CN221252791U - Gnd导电片上料装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种GND导电片上料装置。该上料装置包括工作台、柔性供料组件、中转平台和抓取组件；其中柔性供料组件设于工作台上，柔性供料组件包括柔性振动盘、视觉识别设备以及机械臂；柔性供料组件通过机械臂向中转平台供应GND导电片；中转平台设置于机械臂的旋转路径上，中转平台用于对机械臂抓取的GND导电片进行定位；抓取组件安装于中转平台的一侧，抓取组件用于抓取经中转平台定位的GND导电片转移；其中，工作台上还设置有组装工位，且组装工位位于抓取组件的转移路径上；组装工位上设置有定子绕组，抓取组件用于抓取GND导电片并转移至组装工位与定子绕组进行装配。本申请技术方案能够实现GND导电片的自动上料，提高组装GND导电片的效率，节省成本。

Description

GND导电片上料装置

技术领域

本申请涉及无刷电机技术领域，特别涉及一种GND导电片上料装置。

背景技术

无刷电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。

电动机主体包括有定子绕组，该定子绕组的引出线通常设置有GND导电片进行夹持，以保证其固定的稳定性。而在传统GND导电片与定子绕组的装配过程中，大部分采用人工上料的方式将GND导电片与定子绕组进行组装，不仅效率低且人工成本大。

因此，有必要对现有技术进行改进。

实用新型内容

本申请提供一种GND导电片上料装置，旨在解决现有技术中采用人工上料存在效率低且人工成本大的问题。

为实现上述目的，本申请提出一种GND导电片上料装置，包括：

工作台；

柔性供料组件，设于所述工作台上，所述柔性供料组件包括柔性振动盘、视觉识别设备以及机械臂；所述柔性振动盘用于快速振动和分散GND导电片；所述视觉识别设备用于拍摄拾取所述GND导电片的形状和位置信息，所述机械臂根据所述位置信息抓取符合条件的所述GND导电片；

中转平台，设置于所述机械臂的旋转路径上，所述中转平台用于对所述机械臂抓取的所述GND导电片进行定位；

抓取组件，安装于所述中转平台的一侧，所述抓取组件用于抓取经所述中转平台定位的所述GND导电片转移；

其中，所述工作台上还设置有组装工位，且所述组装工位位于所述抓取组件的转移路径上；所述组装工位上设置有定子绕组，所述抓取组件用于抓取所述GND导电片并转移至所述组装工位与所述定子绕组进行装配。

在一些实施例中，所述GND导电片上设置有定位孔；所述中转平台包括：

安装座；

承载板，设置于所述安装座的顶部，所述承载板用于放置所述GND导电片，且所述承载板对应于所述GND导电片的放置区域设置有贯穿其的通孔；

定位件，活动设置于所述承载板的下方，所述定位件可部分通过所述通孔伸出至所述承载板的上方或回缩于所述承载板的下方；

其中，所述定位件部分伸出至所述承载板的上方时，所述GND导电片通过所述定位孔与所述定位件的配合定位放置于所述承载板上。

在一些实施例中，所述定位件包括：

安装板；

定位柱，设于所述安装板靠近所述承载板的一侧，所述定位柱可通过所述通孔伸出至所述承载板的上方时与所述定位孔配合。

在一些实施例中，所述承载板上至少设置有第一放置区域和第二放置区域，用于放置不同规格大小的所述GND导电片，并对应所述第一放置区域设置有贯穿所述承载板的第一通孔，以及对应所述第二放置区域设置有贯穿所述承载板的第二通孔；

