CN221455985U - 一种工业机器人标定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人标定装置，涉及标定装置技术领域，包括支撑调节组件和设置在支撑调节组件一侧的安装组件，所述支撑调节组件包括底板，底板设置有两组，底板顶面固定连接有长竖块，长竖块顶部设置有电机，长竖块一侧设置有长腔槽，长腔槽两侧内壁之间转动连接有丝杆，丝杆与电机输出端相连接，安装组件包括设置在支撑调节组件一侧的底块，底块顶面固定连接有第一磁铁块，第一磁铁块设置有两组，底块两侧均固定连接有固定板，一组所述的固定板顶部固定连接有自动伸缩杆，通过设置以上移动部件进而配合摄像机使用，对标定装置进行移动调节的作用，进而以便增大摄像机感知的范围，以便工业机器人对物料进行抓取的效果。

Description

一种工业机器人标定装置

技术领域

本实用新型涉及标定装置技术领域，具体为一种工业机器人标定装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，目前机器人运动轨迹所建立的数学模型，所有构件均为刚性构件的基础上，但是由于加工制造，直至装配过程中，机器人构件的误差累计起来，导致其实际运动轨迹与理想模型之间存在一定的误差，因此我们提出了一种工业机器人标定装置。目前常见机器人上的标定装置不便于移动调节，从而降低对周围感知的范围，也降低一定的适用性。

在此基础上，中国专利公告号CN218082800U公开了一种机器人标定装置，包括固定壳，其特征在于：所述固定壳的底部两端固定安装有固定板，所述固定壳的内部设有移动机构；

而上述专利申请中存在以下不足：传统的机器人标定装置为固定式，其摄像头是固定安装在标定装置上的安装板面上的，摄像头长时间使用发生损害后，需要对其进行清洁以及维护，其固定式的安装方式不方便使用者对其拆取维修，不利于对摄像头的维护工作，降低装置的工作效率和实用性。

由此，本实用新型提出了一种工业机器人标定装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人标定装置，采用本装置进行工作，从而解决了上述背景中传统的机器人标定装置为固定式，其摄像头是固定安装在标定装置上的安装板面上的，摄像头长时间使用发生损害后，需要对其进行清洁以及维护，其固定式的安装方式不方便使用者对其拆取维修，不利于对摄像头的维护工作，降低装置的工作效率和实用性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人标定装置，包括支撑调节组件和设置在支撑调节组件一侧的安装组件，所述支撑调节组件包括底板，底板设置有两组，底板顶面固定连接有长竖块，长竖块顶部设置有电机，长竖块一侧设置有长腔槽，长腔槽两侧内壁之间转动连接有丝杆，丝杆与电机输出端相连接，安装组件包括设置在支撑调节组件一侧的底块，底块顶面固定连接有第一磁铁块，第一磁铁块设置有两组，底块两侧均固定连接有固定板，一组所述的固定板顶部固定连接有自动伸缩杆。

