CN221089032U - 毛刺去除装置 - Google Patents

Abstract

本申请关于一种毛刺去除装置，毛刺去除装置包括工具库、机器人和视觉机构；工具库用于放置去毛刺的预定工具；机器人包括机械臂和设于机械臂的力传感器，机械臂用于带动力传感器及预定工具运动，力传感器用于检测预定工具在抵接待去除毛刺的工件处产生的压力；视觉机构邻近机器人设置，用于获取工件上的毛刺信息；机器人根据视觉机构的检测，选择去毛刺的预定工具，并将预定工具按照预设姿态抵接工件，机器人还根据力传感器所检测的压力，实时调整预定工具在抵接工件处的压力，且按照预设的加工轨迹对工件进行毛刺去除。上述毛刺去除装置，实现根据不同毛刺选择不同去毛刺的工具进行毛刺去除作业，减轻劳动强度，提升生产效率。

Description

毛刺去除装置

技术领域

本申请涉及毛刺去除技术领域，具体涉及一种毛刺去除装置。

背景技术

在实际生产中，往往需要对工件上的毛刺进行去除，在对工件上的毛刺进行大面积去除后，工件上往往还存在有未被完全去除和去除不到的毛刺。目前，通常由人工对上述进行大面积去除毛刺后的工件进行复检，当工件上还存在未被完全去除和去除不到的毛刺时，人工使用不同类型的去毛刺的工具对工件进行适应性的毛刺去除作业。然而，由于毛刺类型、大小及位置的多变性，大大增加了人工的作业强度和毛刺的去除难度，即使通过机器人带动工具进行毛刺去除作业，也需要根据毛刺类型、大小及位置的不同而频繁地更换机器人上的去毛刺的工具，这些都大大增加了人工的作业强度，影响了生产效率。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种毛刺去除装置，实现根据不同类型的毛刺选择不同类型的工具进行毛刺去除作业，减轻人工的劳动强度，提升生产效率。

本申请实施例提供一种毛刺去除装置，所述毛刺去除装置包括工具库、机器人和视觉机构；所述工具库用于放置去毛刺的预定工具，所述预定工具至少包括第一打磨工具、第二打磨工具和第三打磨工具；所述机器人包括机械臂和力传感器，所述力传感器设于所述机械臂，所述预定工具连接在所述机械臂的末端，所述机械臂用于带动所述力传感器及所述预定工具运动，所述力传感器用于检测所述预定工具在抵接待去除毛刺的工件处产生的压力；所述视觉机构邻近所述机器人设置，用于获取所述工件上的毛刺信息，所述毛刺信息包括毛刺类型信息、毛刺大小信息和毛刺位置信息；其中所述机器人用于根据所述视觉机构的检测，选择去毛刺的所述预定工具，并将所述预定工具按照预设姿态抵接所述工件，所述机器人还用于根据所述力传感器所检测的压力，实时调整所述预定工具在抵接所述工件处的压力，且按照预设的加工轨迹对所述工件进行毛刺去除。

在一些实施例中，所述第一打磨工具包括油石和砂纸，所述油石的粗糙度范围为400目-600目，所述油石在抵接所述工件时相对于所述工件的角度范围为15°-30°，所述油石在抵接所述工件处产生的压力的范围为0.3kg-0.5kg，所述砂纸的粗糙度范围为2500目-3500目，所述砂纸在抵接所述工件处产生的压力的范围为0.3kg-0.5kg，所述砂纸在抵接所述工件时相对于所述工件的角度范围为60°-75°。

在一些实施例中，所述第二打磨工具包括锉刀，所述锉刀的粗糙度范围为60目-200目，所述锉刀在抵接所述工件处产生的压力的范围为0.5kg-0.8kg，所述锉刀在抵接所述工件时相对于所述工件的角度范围为0°-30°。

在一些实施例中，所述第三打磨工具包括牙签，所述牙签在抵接所述工件处产生的压力的范围为0.1kg-0.3kg，所述牙签在抵接所述工件时相对于所述工件的角度范围为0°-30°。

