CN211277761U - 一种方向盘打磨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种方向盘打磨装置，属于汽车配件制造领域。本实用新型包括：上料输送总成和下料输送总成；多关节球面机械臂组件，所述多关节球面机械臂组件用于夹持和释放方向盘，且所述多关节球面机械臂组件具有上料位置和下料位置，所述上料输送总成对应于所述上料位置布置，所述下料输送总成对应于所述下料位置布置；以及打磨工作台，所述打磨工作台上固定设置有至少一个打磨头，每一个打磨头凸出于所述打磨工作台设置，且所述至少一个打磨头包括端面打磨头。该方向盘装置通过多关节球面机械臂夹持方向盘相对于固定的打磨头移动而进行打磨作业，从而可以对方向盘的端面毛刺部分去除效果较好，同时可以适于多种方向盘的加工。

Description

一种方向盘打磨装置

技术领域

本实用新型属于汽车配件制造领域，具体涉及到一种方向盘打磨装置。

背景技术

汽车方向盘在注塑后，存在内外侧分模线飞边和注塑口多余的塑料。而现有技术多采用传统手工方式去除，但是传统手工方式不仅费时费力，而且去除毛刺的加工质量较低。

本申请实施例的发明人在实现本申请实施例的技术方案的过程中，发现现有技术至少存在以下问题：现有的方向盘自动打磨设备将方向盘固定在工作台上，然后通过工作台上的活动的打磨头贴近方向盘来进行打磨加工，但是这种加工方式不仅对方向盘端面的车标部分的毛刺打磨效果较差，且只能加工单一型号的方向盘。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本申请的实施例提供一种方向盘打磨装置，该方向盘装置通过多关节球面机械臂夹持方向盘相对于固定的打磨头移动而进行打磨作业，从而可以对方向盘的端面毛刺部分去除效果较好，同时可以适于多种方向盘的加工。

为了达到上述目的，本申请的实施例所采用的技术方案如下：

第一方面，本申请的实施例提供一种方向盘打磨装置，包括：上料输送总成和下料输送总成；

多关节球面机械臂组件，所述多关节球面机械臂组件用于夹持和释放方向盘，且所述多关节球面机械臂组件具有上料位置和下料位置，所述上料输送总成对应于所述上料位置布置，所述下料输送总成对应于所述下料位置布置；以及

打磨工作台，所述打磨工作台上固定设置有至少一个打磨头，每一个打磨头凸出于所述打磨工作台设置，且所述至少一个打磨头包括端面打磨头。

可选的，所述打磨工作台包括：

底座，所述底座上具有端面打磨工位和内外圈打磨工位，所述端面打磨工位和内外圈打磨工位均朝向所述多关节球面机械臂组件设置；

端面打磨头，所述端面打磨头固定设置于所述底座且对应所述端面打磨工位设置；

方向盘内圈打磨头，所述方向盘内圈打磨头固定设置于所述底座上且对应所述内外圈打磨工位设置；以及

方向盘外圈打磨头，所述方向盘外圈打磨头固定设置于所述底座上且对应所述内外圈打磨工位设置，且所述方向盘外圈打磨头的第二转轴平行于所述方向盘内圈打磨头的第一转轴；

其中，所述第二转轴和第一转轴的距离不小于320mm。

可选的，所述底座具有第一工作面，所述第一工作面具有第一侧和与所述第一侧相连的第二侧；

其中，所述方向盘内圈打磨头和所述方向盘外圈打磨头均安装于所述第一工作面，且所述方向盘内圈打磨头的第一磨刀和所述方向盘外圈打磨头的第二磨刀均从所述第一侧凸出于所述底座；以及