所述安装板上至少设置有第一定位柱与第二定位柱，所述第一定位柱与所述第一通孔对应，所述第二定位柱与所述第二通孔对应。

在一些实施例中，所述定位柱远离所述安装板的一端为子弹头设计。

在一些实施例中，所述中转平台还包括导向驱动机构，所述导向驱动机构包括：

驱动件，所述驱动件连接于所述安装板背离所述定位柱的一侧，用于驱动所述定位件在竖直方向上往复移动；

导向件，竖直方向设置；

其中，所述安装板还与所述导向件滑动连接，用于在所述驱动件驱动所述定位件移动时，提供稳定导向。

在一些实施例中，所述导向件包括至少两个导向轴，至少两个导向轴对称分布于所述承载板与所述工作台之间，所述安装板通过滑动轴承滑动连接于所述导向轴。

在一些实施例中，所述中转平台还包括光电感应器，所述光电感应器设置于所述承载板上，且所述光电感应器对应于所述GND导电片的放置区域设置。

在一些实施例中，所述工作台还设置有输送机构，所述输送机构用于传输放置有所述定子绕组的治具，以传输所述定子绕组到达所述组装工位；

其中，所述治具至少设置有第一放置位和第二放置位，用于放置不同规格的所述定子绕组。

在一些实施例中，所述定子绕组上设置有二维码；所述GND导电片上料装置还包括扫码组件，所述扫码组件设置于所述工作台上，用于在所述定子绕组被传输至所述工作台上方时扫码记录对应所述定子绕组的信息。

本申请技术方案，提出一种GND导电片上料装置。该上料装置包括工作台、柔性供料组件、中转平台和抓取组件；其中柔性供料组件设于工作台上，柔性供料组件包括柔性振动盘、视觉识别设备以及机械臂；柔振盘机构用于快速振动和分散GND导电片；视觉识别设备用于拍摄拾取GND导电片的形状和位置信息，机械臂根据位置信息抓取符合条件的GND导电片；中转平台设置于机械臂的旋转路径上，中转平台用于对机械臂抓取的GND导电片进行定位；抓取组件安装于中转平台的一侧，抓取组件用于抓取经中转平台定位的GND导电片转移；其中，工作台上还设置有组装工位，且组装工位位于抓取组件的转移路径上；组装工位上设置有定子绕组，抓取组件用于抓取GND导电片并转移至组装工位与定子绕组进行装配。本申请技术方案能够实现GND导电片的自动上料，提高组装GND导电片的效率，节省成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1为本申请一实施例GND导电片的结构示意图；

图2为本申请一实施例GND导电片上料装置的结构示意图；

图3为图2中中转平台的结构示意图一；

图4为图2中中转平台的结构示意图二；

图5为承载板上定位有不同规格GND导电片的结构示意图；

图6为图2中抓取组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

参阅图1所示为本申请GND导电片200的结构示意图，该GND导电片200包括导电片主体210以及连接于导电片主体210的多个U型槽220，多个U型槽220沿导电片主体210间隔设置于其内侧，U型槽220的作用在于卡接定子绕组300的引出线，并最终将引出线与U型槽220熔接固定。其中，沿导电片主体210在其上还设置有多个定位孔230。

为实现GND导电片200与定子绕组300之间的装配，参阅图1-图6所示，本申请提出一种GND导电片上料装置100，该GND导电片上料装置100包括工作台10、柔性供料组件20、中转平台30和抓取组件40；其中柔性供料组件20设于工作台10上，柔性供料组件20包括柔性振动盘21、视觉识别设备23以及机械臂22；柔性振动盘21用于快速振动和分散GND导电片200；视觉识别设备23用于拍摄拾取GND导电片200的形状和位置信息，机械臂22根据位置信息抓取符合条件的GND导电片200；中转平台30设置于机械臂22的旋转路径上，中转平台30用于对机械臂22抓取的GND导电片200进行定位；抓取组件40安装于中转平台30的一侧，抓取组件40用于抓取经中转平台30定位的GND导电片200转移；其中，工作台10上还设置有组装工位(附图未标识)，且组装工位位于抓取组件40的转移路径上；组装工位上设置有定子绕组300，抓取组件40用于抓取GND导电片200并转移至组装工位与定子绕组300进行装配。

本申请技术方案中，采用柔性供料组件20向中转平台30供料。柔性供料组件20包括柔性振动盘21，柔性振动盘21具有高兼容性、不易划伤物料、异形件可用、不容易卡料，适合小批量多品种生产的效果，是利用共振和相干波的干涉原理，来达到物料向某一方向移动形成排列的过程。且柔性振动盘21必须配合视觉识别设备23以及机械臂22配套使用，是目前一套较为成熟的供料方案，其中柔性振动盘21包括料仓和震动托盘，视觉识别设备23可以是FF瞄准镜视觉系统，机械臂22采用真空吸附的方式抓取GND导电片200，具体结构设置在本申请中不再赘述。