在一些实施例中，所述毛刺去除装置还包括：标定机构，邻近所述工具库设置，所述标定机构用于对所述机器人所选择的所述预定工具进行标定；所述标定机构包括标定传感器，所述标定传感器用于在所述机器人带动所述预定工具靠近时检测其与所述预定工具之间的距离。

在一些实施例中，所述去毛刺装置还包括上下料机构，所述上下料机构包括移载组件、滑台、旋转组件、承载台和定位组件，所述移载组件邻近所述机器人设置，所述滑台滑动地设于所述移载组件上以在所述移载组件的带动下在一上料位和一去毛刺位之间进行传送，所述旋转组件设于所述滑台上，所述承载台与所述旋转组件连接以在所述旋转组件的带动下进行旋转，所述定位组件设于所述承载台上，所述承载台用于承载所述工件，所述定位组件用于将所述工件固定于所述承载台上。

在一些实施例中，所述上下料机构还包括负压组件，所述负压组件的负压口用于与所述滑台连通，并通过所述旋转组件与所述承载台连通，所述负压组件用于吸取去除所述工件上的毛刺产生的粉尘。

在一些实施例中，所述毛刺去除装置还包括修形机构，所述修形机构包括支架、壳体、摩擦轮、驱动件和吸尘组件，所述支架邻近所述工具库设置，所述壳体设于所述支架上，所述壳体开设有开口，所述摩擦轮转动地设于所述壳体内并穿设于所述壳体的开口，所述驱动件设于所述支架并与所述摩擦轮连接，所述驱动件用于驱动所述摩擦轮转动以对所述预定工具进行打磨修形，所述吸尘组件的吸尘口与所述壳体连接并与所述壳体内连通，所述吸尘组件用于吸取打磨修形所述预定工具产生的粉尘。

在一些实施例中，所述机器人还包括连接套，所述连接套连接于所述机械臂的末端，所述连接套用于连接所述预定工具，所述力传感器设于所述连接套的上面。

在一些实施例中，所述机器人还包括快换公盘和快换母盘，所述快换公盘与所述机械臂的末端连接，所述力传感器设于所述机械臂和所述快换公盘之间，所述连接套上装配有所述快换母盘，所述快换公盘与所述快换母盘相适配，所述机械臂通过所述快换公盘和所述快换母盘以快速更换所述预定工具。

上述毛刺去除装置，机器人能够根据视觉机构所获取的毛刺信息选择相应的去毛刺的预定工具，并将预定工具按照预设姿态抵接工件，机器人还能够根据力传感器所检测的压力，实时调整预定工具在抵接工件处产生的压力，并在力传感器所检测的压力达到预设压力时，机器人带动预定工具按照预设的加工轨迹对工件进行毛刺去除，实现根据不同类型的毛刺选择不同类型的去毛刺的工具和预设的加工轨迹进行有效的毛刺去除作业，有效减轻人工的劳动强度，有利于提升生产效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的毛刺去除装置的结构示意图。

图2是预定工具、连接套、快换母盘、快换公盘、力传感器和部分机械臂的结构示意图。

图3是第一打磨工具对工件的边框进行毛刺去除的示意图。

图4是第二打磨工具对工件的凸柱进行毛刺去除的示意图。

图5是第三打磨工具对工件的小孔进行毛刺去除的示意图。

主要元件符号说明

毛刺去除装置 100

工具库 10

置物架 11

机器人 20

机械臂 21

力传感器 23

连接套 25

快换公盘 27

快换母盘 29

视觉机构 30

作业平台 50

标定机构 60

标定传感器 61

支撑座 63

扫码机构 70

扫码器 71

连杆架 73

上下料机构 80

上料位 801

去毛刺位 803

移载组件 81

滑台 83

旋转组件 85

承载台 87

定位组件 88

负压组件 89

修形机构 90

支架 91

壳体 93

开口 931

摩擦轮 95

驱动件 97

吸尘组件 99

第一打磨工具 201

第二打磨工具 203

第三打磨工具 205

工件 300

边框 301

凸柱 303

小孔 305

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。

请参见图1，本申请实施例提供了一种毛刺去除装置100。毛刺去除装置100用于对工件300(参见图3所示)上的毛刺进行去除，并实现根据不同类型的毛刺选择不同类型的工具进行毛刺去除作业，减轻人工的劳动强度。毛刺去除装置100包括工具库10、机器人20和视觉机构30。