其中，所述端面打磨头安装于所述第一工作面上，且所述端面打磨头的第三磨刀从所述第二侧凸出于所述底座。

可选的，所述打磨工作台还包括料斗，所述料斗包括第一料斗和第二料斗，所述第一料斗位于所述第一磨刀和所述第二磨刀的下方，所述第二料斗位于所述第三磨刀的下方。

可选的，所述多关节球面机械臂组件包括：

固定底座；

多关节球面机械臂，所述多关节球面机械臂固定安装于所述固定底座，且所述多关节球面机械臂包括末端臂；以及

方向盘夹具，所述方向盘夹具安装于所述末端臂。

可选的，所述方向盘夹具包括：

连接座，所述连接座与所述末端臂可拆卸地固定连接；

支撑杆，所述支撑杆固定连接于所述连接座；

卡盘，所述卡盘固定连接于所述支撑杆的远离连接座的一端，且所述卡盘具有工作面；

定位件，所述定位件固定设置于卡盘上并设置于所述工作面内，且所述定位件包括定位筒座，所述定位筒座就具有一容纳空间；以及

卡爪，所述卡爪设置于所述容纳空间内并可相对所述定位筒座移动，且所述卡爪被构造为在固定所述方向盘的夹持位置和脱离所述方向盘的释放位置之间可运动。

可选的，所述上料输送总成包括：

上料机架；

板式输送机组件，所述板式输送机组件安装于所述上料机架；

至少一个上料工装，每一个上料工装可拆卸地固定安装于所述板式输送机组件的部分板条上，所述上料工装垂直于所述板式输送机组件上对应的板条的长度轴线，且所述上料工装和所述板条一一对应布置。

可选的，所述上料工装包括：

导向板，所述导向板固定连接于对应的板条，且所述导向板垂直于对应的所述板条的长度轴线，且所述导向板具有相对的第三侧和第四侧；

相对的左夹块和右夹块，所述左夹块固定设置于导向板上并设置于所述第三侧，所述左夹块具有第一固定端和第一自由端，所述第一固定端固定于所述第三侧，所述第一自由端位于所述导向板的正面前方；所述右夹块固定设置于所述导向板上并设置于所述第四侧，所述右夹块具有第二固定端和第二自由端，所述第二固定端固定于所述第四侧，所述第二自由端位于所述导向板的正面前方；以及

下支撑板，所述下支撑板固定设置于对应的板条，所述下支撑板与所述导向板的所述正面之间存在间距，且所述下支撑板的顶部具有支撑面。

可选的，所述下料输送总成包括：

下料支架，所述下料支架的顶部具有对应于所述下料位置的第一端；

带式输送机组件，所述带式输送机组件安装于所述下料支架。

可选的，所述下料输送总成还包括脱料挡板，所述脱料挡板固定安装于所述下料支架并距离所述第一端的端面第二距离布置；

所述脱料挡板包括相对的第一挡板和第二挡板，所述第一挡板具有第一挡板固定端和第一挡板自由端，所述第一挡板固定端固定在所述下料支架，所述第一挡板自由端位于所述带式输送机组件的上方；所述第二挡板具有第二挡板固定端和第二挡板自由端，所述第二挡板固定端固定在所述下料支架，所述第二挡板自由端位于所述带式输送机组件的上方。

与现有技术相比，本申请的实施例提供一种方向盘打磨装置，该装置将打磨头固定，而通过多关节球面机械臂来夹持方向盘工件，通过多关节球面机械臂组件在空间内灵活地移动方向盘工件主动与高速自转的打磨头接触以去除毛刺，从而改善对方向盘的中部转轴部端面的打磨效果。同时通过多关节球面机械臂组件主动夹持并移动方向盘工件，可以使得本装置可以对多种品牌规格的方向盘进行打磨加工。

参照后文的说明和附图，详细公开了本实用新型的特定实施方式，指明了本实用新型的原理可以被采用的方式。应该理解，本实用新型的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本实用新型的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的较佳实施例的整体俯视图；