进而通过以上柔性供料组件20向中转平台30供料，可通过中转平台30定位调整GND导电片200的位置状态，再通过抓取组件40抓取经过中转平台30定位的GND导电片200移动，并放置于组装工位中的定子绕组300上，可保证GND导电片200与定子绕组300装配位置之间的准确性，防止放置不到位的情况。

参阅图2-图5所示，在一些实施例中，中转平台30包括安装座31、承载板32以及定位件33；承载板32设置于安装座31的顶部，承载板32用于放置GND导电片200，且承载板32对应于GND导电片200的放置区域设置有贯穿其的通孔(附图未示出)；定位件33活动设置于承载板32的下方，定位件33可部分通过通孔伸出至承载板32的上方或回缩于承载板32的下方；其中，定位件33部分伸出至承载板32的上方时，GND导电片200通过定位孔230与定位件33的配合定位放置于承载板32上。

本实施例中，在承载板32上设置有用于GND导电片200放置的放置区域，经由机械臂22抓取的GND导电片200将放置于该承载板32上。其中，通过定位件33与GND导电片200上的定位孔230的配合达到对GND导电片200时的定位。

可以理解的，GND导电片200上的定位孔230可以是设置有多个，如图1所示，GND导电片200上的定位孔230设置有三个，三个定位孔230分别位于GND导电片200的首尾侧以及中部。为满足定位件33从承载板32伸出后可与定位孔230进行配合，所在承载板32上设置的通孔应与定位孔230的位置对应。一种定位件33的作业状态为：在机械臂22抓取GND导电片200需要将其放置于承载板32上时，定位件33需要从承载板32伸出；而在完成中转平台30上GND导电片200的定位后，需要通过抓取组件40将GND导电片200再次转移时，定位件33需要回缩至承载板32的下方。这样，一方面是为了方便GND导电片200的定位，另一方面是为了防止抓取组件40再次抓取GND导电片200移动时，定位件33对抓取组件40的抓取移动形成阻碍。

参阅图3、图4所示，在一些实施例中，定位件33包括安装板331以及定位柱332；定位柱332设于安装板331靠近承载板32的一侧，定位柱332可通过通孔伸出至承载板32的上方时与定位孔230配合。

即，定位柱332为定位件33于通孔的伸出和回缩的部分。其中，定位柱332的数量和位置关系与通孔的数量和位置关系以及定位孔230的数量和位置关系相对应。定位柱332的可能有多个，安装板331用于安装多个定位柱332。

参阅图3-图5所示，在一些实施例中，承载板32上至少设置有第一放置区域以及第二放置区域，用于放置两种不同规格大小的GND导电片200，并对应第一放置区域设置有贯穿承载板32的第一通孔，以及对应第二放置区域设置有贯穿承载板32的第二通孔；安装板331上至少设置有第一定位柱与第二定位柱，第一定位柱与第一通孔对应，第二定位柱与第二通孔对应。

本实施例中，承载板32上至少设置有第一放置区域和第二放置区域，第一放置区域和第二放置区域用于放置不同规格大小的GND导电片200，进而，本申请提供的上料装置可用于不同规格大小的GND导电片200的上料，使装置的适用场景更广。

可以理解，不同规格GND导电片200上的定位孔230的位置有所偏差，相应的，承载板32为适应不同规定GND导电片200的定位，在第一放置区域设置贯穿承载板32的第一通孔，在第二放置区域设置贯穿承载板32的第二通孔，且在安装板331上对应设置有第一定位柱和第二定位柱；第一通孔、第一定位柱、第二通孔以及第二定位柱的数量设置有多个且与对应的GND导电片200的定位孔230对应。

具体实施过程中，机械臂22将对应规格的GND导电片200放置于承载板32上相应的放置区域上进行定位。

参阅图3、图4所示，在一些实施例中，定位柱332远离安装板331的一端为子弹头设计。这样，定位柱332的上端为由窄变粗的倾斜弧面设计，在GND导电片200通过定位孔230与定位柱332的配合进行放置的过程中，可方便定位孔230与定位柱332之间的对接，且在GND导电片200沿定位柱332的下滑过程中，可逐渐纠正其位置。