工具库10用于放置去毛刺的预定工具，预定工具至少包括第一打磨工具201(参见图3所示)、第二打磨工具203(参见图4所示)和第三打磨工具205(参见图5所示)。请结合参见图2，机器人20包括机械臂21、力传感器23及连接套25，力传感器23设于机械臂21上，机械臂21的末端连接有连接套25，力传感器23设于连接套25的上面，连接套24用于连接预定工具，其中图2中所示连接套24连接第一打磨工具201，机械臂21用于带动连接套25、预定工具和力传感器23运动，力传感器23用于检测预定工具在抵接待去除毛刺的工件300处产生的压力。视觉机构30邻近机器人20设置，视觉机构30用于获取工件300上的毛刺信息，毛刺信息包括毛刺类型信息、毛刺大小信息和毛刺位置信息。其中机器人20用于根据视觉机构30的检测，选择去毛刺的预定工具，并将预定工具按照预设姿态抵接工件300，机器人20还用于根据力传感器23所检测的压力，实时调整预定工具在抵接工件300处的压力，且带动预定工具按照预设的加工轨迹对工件300进行毛刺去除。

具体的，机器人20接收来自视觉机构30所检测的毛刺信息，并根据毛刺信息，将毛刺信息至少分为线型毛刺、片状毛刺和团状毛刺，以及根据毛刺信息，机器人20选择去毛刺的预定工具，机器人20将预定工具按照预设姿态抵接工件300，机器人20还用于接收来自力传感器23所获取的预定工具在抵接工件300处实时产生的压力，并实时调整预定工具在抵接工件300处的压力，机器人20根据预定工具在抵接工件300处产生的压力实时调整达到预设压力，机器人20带动预定工具按照预设的加工轨迹对工件300进行毛刺去除。

上述毛刺去除装置100，通过工具库10、机器人20和视觉机构30之间的相互配合，机器人20根据视觉机构30获取的毛刺信息选择相应的去毛刺的预定工具，机器人20将预定工具按照预设姿态抵接工件300，机器人20根据力传感器23获取的预定工具在抵接工件300处产生的压力实时调整达到预设压力，机器人20带动预定工具按照预设的加工轨迹对工件300进行毛刺去除，实现根据不同类型的毛刺选择不同类型的去毛刺的工具和预设的加工轨迹进行有效的毛刺去除作业，能够有效减轻人工的劳动强度，有利于提升生产效率。其中，第一打磨工具201、第二打磨工具203和第三打磨工具205分别与不同的预设加工轨迹匹配，通过实时调整预定工具在抵接工件300处的压力，使得预定工具缓慢抵接工件300，能够避免预定工具与工件300之间产生强烈碰撞而损坏预定工具和工件300。

请继续参见图2，为了实现机械臂21和预定工具更快速的连接，本申请实施例中，机器人20还包括快换公盘27和快换母盘29，快换公盘27与机械臂21的末端连接，力传感器23设于机械臂21和快换公盘27之间，预定工具上的连接套25装配有快换母盘29，快换母盘29与快换公盘27相适配，机械臂21通过快换公盘27与快换母盘29以快速更换预定工具。如此，当机器人20选择预定工具后，机械臂21通过快换公盘27与所选择的预定工具上的连接套25和快换母盘29快速连接，以快速连接所选择的预定工具，通过设置上述的快换公盘27和快换母盘29，以便于实现快速连接和更换预定工件300的效果。

为了更快速地使机械臂21在多个预定工具之间快速更换，本申请实施例中，每个预定工具对应一个连接套25和快换母盘29，当机械臂21需要连接或更换不同的预定工具时，可以通过快换公盘27与快换母盘29的配合而实现更快速地更换。