图2是本申请的较佳实施例的上料输送总成主视图；

图3是本申请的较佳实施例的上料工装示意图；

图4是图3的左视图；

图5是本申请的较佳实施例的打磨工作台和多关节球面机械臂组件的位置示意图；

图6是本申请的较佳实施例的打磨工作台和多关节球面机械臂组件的俯视图；

图7是本申请的较佳实施例的方向盘夹具结构示意图；

图8是本申请的较佳实施例的卡爪示意图；

图9是本申请的较佳实施例的下料输送总成示意图；

图中：10-上料输送总成，11-上料机架，12-板式输送机组件，121-板条， 13-上料工装，131-导向板，132-右夹块，1321-第一固定单，1322-第一自由端， 20-多关节球面机械臂组件，21-固定底座，22-多关节球面机械臂，221-末端臂， 23-方向盘夹具，231-连接座，232-支撑杆，233-卡盘，234-定位块，235-定位杆，236-定位筒座，237-第一卡爪，2371-第一槽，2372-第二槽，238-伸缩缸， 30-下料输送总成，31-下料支架，32-带式输送机组件，33-脱料挡板，40-打磨工作台，41-底座，42-端面打磨头，421-第三磨刀，43-方向盘内圈打磨头，431- 第一磨刀，44-方向盘外圈打磨头，451-第一料斗，452-第二料斗，A-第一侧， B-第二侧。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

现有的自动方向盘打磨装置均采用固定打磨工位的加工形式，即打磨工位是一个固定位置，通过上料机构或者人工不断地将方向盘输送并安装到打磨工位上。在该打磨工位固定安装有多个可以高速自转的磨轴。该多个磨轴可以围绕打磨工位开闭，以便于从打磨工位中取出方向盘工件。但是这种打磨方式对于方向盘这种打磨面多、且打磨面较为立体、复杂的工件而言，不仅打磨效果不好，因为方向盘的转轴部端面一般具有一定的弧度，而现有的方向盘打磨装置与打磨工位的相对活动的轨迹较为固定的磨轴难以获得良好的打磨效果。而且对方向盘的型号规格要求比较严格。当换一个厂家或者品牌的方向盘生产时，就需要大幅调整磨轴的位置，乃至于重新设计打磨装置。

因此，本申请的实施例提供一种方向盘打磨装置，该装置将打磨头固定，而通过多关节球面机械臂来夹持方向盘工件，通过多关节球面机械臂组件在空间内灵活地移动方向盘工件主动与高速自转的打磨头接触以去除毛刺，从而良好地对方向盘的中部转轴部端面进行打磨。同时通过多关节球面机械臂组件主动夹持并移动方向盘工件，可以使得本装置可以对多种品牌规格的方向盘进行打磨加工。

下面结合一些较佳实施例进一步阐述本申请实施例的技术方案。

一种方向盘打磨装置，包括：上料输送总成10、下料输送总成30、多关节球面机械臂组件20和打磨工作台40。

所述上料输送总成10和所述下料输送总成30均用于输送方向盘。其中，上料输送总成10用于将待打磨的方向盘工件输送进来，而下料输送总成30用于将打磨好的方向盘工件输送出去。

多关节球面机械臂组件20用于夹持和释放方向盘，且所述多关节球面机械臂组件20具有上料位置和下料位置，所述上料输送总成10对应于所述上料位置布置，所述下料输送总成30对应于所述下料位置布置。

所述打磨工作台40上固定设置有至少一个打磨头，每一个打磨头凸出于所述打磨工作台40设置，且所述至少一个打磨头包括端面打磨头。

具体的，多关节球面机械臂组件20和打磨工作台40均布置在一个安全车间内，该车间通过两个输送装置，即上料输送总成10和所述下料输送总成30 与外界连通。多关节球面机械臂组件20从上料输送总成10里面把一个待打磨的方向盘抓取并固定夹持，然后移动朝向打磨工作台40的位置。此时，打磨工作台40上的打磨头在其固定位置开始高速自转。多关节球面机械臂组件20带动方向盘主动靠近高速自转的打磨头，并与打磨头摩擦接触。在摩擦接触过程中去除方向盘上的毛刺和飞边。对于方向盘的弧形面部分，可以通过多关节球面机械臂组件20的较为精密的空间运动来控制方向盘的弧形面与打磨头充分接触摩擦以去除毛刺、飞边。