参阅图3、图4所示，在一些实施例中，安装座31包括两块相对设置的侧板311，承载板32搭建于两块相对设置的侧板311之间，以将承载板32悬空支撑。

参阅图3、图4所示，在一些实施例中，中转平台30还包括导向驱动机构，该导向驱动机构包括驱动件341和导向件342；驱动件341连接于安装板331背离定位柱332的一侧，用于驱动定位件33在竖直方向上往复移动；导向件342竖直方向设置；其中，安装板331还与导向件342滑动连接，用于在驱动件341驱动定位件33移动时，提供稳定导向。

进一步的，导向件342包括至少两个导向轴，至少两个导向轴对称分布于承载板32与工作台10之间，安装板331通过滑动轴承滑动连接于导向轴。

本实施例中，驱动件341可以为直线驱动气缸，该直线驱动气缸设置于安装板331的下方并与安装板331连接，在直线驱动气缸的驱动下，安装板331可沿着导向轴往复运动。其中，导向轴分布于承载板32与工作台10之间包括导向轴的一端固定连接承载板32，另一端向下延伸但未与工作台10连接；或，导向轴的一端固定连接工作台10，另一端向上延伸但未与承载板32连接；或，导向轴的一端固定连接承载板32，另一端固定连接工作台10的设置状态，但无论哪一种状态均能实现定位件33沿着导向轴移动。

在一些其他实施方式中，导向件342还可以是在相对侧板上设置的滑轨(附图未示出)，安装板331通过滑块连接该滑轨，以达到对定位件33的导向限位作用。其中，导向件342导向限位的形式多种多样，在此不再一一举例。

参阅图3所示，在一些实施例中，中转平台30还包括光电感应器35，光电感应器35设置于承载板32上，且对应于GND导电片200的放置区域设置。

本实施例中，设置光电感应器35的目的在于感应检测承载板32的放置区域上是否放置有GND导电片200，且同时能够获取GND导电片200是否放置到位的信息。例如，光电感应器35感应靠近承载板32表面的区域，在无检测到GND导电片200时，即可判断无GND导电片200放置或GND导电片200放置不到位，装置进而无法进行下一作业步骤。

参阅图2、图6所示，在一些实施例中，抓取组件40为X-Z轴移动模组，移动模组为常规设置，在此不再赘述。在Z轴移动模组42上设置有机械手43，其中，为对不同规格的GND导电片200的抓取，机械手43至少设置有两组，且机械手43同样采用真空吸附的方式进行抓取，可防止损伤GND导电片200。机械手43在该移动模组的驱动以实现对抓取的GND导电片200的位置变换，其中，在X轴移动模组41的驱动下，使被抓取的GND导电片200到达工作台10上设置的组装工位的上方，并在Z轴移动模组42的驱动下，GND导电片200贴近于对应的定子绕组300。

参阅图2所示，在一些实施例中，工作台10上还设置有输送机构50，输送机构50用于传输放置有定子绕组300的治具60，以传输定子绕组300到达组装工位；其中，治具60至少设置有第一放置位和第二放置位，用于放置不同规格的定子绕组300。这样定子绕组300可通过输送机构50从上一工位传输至本申请的上料装置中，并在完成GND导电片200的装配后同样可由输送机构50传输至下一工位进行作业，进而提升定子绕组300与GND导电片200装配的自动化控制过程。其中，治具60以能够放置稳定定子绕组300为基础进行制备，而输送机构50为一种常规设置。

进一步的，定子绕组300上设置有二维码；GND导电片上料装置100还包括扫码组件70，扫码组件70设置于工作台10上，用于在定子绕组300被传输至工作台10上方时扫码记录对应定子绕组300的信息。其中，扫码组件70可以是采用扫码枪，通过二维码获取定子绕组300的信息，以方便对定子绕组300制程进行追溯回源，在碰到制程问题时方便解决问题。

