CN221070050U - 一种上料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人自动上料领域，公开了一种上料机器人，包括支撑块，支撑块上固定设置驱动组件；支撑块固定连接底板，底板上固定设置支撑板和工作台，支撑板上设置限位导向组件，限位导向组件上限位滑动配合连接件，连接件沿限位导向组件的引导方向滑动；连接件上安装气动吸盘；底板上设置传动组件，传动组件的输入端与驱动组件传动配合，传动组件的输出端与连接件传动配合，用于驱动连接件沿限位导向组件的引导方向移动。本实用新型设置了一个驱动组件，该驱动组件通过传动组件带动连接件上的启动吸盘沿限位导向组件进行纵向和横向进给，动力源少，操作简单，使用成本低。

Description

一种上料机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人自动上料领域，特别涉及一种上料机器人。

背景技术

新兴工业时代，上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多工厂的理想选择。上下料机器人系统具有高效率和高稳定性，结构简单更易于维护, 可以满足不同种类产品的生产，对用户来说，可以很快进行产品结构的调整和扩大产能，并且可以大大降低产业工人的劳动强度。

公开号为：CN212892703U所述的一种机器人自动上料装置，包括整体框架，所述整体框架的顶部固定安装有顶板，所述顶板的底部固定安装有电动滑轨，所述电动滑轨的内部滑动连接有电动滑块，所述电动滑块的底部固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部固定连接有安装块，所述安装块的内部开设有空腔，所述空腔的内壁固定安装有伺服电机，所述空腔的底部开设有圆孔，所述伺服电机输出轴通过圆孔延伸至安装块外部并固定连接有圆板，所述圆板的底部四周均固定安装有安装外壳。

公开号为：CN203439697U所述的一种自动上料机器人，包括机械手、手臂、上板、弯臂、纵立板、气动滑台、电磁铁、电磁铁压块、步进电机、底座，所述的机械手与手臂相连，弯臂的底部与步进电机的转动轴相连，弯臂上部与上板相连，上板与纵立板相连，纵立板与底座相连，气动滑台侧面固定在弯臂上，电磁铁装在电磁铁压块里，手臂为空心圆管，内部装有推杆。

基于上述技术特征，出现的问题在于：现有技术中，不同方向的进给均需要一个位于该方向的独立动力源进行驱动，动力源多，结构复杂，维护成本高。

因此，通过一种上料机器人来解决上述问题很有必要。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种上料机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种上料机器人，包括支撑块，所述支撑块上固定设置驱动组件；所述支撑块连接底板，所述底板上固定设置支撑板和工作台，所述支撑板上设置限位导向组件，限位导向组件上限位滑动配合连接件，连接件沿限位导向组件的引导方向滑动；连接件上安装气动吸盘；所述底板上设置传动组件，传动组件的输入端与驱动组件传动配合，传动组件的输出端与连接件传动配合，用于驱动连接件沿限位导向组件的引导方向移动。

优选的，所述驱动组件包括电动推杆，所述电动推杆固定设置在支撑块上；所述电动推杆的输出端与传动组件的输入端传动配合。

优选的，所述传动组件包括为输入端的第二滑块，所述第二滑块滑动设置在支撑板上，所述第二滑块与电动推杆的输出端固定连接；所述支撑板上限位滑动配合两个呈对称设置的第一滑块，两个第一滑块之间固定设置滑杆，滑杆上滑动配合第三滑块；所述第三滑块与连接件固定连接；所述第二滑块上开设限位槽，所述限位槽为输出端与连接件传动配合。

优选的，所述连接件包括连接杆和连接块，所述连接块与连接杆固定连接，所述连接块上安装气动吸盘；连接杆与第三滑块固定连接；连接杆与限位槽传动配合；连接杆与限位导向组件限位滑动配合。

优选的，所述限位导向组件包括滑槽，所述滑槽开设在支撑板上，连接杆穿过滑槽并且与滑槽限位滑动配合。

优选的，所述支撑板上固定设置两个相互平行的第一滑轨，两个第一滑轨与两个第一滑块一一对应，每个第一滑块均与对应的第一滑轨限位滑动配合；所述第二滑块限位滑动配合在两个第一滑轨上。

优选的，包括连杆和为输入端的卡块；所述卡块与电动推杆的输出端固定连接，所述卡块固定连接齿条；所述支撑板上转动设置转轴，所述转轴穿过支撑板，所述转轴的一端部同轴固定连接齿轮，所述齿轮与齿条啮合配合；所述转轴的另一端部固定连接连杆，所述连杆上固定连接连接轴，所述连接轴作为输出端与连接件传动配合。

