CN201125901Y - 机器人关节驱动器 - Google Patents

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程小全
夏成程
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Abstract

本实用新型涉及一种机器人关节驱动器，它是由摆动缸和流量控制系统组成，外摆壳与内摆体设有一封闭的环型空腔，外摆叶片与内摆叶片置入环型空腔内并分别固定于外摆壳与内摆体上，将该空腔分隔成两个封闭的工作腔室，工作腔室分别设有流体进出口，本实用新型最大优点是将原有摆动缸的端盖和内摆体设为一体，提高了原端盖方向承受压力的能力，改善了工作腔的内部密封性能；整合摆动缸和电动机的优点，并且流量控制系统嵌入在摆动缸内摆体内，形成体积小、输出力矩较大、摆动角度极易被电子信号控制、整体性好、结构简单。

Description

机器人关节驱动器
技术领域
本实用新型涉及一种流体压力传动机构，尤其是一种机器人关节驱动器。
技术背景
机器人的关节是动作型机器人的关键所在。机器人的关节驱动方式主要有伺服电机驱动、直动缸驱动、摆动缸驱动等。目前，大多机器人的关节是用伺服电机驱动的，伺服电机的优点是其输出轴的旋转角度及旋转速度极易能被电子信号控制，体积小，但伺服电机的缺点是输出力矩小，或经过减速后的转速慢，不能满足较大力矩机器人的需求，直动缸驱动器是利用三角结构将直动缸的伸缩运动转换为机器臂的摆动，优点是输出力矩大，缺点是三角结构占用空间大，机器臂的摆动角度难控制。摆动缸驱动器的优点是体积小，输出力矩较大，缺点是摆动缸原有结构较为复杂，它是有外摆壳、内摆体、端盖、内摆叶片、外摆叶片、流体进出口组成，其端盖能承受的压力不大，结构不紧凑，而且摆动缸的摆动角度也不易被控制，所以目前摆动缸没有得到广泛应用。
发明内容
为了克服原有摆动缸不易控制和电动机输出力矩小的缺点，本实用新型提供一种新型机器人关节驱动器，该机器人关节驱动器能改善原有摆动缸复杂的结构，整合摆动缸输出力矩大和电动机能被电子信号控制的优点。
本实用新型机器人关节驱动器是由摆动缸和流量控制系统组成。摆动缸包括外摆壳、内摆体、外摆叶片、内摆叶片、流体进出口；流量控制系统包括三位四通阀、螺丝机构、螺母机构、齿轮机构、电动机。流量控制系统嵌入在摆动缸内摆体中，形成整体的机器人关节驱动器。
本实用新型的有益效果是将原有摆动缸的端盖和内摆体设为一体，提高了原端盖方向承受压力的能力，改善了工作腔的内部密封性能；整合摆动缸和电动机的优点，并且流量控制系统嵌入在摆动缸内摆体内，形成体积小、输出力矩较大、摆动角度极易被电子信号控制、整体性好、结构简单。
附图说明：
下面结合附图和实例对本实用新型进一步说明：
图1是本实用新型的结构图。
图2是本实用新型的附视剖面图。
在图中：1、外摆壳；2、内摆体；3、外摆叶片；4、内摆叶片；5、流体进出口；6、流体进出口；7、工作腔室；8、工作腔室；9、轴承；10、三位四通阀；11、螺丝机构；12、螺母机构；13、齿轮机构；14、电动机；15、压力源进口；16、压力排泄口。
具体实施方式：
在图1、2中；外摆壳1与内摆体2间设有一封闭的环型空腔，外摆叶片3与内摆叶片4置入环型空腔内并分别固定于外摆壳1和内摆体2，上将该环型空腔分隔成两个封闭的工作腔室7和8，这两个工作腔室7、8能根据外摆壳1或内摆体2的摆动而相应增大或缩小，这两个工作腔室7、8分别设有流体进出口5、流体进出口6。外摆壳1与内摆体2间设有轴承9利于相对摆动灵活，该轴承9同时限制外摆壳1与内摆体2轴向磋位，外摆壳1和内摆体2设有与驱动对象连接用的螺孔或键槽。螺丝机构11的轴向位移联动三位四通阀的阀芯10移动，螺丝机构11的角位移同步于所诉电动机14的输出轴转动；螺母机构12的轴向位移受限制于所诉三位四通阀10的阀体(三位四通阀的阀体与内摆体2是同一体)，螺母机构12的角位移通过所诉齿轮机构13受控于所诉摆动缸外摆壳1的旋转角度。当电动机14转动时，带动螺丝机构11旋转，螺丝机构11和螺母机构12产生相对角位差(定义为初相角)，同时轴向也能相应产生位置偏差，带动三位四通阀10相对阀体移动，三位四通阀开通所诉流体进出口5、流体进出口6，压力源进口15进入的高压流体经过三位四通阀进入工作腔室7或工作腔室8，摆动缸的外摆壳1相对内摆体2旋转，工作腔室8或工作腔室7原有的流体经过三位四通阀从压力排泄口16排出，实现了电动机14控制外摆壳1摆动。外摆壳1通过所诉齿轮机构13带动螺母机构12旋转，螺母机构12与螺丝机构11同向转动。当电动机14完成控制信号指定的角度时停止转动，带动螺丝机构11停止旋转，螺母机构12此时仍在旋转，螺丝机构11和螺母机构12原有的初相角逐渐归零，螺丝机构11轴向位置复位，带动三位四通阀10复位，三位四通阀关闭流体进出口5、流体进出口6，摆动缸的外摆壳1相对内摆体2停止旋转，通过所诉齿轮机构13带动螺母机构12停止旋转。既实现电动机14控制外摆壳1旋转角度。同理电动机14反转带动外摆壳1反向旋转。在有限的范围内，电动机14转速越快，螺丝机构11和螺母机构12初相角(螺丝和螺母相对角位差)越大，螺丝机构11和螺母机构12轴向位置偏差越大，带动三位四通阀10相对阀体移动增大，三位四通阀开通的流体进出口增大，高压流体进入或排出工作腔的速度加快，摆动缸的外摆壳1相对内摆体2旋转的速度加快。反之电动机14转速慢，螺丝机构11和螺母机构12初相角小，摆动缸的外摆壳1相对内摆体2旋转的速度就慢。既实现电动机14旋转速度控制外摆壳摆速。
所诉摆动缸可以沿外摆壳的内圆柱面挖环型凹槽，与内摆体外柱面组成封闭的环型空腔，也就是说可以将原有摆动缸的外摆壳和端盖设为一体；所诉工作腔室的数量可以是四个、六个或更多；所诉摆动缸流体进出口可以设在内摆体上，也可以设在外摆壳上；所诉外摆壳和内摆体的形状可根据实际需要设计；所诉三位四通阀的阀体可以与内摆体是一整体，也可以是相配合的两个零件；所诉摆动缸可以不配流量控制系统而仅作为摆动缸使用；所诉流量控制系统可以配套原有或其它摆动缸使用。

Claims (3)

1、一种机器人关节驱动器，它是由摆动缸和流量控制系统组成，其特征是外摆壳与内摆体设有一封闭的环型空腔，外摆叶片与内摆叶片置入环型空腔内并分别固定于外摆壳与内摆体上，将该空腔分隔成两个封闭的工作腔室，工作腔室分别设有流体进出口。
2、根据权利要求1所述的机器人关节驱动器，其特征在于三位四通阀的阀体与内摆件是同一体。
3、根据权利要求1所述的机器人关节驱动器，其特征在于外摆壳与内摆体之间设有轴承。
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