优选的，所述安装组件还包括设置在自动伸缩杆一端的卡合块，卡合块与自动伸缩杆输出端相连接。

优选的，所述底块上端设置有摄像机，摄像机底部固定连接有第二磁铁块，第二磁铁块设置有两组，两组所述的第二磁铁块与两组所述的第一磁铁块相匹配且磁性连接。

优选的，所述摄像机一侧固定连接有支撑杆，支撑杆一侧固定连接有插接槽块，插接槽块与卡合块相匹配且卡合连接。

优选的，所述支撑调节组件还包括螺纹连接在丝杆外周的滑动块，滑动块滑动连接在长腔槽内腔。

优选的，所述滑动块一侧固定连接有连接杆，两组所述的连接杆一端固定连接有横板。

优选的，所述横板一侧固定连接有液压缸。

优选的，所述底块与液压缸输出端相连接，一组所述的固定板与横板滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型提出的一种工业机器人标定装置，工业机器人需要配备对应的标定装置进行使用，将标定装置安装在物料工作台上，将两组底板放置且固定在台面上，且摄像机安装在底块顶面，若操作者根据使用需求要调节摄像机的位置，则同时开启两组电机，电机进行正向或者反向转动，会带动丝杆进行转动，由于滑动块与长腔槽的滑动限位连接，丝杆会驱动滑动块顺着长腔槽做竖直向上或者向下的运动，滑动块会带动连接杆、横板和安装组件以及安装组件上的摄像机进行升降运动，进而便于使用者调节摄像机的高度位置，在合适的位置可关闭两组电机；操作者还可以启动液压缸，液压缸可进行伸出或者收缩运动，液压缸会带动底块顺着横板的做水平向左或者向右的运动，进而带动底块上方的摄像机进行水平位置调节，在其移至合适的位置即可关闭液压缸，通过设置以上移动部件进而配合摄像机使用，从而便于对标定装置进行移动调节的作用，进而以便增大摄像机感知的范围，以便工业机器人对物料进行抓取的效果，提升装置的适用性。

2、本实用新型提出的一种工业机器人标定装置，当长时间使用标定装置后，装置中的摄像机发生损害，操作者可将其从安装组件中拆取下，启动自动伸缩杆，自动伸缩杆收缩而带动卡合块收缩，直至卡合块完全与插接槽块分离，卡合块与插接槽块卡合分离，操作者可向上拉动摄像机，直至使得摄像机底部的第二磁铁块与底块顶面的第一磁铁块磁性分离，即可将摄像机从底块上拆取下，磁性固定的设计可便于使用者轻松的将摄像机与底块进行安装拆卸工作，操作方便；若重新安装摄像机，将第二磁铁块重新放置在对应的第一磁铁块上，摄像机被磁性固定在底块顶面，后启动自动伸缩杆，自动伸缩杆伸出带动卡合块伸出，直至卡合块完全插接进入插接槽块，卡合块与插接槽块卡合固定，进一步对摄像机起到加固安装效果，这种设置通过安装组件起到对摄像机的安装作用，同时且也便于操作者对标定装置中的摄像机，起到便于拆卸的效果，进而利于对摄像机的维护工作，保持其可正常进行拍摄工作，延长装置的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为本实用新型的支撑调节组件结构图；

图3为本实用新型的安装组件结构图；

图4为本实用新型的安装组件拆卸部件结构图。

图中：1、支撑调节组件；11、底板；12、长竖块；13、长腔槽；14、电机；15、丝杆；16、滑动块；17、连接杆；18、横板；19、液压缸；2、安装组件；21、底块；22、固定板；23、自动伸缩杆；24、摄像机；25、卡合块；26、第一磁铁块；27、第二磁铁块；28、支撑杆；29、插接槽块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图对本实用新型作详细描述。

结合图1-4，一种工业机器人标定装置，包括支撑调节组件1和设置在支撑调节组件1一侧的安装组件2，所述支撑调节组件1包括底板11，底板11设置有两组，底板11顶面固定连接有长竖块12，长竖块12顶部设置有电机14，长竖块12一侧设置有长腔槽13，长腔槽13两侧内壁之间转动连接有丝杆15，丝杆15与电机14输出端相连接，安装组件2包括设置在支撑调节组件1一侧的底块21，底块21顶面固定连接有第一磁铁块26，第一磁铁块26设置有两组，底块21两侧均固定连接有固定板22，一组固定板22顶部固定连接有自动伸缩杆23。

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。

实施例一：

请参阅图1-2，支撑调节组件1还包括螺纹连接在丝杆15外周的滑动块16，滑动块16滑动连接在长腔槽13内腔，滑动块16一侧固定连接有连接杆17，两组连接杆17一端固定连接有横板18，横板18一侧固定连接有液压缸19，底块21与液压缸19输出端相连接，一组固定板22与横板18滑动连接。

实施例二：

请参阅图1和图3-4，安装组件2还包括设置在自动伸缩杆23一端的卡合块25，卡合块25与自动伸缩杆23输出端相连接，底块21上端设置有摄像机24，摄像机24底部固定连接有第二磁铁块27，第二磁铁块27设置有两组，两组第二磁铁块27与两组第一磁铁块26相匹配且磁性连接，摄像机24一侧固定连接有支撑杆28，支撑杆28一侧固定连接有插接槽块29，插接槽块29与卡合块25相匹配且卡合连接。