以上所述的仅为本申请的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本申请保护的范围，凡是在与本申请一个整体的构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请保护的范围内。

Claims (10)

1.一种GND导电片上料装置，其特征在于，包括：

工作台；

柔性供料组件，设于所述工作台上，所述柔性供料组件包括柔性振动盘、视觉识别设备以及机械臂；所述柔性振动盘用于快速振动和分散GND导电片；所述视觉识别设备用于拍摄拾取所述GND导电片的形状和位置信息，所述机械臂根据所述位置信息抓取符合条件的所述GND导电片；

中转平台，设置于所述机械臂的旋转路径上，所述中转平台用于对所述机械臂抓取的所述GND导电片进行定位；

抓取组件，安装于所述中转平台的一侧，所述抓取组件用于抓取经所述中转平台定位的所述GND导电片转移；

其中，所述工作台上还设置有组装工位，且所述组装工位位于所述抓取组件的转移路径上；所述组装工位上设置有定子绕组，所述抓取组件用于抓取所述GND导电片并转移至所述组装工位与所述定子绕组进行装配。

2.根据权利要求1所述的GND导电片上料装置，其特征在于，所述GND导电片上设置有定位孔；所述中转平台包括：

安装座；

承载板，设置于所述安装座的顶部，所述承载板用于放置所述GND导电片，且所述承载板对应于所述GND导电片的放置区域设置有贯穿其的通孔；

定位件，活动设置于所述承载板的下方，所述定位件的部分可通过所述通孔伸出至所述承载板的上方或回缩于所述承载板的下方；

其中，所述定位件部分伸出至所述承载板的上方时，所述GND导电片通过所述定位孔与所述定位件的配合定位放置于所述承载板上。

3.根据权利要求2所述的GND导电片上料装置，其特征在于，所述定位件包括：

安装板；

定位柱，设于所述安装板靠近所述承载板的一侧，所述定位柱可通过所述通孔伸出至所述承载板的上方时与所述定位孔配合。

4.根据权利要求3所述的GND导电片上料装置，其特征在于，所述承载板上至少设置有第一放置区域和第二放置区域，用于放置不同规格大小的所述GND导电片，并对应所述第一放置区域设置有贯穿所述承载板的第一通孔，以及对应所述第二放置区域设置有贯穿所述承载板的第二通孔；

所述安装板上至少设置有第一定位柱与第二定位柱，所述第一定位柱与所述第一通孔对应，所述第二定位柱与所述第二通孔对应。

5.根据权利要求4所述的GND导电片上料装置，其特征在于，所述定位柱远离所述安装板的一端为子弹头设计。

6.根据权利要求3所述的GND导电片上料装置，其特征在于，所述中转平台还包括导向驱动机构，所述导向驱动机构包括：

驱动件，所述驱动件连接于所述安装板背离所述定位柱的一侧，用于驱动所述定位件在竖直方向上往复移动；

导向件，竖直方向设置；

其中，所述安装板还与所述导向件滑动连接，用于在所述驱动件驱动所述定位件移动时，提供稳定导向。

7.根据权利要求6所述的GND导电片上料装置，其特征在于，所述导向件包括至少两个导向轴，至少两个所述导向轴对称分布于所述承载板与所述工作台之间，所述安装板通过滑动轴承滑动连接于所述导向轴。

8.根据权利要求2所述的GND导电片上料装置，其特征在于，所述中转平台还包括光电感应器，所述光电感应器设置于所述承载板上，且所述光电感应器对应于所述GND导电片的放置区域设置。

9.根据权利要求1所述的GND导电片上料装置，其特征在于，所述工作台还设置有输送机构，所述输送机构用于传输放置有所述定子绕组的治具，以传输所述定子绕组到达所述组装工位；

其中，所述治具至少设置有第一放置位和第二放置位，用于放置不同规格的所述定子绕组。

10.根据权利要求9所述GND导电片上料装置，其特征在于，所述定子绕组上设置有二维码；所述GND导电片上料装置还包括扫码组件，所述扫码组件设置于所述工作台上，用于在所述定子绕组被传输至所述工作台上方时扫码记录对应所述定子绕组的信息。