同时，由于各种品牌类型的方向盘均可以被多关节球面机械臂组件20夹持固定并在空间上移动与打磨头接触摩擦，从而解决了现有技术存在的难以适配多种品牌类型的方向盘的问题。

具体的，在一些实施例中，参阅图1，上料输送总成10和下料输送总成30 平行布置，多关节球面机械臂组件20位于上料输送总成10和下料输送总成30 同一侧，并位于上料输送总成10和下料输送总成30之间。在多关节球面机械臂组件20靠近下料输送总成30的一侧安装打磨工作台40。且打磨工作台40 和下料输送总成30近似于沿同一直线布置。

具体的，参阅图2，所述上料输送总成10包括上料机架11、板式输送机组件12和至少一个上料工装13。

上料机架11为一钢材焊接而成的框架结构。在上料机架11上安装有板式输送机组件12。本实施例中，板式输送机组件12水平安装，在水平面上输送方向盘。由于板式输送机组件不是本申请保护的要点，本领域技术人员也知晓如何实施板式输送机，此处不再赘述。

在板式输送机组件12的部分板条上可拆卸地固定安装有上料工装13，具体的，上料工装13与板条121一一对应布置。较佳的，多个上料工装13均匀布置。且上料工装13垂直于对应的板条121设置。

参阅图3、4，所述上料工装13包括：导向板131、相对的左夹块和右夹块 132和下支撑板133。

所述导向板131通过螺紧组件固定连接于所述板条121，且导向板131垂直于板条121布置。且所述导向板131具有相对的第三侧和第四侧。再在导向板131上固定有相对的左夹块和右夹块132。

所述左夹块固定设置于导向板131上并设置于所述第三侧，所述左夹块具有第一固定端1321和第一自由端1322，所述第一固定端1321固定于所述第三侧，所述第一自由端1322位于所述导向板131的正面前方；所述右夹块132固定设置于所述导向板131上并设置于所述第四侧，所述右夹块132具有第二固定端和第二自由端，所述第二固定端固定于所述第四侧，所述第二自由端位于所述导向板131的正面前方。

参阅图1，左夹块和右夹块132均被构造为L形块。

在板条121上还通过螺紧组件固定安装有下支撑板133，所述下支撑板133 与所述导向板131的所述正面之间存在间距，且所述下支撑板133的顶部具有支撑面。

参阅图4，下支撑板133构造为一冂形构件，其横梁的顶端面即为支撑面。

由导向板131的正面、左夹块和右夹块132限定了一个方向盘固定空间，方向盘即沿导向板131的的正面垂直滑入到该空间内。同时，下支撑板133限定了方向盘滑落的深度，并支承方向盘，从而完成单个方向盘的装载。在此上料工装内，方向盘的转轴部的正面朝向导向板131，方向盘的转轴部的背部背向导向板131。此处的背部指的是方向盘的转轴部背向驾驶员的一端，方向盘的转轴的正面为面对驾驶员、具有厂商标识的一端端面。

当板式输送机组件12开始运转后，牵引链开始运转，并带动牵引链上的固定的板条运动。沿上料输送总成10的输送方向，多个上料工装依次向上料位置移动。当其中一个上料工装到达上料机架对应于上料位置的端头时，其之前的上料工装13已经完成方向盘的卸料并跟随牵引链翻转，此时位于下部的牵引链上并倒挂在牵引链上，或者正处于翻转阶段，仍让出了多关节球面机械臂组件 20夹持方向盘的操作空间。多关节球面机械臂组件20夹持方向盘后，垂直向上取出方向盘。

相较于传送带上料，本实施例提供的上料输送总成10可以保证可以将每一个方向盘输送到一固定位置，即多关节球面机械臂组件20的取料位置固定，便于多关节球面机械臂组件20的取料动作一致。

在一些实施例中，在上料输送总成10的一侧还安装有一个单工位，在单工位上固定安装有一个上料工装，即用于临时放置不合格的方向盘产品。

具体的，多关节球面机械臂组件20包括固定底座21。在车间地面上通过地脚螺栓或者其他本领域已知技术固定一钢结构底座。在钢结构底座上通过螺栓组固定该固定底座。固定底座21为一钢结构构件。在固定底座21的顶部安装有多关节球面机械臂22。

