CN2602884Y - 机器人液摆横关节 - Google Patents

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Abstract

横关节指驱动臂弯曲的关节。本实用新型涉及用摆动油缸驱动的机器人液摆横关节，其特征是：包括双摆动油缸、支架、输入接头和输出接头；其中油缸的缸体与输入接头一体，缸体内由两定叶片和中轴分隔成两个区，中轴上具有两个转动叶片分别位于两个区内在压力油的推动下带动中轴作往复转动；中轴一端或两端延伸出缸盖后与输出接头连接将中轴的往复转动转换成输出接头的摆动。由于摆动油缸具有低速、大力矩、输出摆动的特性，与横关节的特性很接近，省去了减速机械及其它转换机构，因此，具有结构简单，尺寸小，输出力矩大，易于数字化控制的特点。

Description

机器人液摆横关节
技术领域：
本实用新型涉及用摆动油缸驱动的机器人液摆横关节。
背景技术：
横关节指驱动臂弯曲的关节。目前，工业机器人中有采用行星齿轮机构，摆线针轮减速机构、齿轮齿条机构等多种形式的横关节，多数存在尺寸较大，或力矩较小，或精度差，或运动不稳定等问题。
发明内容：
本实用新型的目的是：提供一种用摆动油缸驱动的、结构简单，输出力矩大，尺寸小，精度高，便于通用化、模块化、标准化的机器人液摆横关节。
为解决上述问题，本实用新型的技术方案是这样的，即一种机器人液摆横关节，其特征是：包括双摆动油缸、支架、输入接头和输出接头；其中油缸的缸体与输入接头一体，缸体内由两定叶片和中轴分隔成两个区，中轴上具有两个转动叶片分别位于两个区内在压力油的推动下带动中轴作往复转动；中轴一端或两端延伸出缸盖后与输出接头连接将中轴的往复转动转换成输出接头的摆动。
附图说明：
图1为横关节的主截面图，它是图2的B-B截面；
图2为图1的A-A截面图，它是横关节的伸直状态图；
图3为横关节弯曲160°时的状态图。
附图中：1-输出接头支架、2-中轴、3-O型密封圈、4-O型密封圈、5-输入接头、6-缸盖、7-输出接头、8-O型密封圈、9-定叶片、10-O型密封圈、11-转动叶片。
具体实施方式：
下面通过附图，对本实用新型的具体实施方式进一步说明。
上述结构中，中轴(2)和两个动叶片(11)采用整体结构，两转动叶片的矩形四周镶有O型密封圈(10)，该密封圈在中轴两端的过孔中穿过，并在一个孔中接头。这样的结构既实现两缸环形密封的统一布局，显著提高了密封性能，又保证输出接头相对输入接头可作所需的160°最大转角。
上述结构中，在缸体上采用燕尾结构固定定叶片(9)，两定叶片的矩形四周分别镶有由O型密封圈(8)完成密封，结构简单，不漏油。
上述结构中，油缸采用双缸盖结构，能够减少缸壁的厚度。
参见图1，摆动油缸的缸体(5)和输入接头作在一起，假设它固定不动。中轴(2)的两端通过花键与输出接头(7)及其支架(1)连接，为摆动输出端。在缸体(5)与缸盖(6)之间，装有O型密封圈(4)。在中轴(2)与缸盖(6)间装有O型密封圈(3)。
本实用新型由于上述结构，当压力油进入摆动油缸时，由动叶片带动中轴(2)，因此，使输出接头(7)及其支架(1)转动。

Claims (5)

1、一种机器人液摆横关节，其特征是：包括双摆动油缸、支架、输入接头和输出接头；其中油缸的缸体与输入接头一体，缸体内由两定叶片和中轴分隔成两个区，中轴上具有两个转动叶片分别位于两个区内在压力油的推动下带动中轴作往复转动；中轴一端或两端延伸出缸盖后与输出接头连接将中轴的往复转动转换成输出接头的摆动。
2、根据权利要求1所述的机器人液摆横关节，其特征是：中轴(2)和两个动叶片(11)采用整体结构，两转动叶片的矩形四周镶有O型密封圈(10)，该密封圈在中轴两端的过孔中穿过，并在一个孔中接头。
3、根据权利要求1所述的机器人液摆横关节，其特征是：在缸体上采用燕尾结构固定定叶片(9)，两定叶片的矩形四周分别镶有由O型密封圈(8)完成密封。
4、根据权利要求1所述的机器人液摆横关节，其特征是：油缸采用双缸盖结构。
5、根据权利要求1所述的机器人液摆横关节，其特征是：在缸体(5)与缸盖(6)之间，装有O型密封圈(4)。在中轴(2)与缸盖(6)间装有O型密封圈(3)。
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