的连接板，其横截面的形状为“Z”字形，导轨滑块与连接板通过螺钉进行连接。
综上所述，具有框架式悬臂型材结构的机械手的优点是：
1、整体悬臂型材框架的横向截面积较大，在有效降低整体重量的前提下，整体悬臂的刚性强度得到保证。
2、主、副臂对称地连接于悬臂型材框架的内侧前、后端，整体悬臂的重力点分散，因而主、副臂运动时的稳定性较好。
附图说明
图1是所述具有框架式悬臂型材结构的机械手结构图；
图2是所述悬臂的结构图；
图3是所述悬臂的局部分解图；
图4是所述悬臂导轨和导轨滑块的截面结构图。
如图1-图4所示具有，底座支架1，悬臂2，主臂3，副臂4；
悬臂型材框架21，前侧板22、两侧端盖23，后侧板24，悬臂导轨25，光圆251，导轨滑块26，导轨滚子261，“Z”字形连接板27，滑板28，横走滑块29。
具体实施方式
实施例1，如图1至图4所示，所述具有框架式悬臂型材结构的机械手，具有一基础连接的底座支架1，在底座支架水平一侧端连接一悬臂2。
悬臂2的型材具有一框架21，该框架21具有依次连接的前侧板22、两侧端盖23和后侧板24。
在前侧板22和后侧板24的右侧端底部连接一滑板28，在滑板28的底部连接一横走滑块29，该横走滑块29套接在底座支架1的滑轨上。
在前侧板22和后侧板24的内侧，相对地设置有2条悬臂导轨25，在悬臂导轨25上套接有导轨滑块26，导轨滑块26的外侧连接有一“Z”字形连接板27。
悬臂导轨25具有前部开口的内凹结构，在内凹结构的上、下端面分别设置有光圆251，所述的光圆251沿悬臂导轨25的横向方向上、下排列。
导轨滑块26具有后部凸出的导轨滚子261，导轨滚子261的上、下端面形成有与光圆251啮合的凹槽，所述的凹槽沿悬臂导轨25的横向方向上、下排列。
Claims (3)
1、一种具有框架式悬臂型材结构的机械手，其包括一起到基础连接作用的底座支架；
连接在底座支架水平一侧端、并可沿底座支架滑轨往复运动的一横向悬臂；
以及设置连接在悬臂上的一主臂、一副臂，
其特征在于：所述悬臂型材具有一框架式结构，该框架具有依次连接的前侧板、两侧端盖和后侧板；
在所述前侧板和后侧板的内侧型材上，分别相对地设置有2条悬臂导轨，在悬臂导轨上套接有导轨滑块，导轨滑块的外侧连接有一连接板；
在所述前侧板和后侧板的同一侧端的底部，连接一滑板；
沿着连接固定悬臂的底座支架滑轨的横向方向上，在滑板的底部连接一横走滑块。
2、根据权利要求1所述的具有框架式悬臂型材结构的机械手，其特征在于：所述横向设置的悬臂导轨具有前部开口的内凹结构，在内凹结构的上、下端面分别设置有光圆，所述的光圆沿悬臂导轨的横向方向上、下排列；
所述的导轨滑块具有后部凸出的导轨滚子，导轨滚子的上、下端面形成有与光圆啮合的凹槽，所述的凹槽沿悬臂导轨的横向方向上、下排列。
3、根据权利要求2所述的具有框架式悬臂型材结构的机械手，其特征在于：所述的与导轨滑块连接的连接板，其横截面的形状为“Z”字形，导轨滑块与连接板通过螺钉进行连接。
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| CN 200520087545 CN2834806Y (zh) | 2005-09-24 | 2005-09-24 | 具有框架式悬臂型材结构的机械手 |
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| CN2834806Y true CN2834806Y (zh) | 2006-11-08 |
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| CN (1) | CN2834806Y (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102079092B (zh) * | 2009-11-30 | 2013-10-09 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
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2005
- 2005-09-24 CN CN 200520087545 patent/CN2834806Y/zh not_active Expired - Fee Related
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