多关节球面机械臂22模拟了人类的手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴 (相当于大臂旋转的肩部旋转轴)带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成。手腕通常由2～3个自由度构成。其动作空间近似一个球体，获得较宽的动作范围，从而实现在三维空间内的各种姿势，生成各种复杂形状的轨迹。以适应复杂曲面的方向盘的打磨。

参阅图7、8，在一些实施例中，多关节球面机械臂22包括安装于固定底座21上的机箱，在机箱内顶部安装有腰关节臂，在腰关节上可转动地连接有肩关节臂，在肩关节臂的前端可转动得连接有肘关节臂，肘关节臂上可转动地连接有腕关节臂，腕关节臂上可转动地连接有末端臂221。其中，腰关节臂的腰部转动轴垂直于地面，而肩关节臂的肩部转动轴为一水平直线。在一肩部转动轴限定的竖直面上，肘关节臂的肘部转动轴的投影垂直于肩部转动轴。在一肘部转动轴限定的竖直面上，腕关节臂的腕部转动轴的投影垂直于肘部转动轴。在一腕部转动轴限定的竖直面上，末端臂221的末端转动轴的投影垂直于腕部转动轴。

具体的，前述的多关节球面机械臂可以采用Fanuc(发那科)五轴机械臂或六轴机械臂。

其中，末端臂221上安装有一方向盘夹具23。参阅图7，方向盘夹具23包括连接座231。连接座231上与末端臂221可拆卸地安装。连接座231上固定连接有4根平行布置的支撑杆232。在所有支撑杆232的末端固定连接有主体近似于圆形的卡盘233。

在卡盘233上具有用于定位的定位件。具体的，卡盘233外缘部分沿卡盘 233的周向均匀设置有3个定位块234。该3个定位块234凸出于卡盘233的端面设置。

同时，在卡盘233的中部对称设置有两个定位杆235，两个定位杆235也凸出于卡盘233的端面设置。在卡盘233的几何中心位置设置有固定组件。固定组件沿支撑杆232的轴向部分凸出于卡盘233的端面。其包括定位筒座236，定位筒座236内开设有一容纳空间。

在该容纳空间内安装有在固定所述方向盘的夹持位置和脱离所述方向盘的释放位置之间可运动的卡爪。具体的，在该容纳空间内安装有第一卡爪237和第二卡爪，且第一卡爪237和第二卡爪背向并交错设置。即第一卡爪237和第二卡爪具有相反的爪部，且该两个爪部沿定位筒座236的径向伸出定位筒座236 并向定位筒座236的两侧延伸。

第一卡爪237和第二卡爪的靠近连接座231的一端上均开设有滑槽，该滑槽具有沿第一卡爪237或第一卡爪237的长度方向开设的第一槽2371，以及与第一槽2371夹角为钝角的第二槽2372。定位筒座236的内侧壁上固定安装一销轴。容易理解的，第一卡爪237和第二卡爪安装于定位筒座236内时，第一卡爪237和第二卡爪的第一槽2371连通，且销轴安装于该第一槽2371内。固定组件还包括固定在安装在卡盘233和连接座231之间，并固定在卡盘233上的伸缩缸238，伸缩缸238的活塞杆与第一卡爪237、第二卡爪靠近连接座231 的一端枢接。伸缩缸238可以采用气缸或者液压缸。

在方向盘夹具23夹持方向盘时，多关节球面机械臂组件20将方向盘夹具 23移动到待夹持的方向盘上。且卡盘233正对方向盘的转轴部的背部，此时，

第一卡爪237和第二卡爪收束在定位筒座236的外轮廓限定的圆柱形空间内。

然后进行定位，在方向盘的转轴部的背部本身具有一个用于与汽车上的转向轴连通的安装孔。在夹持时，定位筒座236伸入到该安装孔内。同时，在方向盘的转轴部的背部本身具有用于走线或者用于安装方向盘内部电子设备设施的小孔，在夹持时，定位杆235伸入到该小孔内定位。同时，卡盘233上的3 个定位块234与方向盘的转轴部的侧壁紧贴连接。