本申请实施例中，以工件300为电子产品例如手机的中框为例进行说明，显然，这并不是对本申请实施例的限定。其中，请参见图3，中框大致包括边框301、位于边框301内部的凸柱303、以及贯穿边框301的小孔305，中框在经过CNC加工后会存在毛刺，这些毛刺会分布在边框301、凸柱303和小孔305内。中框在经过加工后，会进行大面积的抛光去毛刺作业，经过大面积的抛光去毛刺作业后会大致去除掉边框301上的毛刺，边框301上还可能存在未被完全去除的毛刺，凸柱303和小孔305内的存在的毛刺则不能够被去除到。

请参见图3，毛刺信息为线型毛刺时，例如，毛刺分布于边框301的交叉弧面时，机器人20根据毛刺信息为线型毛刺，选择第一打磨工具201，第一打磨工具201包括油石，机器人20将第一打磨工具201以相对于工件300呈预设角度的姿态抵接工件300，机器人还根据力传感器23检测第一打磨工具201在抵接工件300处产生的压力，根据第一打磨工具201在抵接工件300处产生的压力实时调整达到预设压力，第一打磨工具201按照第一轨迹对工件300进行毛刺去除，第一轨迹为重复前进第一距离并后退第二距离，第一距离大于或等于第二距离。

具体的，当毛刺信息为线型毛刺时，选择对应的第一打磨工具201，例如选择油石。本申请实施例中，油石的粗糙度范围为400目-600目，以便于油石能够有效地去除线型毛刺。在选择第一打磨工具201例如油石后，将油石以相对于工件300的边框301呈预设角度的姿态抵接工件300的边框301，本申请实施例中，油石在抵接工件300时相对于工件300的边框301的角度范围为15°-30°，以便于油石能够有效地抵接工件300。油石在抵接工件300处产生的压力的范围为0.3kg-0.5kg，以便于油石能够有效地去除线型毛刺。当第一打磨工具201在抵接工件300处产生的压力实时调整达到预设压力，例如油石在抵接工件300的边框301处产生的压力达到0.4kg时，油石按照重复前进第一距离并后退第二距离的轨迹对工件300的边框301反复摩擦直至此段毛刺终点，其中，第一距离例如为2mm，第二距离例如为1mm。可以理解，当毛刺的大小相对较小时，例如小于5mm，则油石可以安装重复前进第一距离并后退第二距离的第一轨迹对工件300的边框301反复摩擦，这里的第一距离可以为5mm，第二距离也为5mm。

在其他实施例中，第一打磨工具201还可以包括砂纸，砂纸的粗糙度范围为2500目-3500目，砂纸在抵接工件300处产生的压力的范围为0.3kg-0.5kg，砂纸在抵接工件300时相对于工件300的角度范围为60°-75°。

请参见图4，毛刺信息为片状毛刺时，例如，毛刺分布于边框301的凸柱303上，可以理解地，凸柱303上的毛刺为CNC加工后形成的，机器人20根据毛刺信息为片状毛刺，选择第二打磨工具203，第二打磨工具203包括锉刀，机器人20将第二打磨工具203以相对于工件300呈预设角度的姿态抵接工件300，机器人20还根据力传感器23检测第二打磨工具203在抵接工件300处产生的压力，根据第二打磨工具203在抵接工件300处产生的压力实时调整达到预设压力，第二打磨工具203按照第二轨迹对工件300进行毛刺去除，第二轨迹为重复前进及后退第三距离。

具体的，当毛刺信息为片状毛刺时，选择对应的第二打磨工具203，例如选择锉刀。本申请实施例中，锉刀的粗糙度范围为60目-200目，以便于锉刀能够有效地去除片状毛刺。在选择第二打磨工具203例如锉刀后，将锉刀以相对于工件300的凸柱303呈预设角度的姿态抵接工件300的凸柱303，本申请实施例中，锉刀在抵接工件300时相对于工件300的凸柱303的角度范围为0°-30°，以便于锉刀能够有效地抵接工件300。锉刀在抵接工件300处产生的压力的范围为0.5kg-0.8kg，以便于锉刀能够有效地去除片状毛刺。当第二打磨工具203在抵接工件300处产生的压力实时调整达到预设压力，例如锉刀在抵接工件300的凸柱303处产生的压力达到0.6kg时，锉刀按照重复前进及后退第三距离的轨迹对工件300的凸柱303反复摩擦直至去除毛刺完成。