综上所述：本实用新型提出的一种工业机器人标定装置，工业机器人需要配备对应的标定装置进行使用，将标定装置安装在物料工作台上，将两组底板11放置且固定在台面上，且摄像机24安装在底块21顶面，若操作者根据使用需求要调节摄像机24的位置，则同时开启两组电机14，电机14进行正向或者反向转动，会带动丝杆15进行转动，由于滑动块16与长腔槽13的滑动限位连接，丝杆15会驱动滑动块16顺着长腔槽13做竖直向上或者向下的运动，滑动块16会带动连接杆17、横板18和安装组件2以及安装组件2上的摄像机24进行升降运动，进而便于使用者调节摄像机24的高度位置，在合适的位置可关闭两组电机14；操作者还可以启动液压缸19，液压缸19可进行伸出或者收缩运动，液压缸19会带动底块21顺着横板18的做水平向左或者向右的运动，进而带动底块21上方的摄像机24进行水平位置调节，在其移至合适的位置即可关闭液压缸19，通过设置以上移动部件进而配合摄像机24使用，从而便于对标定装置进行移动调节的作用，进而以便增大摄像机24感知的范围，以便工业机器人对物料进行抓取的效果，提升装置的适用性；当长时间使用标定装置后，装置中的摄像机24发生损害，操作者可将其从安装组件2中拆取下，启动自动伸缩杆23，自动伸缩杆23收缩而带动卡合块25收缩，直至卡合块25完全与插接槽块29分离，卡合块25与插接槽块29卡合分离，操作者可向上拉动摄像机24，直至使得摄像机24底部的第二磁铁块27与底块21顶面的第一磁铁块26磁性分离，即可将摄像机24从底块21上拆取下，磁性固定的设计可便于使用者轻松的将摄像机24与底块21进行安装拆卸工作，操作方便；若重新安装摄像机24，将第二磁铁块27重新放置在对应的第一磁铁块26上，摄像机24被磁性固定在底块21顶面，后启动自动伸缩杆23，自动伸缩杆23伸出带动卡合块25伸出，直至卡合块25完全插接进入插接槽块29，卡合块25与插接槽块29卡合固定，进一步对摄像机24起到加固安装效果，这种设置通过安装组件2起到对摄像机24的安装作用，同时且也便于操作者对标定装置中的摄像机，起到便于拆卸的效果，进而利于对摄像机24的维护工作，保持其可正常进行拍摄工作，延长装置的使用寿命。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种工业机器人标定装置，包括支撑调节组件（1）和设置在支撑调节组件（1）一侧的安装组件（2），其特征在于：所述支撑调节组件（1）包括底板（11），底板（11）设置有两组，底板（11）顶面固定连接有长竖块（12），长竖块（12）顶部设置有电机（14），长竖块（12）一侧设置有长腔槽（13），长腔槽（13）两侧内壁之间转动连接有丝杆（15），丝杆（15）与电机（14）输出端相连接，安装组件（2）包括设置在支撑调节组件（1）一侧的底块（21），底块（21）顶面固定连接有第一磁铁块（26），第一磁铁块（26）设置有两组，底块（21）两侧均固定连接有固定板（22），一组所述的固定板（22）顶部固定连接有自动伸缩杆（23）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于：所述安装组件（2）还包括设置在自动伸缩杆（23）一端的卡合块（25），卡合块（25）与自动伸缩杆（23）输出端相连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于：所述底块（21）上端设置有摄像机（24），摄像机（24）底部固定连接有第二磁铁块（27），第二磁铁块（27）设置有两组，两组所述的第二磁铁块（27）与两组所述的第一磁铁块（26）相匹配且磁性连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于：所述摄像机（24）一侧固定连接有支撑杆（28），支撑杆（28）一侧固定连接有插接槽块（29），插接槽块（29）与卡合块（25）相匹配且卡合连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于：所述支撑调节组件（1）还包括螺纹连接在丝杆（15）外周的滑动块（16），滑动块（16）滑动连接在长腔槽（13）内腔。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于：所述滑动块（16）一侧固定连接有连接杆（17），两组所述的连接杆（17）一端固定连接有横板（18）。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于：所述横板（18）一侧固定连接有液压缸（19）。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于：所述底块（21）与液压缸（19）输出端相连接，一组所述的固定板（22）与横板（18）滑动连接。