卡盘233和方向盘的固定连接通过第一卡爪237和第二卡爪来实现。在定位完成后，伸缩缸238的活塞杆伸长，推动第一卡爪237和第二卡爪向趋近方向盘的方向移动。在此过程中，第一卡爪237和第二卡爪通过销轴和第一槽2371 限定方向，即该方向与伸缩缸238的活塞杆的轴向大体上相同。当第一卡爪237 和第二卡爪移动到销轴进入到第一卡爪237和第二卡爪的各自的第二槽2372 时，由于第一槽2371和第二槽2372的夹角为钝角，第二槽2372迫使相应的第一卡爪237和第二卡爪旋转一定的角度，并体现为向定位筒座236的两侧相互远离并凸出于定位筒座236的外轮廓限定的圆柱形空间，使得第一卡爪237和

第二卡爪在该安装孔勾住方向盘，从而完成方向盘的夹持。

多关节球面机械臂组件20完成单个方向盘夹持动作后，通过腰关节臂的旋转从取料位置移动到朝向打磨工作台40的加工位置。

具体的，在一些实施例中，所述打磨工作台40包括底座41、端面打磨头 42、方向盘内圈打磨头43和方向盘外圈打磨头44。

参阅图5、6，打磨工作台40也固定在前述的钢结构底座上。钢结构底座上通过螺栓组固定有底座41。且底座41位于多关节球面机械臂组件20一侧。底座41的顶部平面即为所述的第一工作面。所述第一工作面具有第一侧A和与所述第一侧A相连的第二侧B。

其中，第一侧A为长边侧，该第一侧A面向于多关节球面机械臂组件20设置。第二侧B为短边侧。在第一侧A划分有内外圈打磨工位。在第一工作面上对应于内外圈打磨工位固定安装有所述方向盘内圈打磨头43和所述方向盘外圈打磨头44。

具体的，参阅图5，第一工作面为一台阶面，包括低工作面和高工作面。高工作面位于底座41的一端。在高工作面上固定安装有一凵形连接座，该凵形连接座上枢接有第一电机，第一电机的第一转轴沿底座41的宽度方向延伸并部分凸出于底座41，且在该第一转轴上固定套设有第一磨刀431。第一电机与凵形连接座保持相对固定但可以调整两者的角度，从而满足生产不同品牌规格的方向盘的需求。凵形连接座、第一电机和第一磨刀431构成所述的方向盘内圈打磨头43。

低工作面上也固定安装有第二凵形连接座，该第二凵形连接座上枢接有第二电机，第二电机的第二转轴上沿底座41的宽度方向延伸并部分凸出于底座 41。在第二转轴上固定套设有第二磨刀。相应的，第二电机与第二凵形连接座保持相对固定但也可是调整两者的角度。第二凵形连接座、第二电机和第二磨刀构成所述的方向盘外圈打磨头44。

即方向盘外圈打磨头44和方向盘内圈打磨头43平行布置，均为沿底座41 的宽度方向布置。由于市面上大部分中号方向盘的外径为380mm,小号方向盘的外径为320mm。为了避免在内外圈打磨工位打磨方向盘时，方向盘外圈打磨头 44或方向盘内圈打磨头43彼此影响另一打磨头的作业，第二转轴和第一转轴的距离不小于320mm。

第一磨刀431和第二磨刀的刀口部分的轮廓线均被构造为双曲线，从而与方向盘相匹配。

低工作面的上也固定安装有第三电机。第三电机沿底座41的长度方向布置，且第三电机的第三转轴沿底座41的长度方向从第二侧B凸出于底座41，并在第三转轴上固定套设有第三磨刀421。

此外，在一些实施例中，为了便于收集打磨时剪切下来的毛刺等废料，所述打磨工作台40还包括料斗，所述料斗包括位于第一料斗451和第二料斗452，所述第一料斗451位于所述第一磨刀431和所述第二磨刀的下方，所述第二料斗452位于所述第三磨刀421的下方。