请参见图5，毛刺信息为团状毛刺时，例如，毛刺分布于边框301的小孔305的孔壁时，机器人20根据毛刺信息为团状毛刺，选择第三打磨工具205，第三打磨工具205包括牙签，机器人20将第三打磨工具205以相对于工件300呈垂直的姿态插入工件300，机器人20根据第三打磨工具205插入工件300，将第三打磨工具205以相对于工件300呈预设角度的姿态抵接工件300，机器人20还根据力传感器23检测第三打磨工具205在抵接工件300处产生的压力，根据第三打磨工具205在抵接工件300处产生的压力实时调整达到预设压力，第三打磨工具205按照当前姿态以弧形或圆形轨迹将毛刺挑出工件300。

具体的，当毛刺信息为团状毛刺时，选择对应的第三打磨工具205，例如选择牙签。可以理解地，牙签为具有尖端的细长物件，并能够插入到对应的销孔内。在选择第三打磨工具205例如牙签后，先将牙签垂直插入边框301的小孔305内，再将牙签倾斜以使牙签以相对于小孔305的孔壁呈预设角度的姿态抵接小孔305的孔壁，本申请实施例中，牙签在抵接小孔305的孔壁时相对于小孔305的孔壁的角度范围为0°-30°，以便于牙签能够有效地抵接住小孔305内的毛刺。本申请实施例中，牙签在抵接小孔305的孔壁处产生的压力的范围为0.1kg-0.3kg，以便于牙签能够有效地将团状毛刺挑出小孔305。当第三打磨工具205在抵接小孔305的孔壁处产生的压力实时调整达到预设压力，例如牙签在抵接小孔305的孔壁处产生的压力达到0.2kg时，牙签按照当前姿态以弧形或圆形轨迹将毛刺挑出小孔305，可以理解，当牙签抵接住团状毛刺时，牙签顺着小孔305的孔壁以圆弧或圆形的轨迹螺旋上升，以便于将小孔305内的团状毛刺挑出。

本申请实施例中，视觉机构30可以包括CCD相机，视觉机构30对工件300进行拍摄以获取工件300的图像，通过对图像分析以得到工件300上的毛刺信息，其中，毛刺类型信息至少包括毛刺为线型、毛刺为片状和毛刺为团状，毛刺大小信息则为当前类型的毛刺在工件300上所占的面积大小，毛刺位置信息则为当前类型的毛刺在工件300上的具体位置。例如，毛刺信息为：毛刺为线型/片状/团状，毛刺的面积为一计算值，毛刺位于以工件300的基准点所确定的坐标或坐标区域内，其中，工件300的基准点可以理解为工件300的中心点，以中心点建立三维坐标系，从而确定工件300上任一位置或任一区域所对应的坐标或坐标区域。可以理解地，毛刺类型信息至少还可以包括亮线，亮线为工件300上存在色差，可通过打磨消除色差。

本申请实施例中，毛刺去除装置100还包括作业平台50，其中，工具库10、机器人20等结构均设置于作业平台50上，视觉机构30位于作业平台50的上方，从而实现毛刺去除装置100的模块化设置。可以理解地，视觉机构30也可以设于作业平台50外，视觉机构30可以连续地对工件300进行检测，以提升视觉机构30的检测效率。

本申请实施例中，工具库10包括多个置物架11，多个置物架11并排设置在作业平台50上，且相邻的置物架11之间连接在一起，从而提高工具库10的支撑稳定性。可以理解地，预定工具还通过快换母盘29放置于置物架11上。