具体的，参阅图5，料斗固定安装于底座41上。料斗包括第一料斗451和第二料斗452，且第一料斗451和第二料斗452呈L形排列。第一料斗451和第二料斗452具有同一个废料箱，该废料箱固定在底座41上。

多关节球面机械臂夹持方向盘完成方向盘打磨后，将方向盘放置到下料输送总成30上，下料输送总成30将打磨好的方向盘的输送到下一工序。

具体的，下料输送总成30包括：下料支架31和带式输送机组件32。

下料支架31也为框架结构，在下料支架31上安装所述的带式输送机组件 32。由于带式输送机组件32不是本申请保护的要点，本领域技术人员也知晓如何实施带式输送机，此处不再赘述。

在下料时，多关节球面机械臂组件20将方向盘水平搁置在带式输送机组件 32的传送带上即可。

在一些实施例中，所述下料支架31的顶部具有对应于所述下料位置的第一端。

参阅图9，所述下料输送总成30还包括脱料挡板33，所述脱料挡板33固定安装于所述下料支架31并距离所述第一端的端面第二距离布置。

所述脱料挡板33包括相对的第一挡板和第二挡板，所述第一挡板具有第一挡板固定端和第一挡板自由端，所述第一挡板固定端固定在所述下料支架31，所述第一挡板自由端位于所述带式输送机组件的上方；所述第二挡板具有第二挡板固定端和第二挡板自由端，所述第二挡板固定端固定在所述下料支架31，所述第二挡板自由端位于所述带式输送机组件的上方。

在一些实施例中，所述第一挡板自由端和所述第二挡板自由端的端面均被构造为弧形面。

即在下料时，多关节球面机械臂组件20保持方向盘处于水平状态，然后移动到第一端处，并保持方向盘的高度低于脱料挡板33，然后沿下料输送总成30 的输送方向移动。当多关节球面机械臂组件20移动到脱料挡板33下方时，多关节球面机械臂组件20与方向盘解除连接，方向盘在重力作用下落到传送带上。当存在第一卡爪237和第二卡爪未能完全解除时，方向盘夹具23上移，脱料挡板33可以将方向盘拦住，从而迫使方向盘与方向盘夹具23脱离。

在一些实施例中，参阅图1，下料输送总成30也可以采用板式输送机结构。此时，部分板条上固定连接有方向盘箱。每个方向盘箱可以装一个方向盘。

本文引用的任何数字值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到 30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的实用新型主题的一部分。

Claims (10)

1.一种方向盘打磨装置，其特征在于，包括：

上料输送总成和下料输送总成；

多关节球面机械臂组件，所述多关节球面机械臂组件用于夹持和释放方向盘，且所述多关节球面机械臂组件具有上料位置和下料位置，所述上料输送总成对应于所述上料位置布置，所述下料输送总成对应于所述下料位置布置；以及

打磨工作台，所述打磨工作台上固定设置有至少一个打磨头，每一个打磨头凸出于所述打磨工作台设置，且所述至少一个打磨头包括端面打磨头。

2.根据权利要求1所述的一种方向盘打磨装置，其特征在于，所述打磨工作台包括：

底座，所述底座上具有端面打磨工位和内外圈打磨工位，所述端面打磨工位和内外圈打磨工位均朝向所述多关节球面机械臂组件设置；

端面打磨头，所述端面打磨头固定设置于所述底座且对应所述端面打磨工位设置；

方向盘内圈打磨头，所述方向盘内圈打磨头固定设置于所述底座上且对应所述内外圈打磨工位设置；以及

方向盘外圈打磨头，所述方向盘外圈打磨头固定设置于所述底座上且对应所述内外圈打磨工位设置，且所述方向盘外圈打磨头的第二转轴平行于所述方向盘内圈打磨头的第一转轴；

其中，所述第二转轴和第一转轴的距离不小于320mm。

3.根据权利要求2所述的一种方向盘打磨装置，其特征在于，所述底座具有第一工作面，所述第一工作面具有第一侧和与所述第一侧相连的第二侧；

其中，所述方向盘内圈打磨头和所述方向盘外圈打磨头均安装于所述第一工作面，且所述方向盘内圈打磨头的第一磨刀和所述方向盘外圈打磨头的第二磨刀均从所述第一侧凸出于所述底座；以及