本申请实施例中，毛刺去除装置100还包括标定机构60，标定机构60设于作业平台50，标定机构60邻近工具库10设置，标定机构60用于对机器人20所选择的预定工具进行标定。具体的，标定机构60包括标定传感器61，标定传感器61通过支撑座63设于作业平台50上，标定传感器61用于在机器人20带动预定工具靠近时检测其与预定工具之间的距离，以确定所选择的预定工具当前的基准，其中的基准可以理解为预定工具在机械臂21的带动下运动时的基准坐标。在实际使用时，标定传感器61可以为对射式距离传感器，机器人20首先带着预定工具以先前基准靠近标定传感器61，当标定传感器61能够检测到其与预定工具之间的距离符合预定距离时，则说明当前预定工具的基准点符合要求，不需要重新标定。当标定传感器61检测到其与预定工具之间的距离不符合预定距离时，机器人20则带动预定工具不断地靠近标定传感器61，直至标定传感器61检测到其与预定工具之间的距离符合预定距离，此时以机器人20当前的位置为新的基准，从而实现对所选择的预定工具的标定，能够避免因预定工具发生磨损而产生的不能有效抵接工件300和进行毛刺去除的情况。

在实际生产中，由于工件300的产量较大，在大面积进行去毛刺后，存在毛刺的工件300的数量也相对较多，视觉机构30对工件300的检测速度往往快于对工件300的毛刺去除速度，这也就导致在实际生产中会积累一些经过检测但没有经过去毛刺的工件300，或者是视觉机构30需要等到上一个工件300经过去毛刺后再进行下一个工件300的检测，为了避免视觉机构30长期处于等待检测的状态，本申请实施例中，毛刺去除装置100还包括扫码机构70，扫码机构70设于作业平台50上，扫码机构70邻近机器人20设置，扫码机构70用于对工件300进行扫码以获取工件300的信息，并将所获取的工件300的信息传送至机器人20。具体的，扫码机构70包括扫码器71和连杆架73，扫码器71通过连杆架73设于作业平台50上，其中扫码器71的位置可通过连杆架73进行调节，以使扫码器71对应于不同的工件300。如此，通过设置扫码机构70，当视觉机构30对多个工件300进行检测后，视觉机构30会将检测到的毛刺信息关联到对应的工件300上并打包均传送至机器人20中，当扫码机构70获取到当前工件300的信息时，机器人20可以根据扫码机构70所获取的工件300的信息获取到当前工件300上的毛刺信息，从而使得视觉机构30能够连续地对工件300进行检测，避免视觉机构30长期处于等待检测的状态，有利于提高生产效率。

本申请实施例中，毛刺去除装置100还包括上下料机构80，上下料机构80设于作业平台50上，上下料机构80邻近机器人20设置，上下料机构80用于将工件300在上料位801和去毛刺位803进行传送。其中，上料位801用于将待去除毛刺的工件300进行上料，去毛刺位803用于对工件300进行毛刺去除作业。如此，通过设置上述的毛刺去除装置100，实现工件300的自动传送，提升毛刺去除装置100的自动化程度。其中，扫码机构70的扫码器71位于上下料机构80的上方，并在上料位801对上下料机构80上的工件300进行扫码。

具体的，上下料机构80包括移载组件81、滑台83、旋转组件85、承载台87和定位组件88，移载组件81可以为直线模组，移载组件81设于作业平台50，移载组件81邻近机器人20设置，滑台83与移载组件81连接以滑动地设于移载组件81上，滑台83在移载组件81的带动下在上料位801和去毛刺位803之间进行传送，可以理解，滑台83在移载组件81的带动下还可以移动至其他位置。旋转组件85设于滑台83上并跟随滑台83同步移动，承载台87与旋转组件85连接以在旋转组件85的带动下进行旋转，定位组件88设于承载台87上，承载台87用于适配承载工件300，定位组件88用于将工件300固定于承载台87上。其中，旋转组件85可以包括电机，定位组件88可以由多方向布置的气缸和与对应气缸连接的压块构成，气缸驱动对应压块挤压工件300以将工件300固定于承载台87上，可以理解，定位组件88还可以由能够在多方向上驱动的多头气缸和与多头气缸连接的多个压块构成，多头气缸同时驱动多个压块挤压工件300以将工件300固定于承载台87上。如此，通过设置上述上下料机构80的具体结构，以实现带动工件300在上料位801和去毛刺位803之间移动的效果，另外，通过旋转组件85，还能够调整工件300的位置，以便于对工件300进行毛刺去除作业；通过定位组件88，还能够对工件300进行定位和固定，有利于提升毛刺去除的良率。

为了避免去除毛刺产生的粉尘发生飞扬污染作业环境的情况，本申请实施例中，上下料机构80还包括负压组件89，负压组件89具有产生负压和吸取粉尘的功能，例如为工业吸尘器。负压组件89的负压口对应于去毛刺位803，并与移动至去毛刺位803的滑台83连通，并通过旋转组件85与承载台87连通，负压组件89用于吸取去除工件300上的毛刺产生的粉尘。其中，承载台87上可以设置间隙，以便于通过间隙将去除工件300上的毛刺产生的粉尘吸走；旋转组件85还可以设置有滑环(图未示)，可以在滑环的内部设置连通滑台83与承载台87的管路，从而实现滑台83通过旋转组件85与承载台87连通的效果。如此，通过设置上述的负压组件89，以对去除工件300上的毛刺产生的粉尘进行吸取，避免发生粉尘飞扬的污染作业环境的情况，保障作业人员的身体健康。

由于预定工具在长期进行毛刺去除作业后会发生钝化的情况，为了提升预定工具的使用率，节省工具成本，本申请实施例中，毛刺去除装置100还包括修形机构90，修形机构90设于作业平台50上并邻近工具库10设置，修形机构90用于对预定工具进行打磨修形，以提升预定工具的使用率，节省工具成本。

具体的，修形机构90包括支架91、壳体93、摩擦轮95、驱动件97和吸尘组件99，支架91设于作业平台50上并邻近工具库10设置，支架91大致为L形，壳体93设于支架91上，壳体93开设有朝向其上方的开口931，摩擦轮95转动地设于壳体93内并穿设于壳体93的开口931，驱动件97可以为电机，驱动件97设于支架91且背离壳体93，驱动件97的输出端活动地穿设于支架91和壳体93并与摩擦轮95连接，驱动件97用于驱动摩擦轮95转动以对预定工具进行打磨修形，吸尘组件99具有产生负压和吸取粉尘的功能，例如为工业吸尘器，吸尘组件99的吸尘口与壳体93的下方连接并与壳体93内连通，吸尘组件99用于吸取打磨修形预定工具产生的粉尘。如此，通过设置上述的修形机构90的具体结构，以实现打磨修形预定工具的效果；另外，通过设置吸尘组件99，以对打磨修形预定工件300产生的粉尘进行吸取，避免发生粉尘飞扬的污染作业环境的情况，保障作业人员的身体健康。

本申请实施例提供的毛刺去除装置100，通过机器人20、视觉机构30之间的相互配合，机器人20根据视觉机构30获取的毛刺信息选择相应的去毛刺的预定工具，机器人20将预定工具按照预设姿态抵接工件300，机器人20根据力传感器23获取的预定工具在抵接工件300处产生的压力实时调整达到预设压力，机器人20带动预定工具按照预设的加工轨迹对工件300进行毛刺去除，实现根据不同类型的毛刺选择不同类型的去毛刺的工具和预设的加工轨迹进行有效的毛刺去除作业，能够有效减轻人工的劳动强度，有利于提升生产效率。

本申请实施例提供的毛刺去除装置100进一步通过标定机构60对选择的预定工具进行标定，从而实现对所选择的预定工具的标定，避免因预定工具发生磨损而产生的不能有效抵接工件300和进行毛刺去除的情况。

本申请实施例提供的毛刺去除装置100进一步通过扫码机构70对工件300进行扫码，使得视觉机构30能够连续地对工件300进行检测，避免视觉机构30长期处于等待检测的状态，有利于提高生产效率。

本申请实施例提供的毛刺去除装置100进一步通过上下料机构80传送工件300，提升毛刺去除装置100的自动化程度。

本申请实施例提供的毛刺去除装置100进一步通过修形机构90对预定工具进行打磨修形，提升预定工具的使用率，节省工具成本。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种毛刺去除装置，其特征在于，所述毛刺去除装置包括：

工具库，用于放置去毛刺的预定工具，所述预定工具至少包括第一打磨工具、第二打磨工具和第三打磨工具；

机器人，所述机器人包括机械臂和力传感器，所述力传感器设于所述机械臂，所述预定工具连接在所述机械臂的末端，所述机械臂用于带动所述力传感器及所述预定工具运动，所述力传感器用于检测所述预定工具在抵接待去除毛刺的工件处产生的压力；