其中，所述端面打磨头安装于所述第一工作面上，且所述端面打磨头的第三磨刀从所述第二侧凸出于所述底座。

4.根据权利要求3所述的一种方向盘打磨装置，其特征在于，所述打磨工作台还包括料斗，所述料斗包括第一料斗和第二料斗，所述第一料斗位于所述第一磨刀和所述第二磨刀的下方，所述第二料斗位于所述第三磨刀的下方。

5.根据权利要求1所述的一种方向盘打磨装置，其特征在于，所述多关节球面机械臂组件包括：

固定底座；

多关节球面机械臂，所述多关节球面机械臂固定安装于所述固定底座，且所述多关节球面机械臂包括末端臂；以及

方向盘夹具，所述方向盘夹具安装于所述末端臂。

6.根据权利要求5所述的一种方向盘打磨装置，其特征在于，所述方向盘夹具包括：

连接座，所述连接座与所述末端臂可拆卸地固定连接；

支撑杆，所述支撑杆固定连接于所述连接座；

卡盘，所述卡盘固定连接于所述支撑杆的远离连接座的一端，且所述卡盘具有工作面；

定位件，所述定位件固定设置于卡盘上并设置于所述工作面内，且所述定位件包括定位筒座，所述定位筒座具有一容纳空间；以及

卡爪，所述卡爪设置于所述容纳空间内并可相对所述定位筒座移动，且所述卡爪被构造为在固定所述方向盘的夹持位置和脱离所述方向盘的释放位置之间可运动。

7.根据权利要求1所述的一种方向盘打磨装置，其特征在于，所述上料输送总成包括：

上料机架；

板式输送机组件，所述板式输送机组件安装于所述上料机架；

至少一个上料工装，每一个上料工装可拆卸地固定安装于所述板式输送机组件的部分板条上，所述上料工装垂直于所述板式输送机组件上对应的板条的长度轴线，且所述上料工装和所述板条一一对应布置。

8.根据权利要求7所述的一种方向盘打磨装置，其特征在于，所述上料工装包括：

导向板，所述导向板固定连接于对应的板条，且所述导向板垂直于对应的所述板条的长度轴线，且所述导向板具有相对的第三侧和第四侧；

相对的左夹块和右夹块，所述左夹块固定设置于导向板上并设置于所述第三侧，所述左夹块具有第一固定端和第一自由端，所述第一固定端固定于所述第三侧，所述第一自由端位于所述导向板的正面前方；所述右夹块固定设置于所述导向板上并设置于所述第四侧，所述右夹块具有第二固定端和第二自由端，所述第二固定端固定于所述第四侧，所述第二自由端位于所述导向板的正面前方；以及

下支撑板，所述下支撑板固定设置于对应的板条，所述下支撑板与所述导向板的所述正面之间存在间距，且所述下支撑板的顶部具有支撑面。

9.根据权利要求1所述的一种方向盘打磨装置，其特征在于，所述下料输送总成包括：

下料支架，所述下料支架的顶部具有对应于所述下料位置的第一端；

带式输送机组件，所述带式输送机组件安装于所述下料支架。

10.根据权利要求9所述的一种方向盘打磨装置，其特征在于，所述下料输送总成还包括脱料挡板，所述脱料挡板固定安装于所述下料支架并距离所述第一端的端面第二距离布置；

所述脱料挡板包括相对的第一挡板和第二挡板，所述第一挡板具有第一挡板固定端和第一挡板自由端，所述第一挡板固定端固定在所述下料支架，所述第一挡板自由端位于所述带式输送机组件的上方；所述第二挡板具有第二挡板固定端和第二挡板自由端，所述第二挡板固定端固定在所述下料支架，所述第二挡板自由端位于所述带式输送机组件的上方。

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