视觉机构，邻近所述机器人设置，用于获取所述工件上的毛刺信息，所述毛刺信息包括毛刺类型信息、毛刺大小信息和毛刺位置信息；

其中所述机器人用于根据所述视觉机构的检测，选择去毛刺的所述预定工具，并将所述预定工具按照预设姿态抵接所述工件，所述机器人还用于根据所述力传感器所检测的压力，实时调整所述预定工具在抵接所述工件处的压力，且按照预设的加工轨迹对所述工件进行毛刺去除。

2.如权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，所述第一打磨工具包括油石和砂纸，所述油石的粗糙度范围为400目-600目，所述油石在抵接所述工件时相对于所述工件的角度范围为15°-30°，所述油石在抵接所述工件处产生的压力的范围为0.3kg-0.5kg，所述砂纸的粗糙度范围为2500目-3500目，所述砂纸在抵接所述工件处产生的压力的范围为0.3kg-0.5kg，所述砂纸在抵接所述工件时相对于所述工件的角度范围为60°-75°。

3.如权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，所述第二打磨工具包括锉刀，所述锉刀的粗糙度范围为60目-200目，所述锉刀在抵接所述工件处产生的压力的范围为0.5kg-0.8kg，所述锉刀在抵接所述工件时相对于所述工件的角度范围为0°-30°。

4.如权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，所述第三打磨工具包括牙签，所述牙签在抵接所述工件处产生的压力的范围为0.1kg-0.3kg，所述牙签在抵接所述工件时相对于所述工件的角度范围为0°-30°。

5.如权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，所述毛刺去除装置还包括：

标定机构，邻近所述工具库设置，所述标定机构用于对所述机器人所选择的所述预定工具进行标定；所述标定机构包括标定传感器，所述标定传感器用于在所述机器人带动所述预定工具靠近时检测其与所述预定工具之间的距离。

6.如权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，所述去毛刺装置还包括上下料机构，所述上下料机构包括移载组件、滑台、旋转组件、承载台和定位组件，所述移载组件邻近所述机器人设置，所述滑台滑动地设于所述移载组件上以在所述移载组件的带动下在一上料位和一去毛刺位之间进行传送，所述旋转组件设于所述滑台上，所述承载台与所述旋转组件连接以在所述旋转组件的带动下进行旋转，所述定位组件设于所述承载台上，所述承载台用于承载所述工件，所述定位组件用于将所述工件固定于所述承载台上。

7.如权利要求6所述的毛刺去除装置，其特征在于，所述上下料机构还包括负压组件，所述负压组件的负压口用于与所述滑台连通，并通过所述旋转组件与所述承载台连通，所述负压组件用于吸取去除所述工件上的毛刺产生的粉尘。

8.如权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，所述毛刺去除装置还包括修形机构，所述修形机构包括支架、壳体、摩擦轮、驱动件和吸尘组件，所述支架邻近所述工具库设置，所述壳体设于所述支架上，所述壳体开设有开口，所述摩擦轮转动地设于所述壳体内并穿设于所述壳体的开口，所述驱动件设于所述支架并与所述摩擦轮连接，所述驱动件用于驱动所述摩擦轮转动以对所述预定工具进行打磨修形，所述吸尘组件的吸尘口与所述壳体连接并与所述壳体内连通，所述吸尘组件用于吸取打磨修形所述预定工具产生的粉尘。

9.如权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，所述机器人还包括连接套，所述连接套连接于所述机械臂的末端，所述连接套用于连接所述预定工具，所述力传感器设于所述连接套的上面。

10.如权利要求9所述的毛刺去除装置，其特征在于，所述机器人还包括快换公盘和快换母盘，所述快换公盘与所述机械臂的末端连接，所述力传感器设于所述机械臂和所述快换公盘之间，所述连接套上装配有所述快换母盘，所述快换公盘与所述快换母盘相适配，所述机械臂通过所述快换公盘和所述快换母盘以快速更换所述预定工具。