优选的，所述连接件包括连接板，所述连接板与连接轴既转动配合又传动配合；所述连接板上固定设置第二滑轨，所述第二滑轨与限位导向组件限位滑动配合；所述连接板上安装气动吸盘。

优选的，所述限位导向组件包括第三滑轨，所述第三滑轨固定设置在支撑板上；所述第三滑轨上限位滑动配合第四滑块，所述连接板通过第二滑轨限位滑动配合在第四滑块上。

优选的，所述支撑板上固定设置固定架，所述固定架罩设在齿轮的外侧；所述齿条与固定架限位滑动配合。

本实用新型的技术效果和优点：本实用新型设置了一个驱动组件，该驱动组件通过传动组件带动连接件上的启动吸盘沿限位导向组件进行纵向和横向进给，动力源少，操作简单，使用成本低。

附图说明

图1为本实用新型实施例一正视示意图。

图2为本实用新型实施例一后视示意图。

图3为本实用新型实施例一爆炸示意图。

图4为本实用新型实施例二正视示意图。

图5为本实用新型实施例二后视示意图。

图6为本实用新型实施例二传动组件示意图。

图7为本实用新型实施例二第四滑块示意图。

图8为本实用新型实施例二连接件示意图。

图中：1、电动推杆；2、支撑块；3、支撑板；4、滑槽；5、连接块；6、气动吸盘；7、工作台；8、安装块；9、底板；10、第一滑轨；11、第一滑块；12、第二滑块；13、限位槽；14、第三滑块；15、第二滑轨；16、第三滑轨；17、第一定位块；18、第二定位块；19、第四滑块；20、连接板；21、连杆；22、齿条；23、固定架；24、齿轮；25、转轴；26、连接轴；27、卡块。

实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：本实用新型提供了如图1至图3所示的一种上料机器人，包括支撑块2，支撑块2上固定安装驱动组件，驱动组件包括呈左右水平布置的电动推杆1，电动推杆1螺栓固定在支撑块2上。电动推杆1的输出杆作为输出端传动连接传动组件的输入端。

支撑块2固定连接底板9，底板9的顶部焊接固定竖直的支撑板3，传动组件安装在支撑板3上，传动组件包括第一滑块11和第二滑块12。其中第二滑块12作为传动组件的输入端与电动推杆1的输出杆固定连接。支撑板3的背面焊接固定四个安装块8，四个安装块8呈矩形阵列均匀分布，位于上方的两个安装块8之间固定连接一个第一滑轨10，位于下方的两个安装块8之间固定连接另一个第一滑轨10，两个第一滑轨10均呈左右水平布置并且位于同一竖直平面内。

两个第一滑轨10用于第一滑块11和第二滑块12的限位导向。第二滑块12的顶端与上方的第一滑轨10限位滑动配合，第二滑块12的底端与下方的第一滑轨10限位滑动配合，第二滑块12沿第一滑轨10进行左右水平滑动。第一滑块11的数量为两个，其中一个第一滑块11与上方的第一滑轨10限位滑动配合，另一个第一滑块11与下方的第一滑轨10限位滑动配合。两个第一滑块11之间固定连接两个滑杆，两个滑杆一左一右位于同一竖直平面内并且均呈竖直布置，两个滑杆上限位滑动配合同一个第三滑块14，第三滑块14沿两个滑杆上下滑动。第三滑块14的右端与右侧的滑杆限位滑动配合，第三滑块14的左端与左侧的滑杆限位滑动配合。

第一滑块11上开设限位槽13，该限位槽13作为输出端传动配合连接件。该限位槽13呈倾斜布置，限位槽13的顶部向左侧倾斜，用于推动连接件。限位槽13为通槽，槽口呈前后水平开设并且朝向第三滑块14，第三滑块14与连接件固定连接。

连接件包括连接块5和连接杆。其中，连接杆水平向后依次穿过支撑板3和第三滑块14，最后插入到限位槽13内。连接杆与限位导向组件限位滑动配合。连接杆与第三滑块14固定连接。连接杆与限位槽13既传动配合又限位滑动配合，用于推动连接杆沿限位导向组件的引导方向滑动。连接杆的前侧端部与连接块5焊接，连接块5上固定安装气动吸盘6，气动吸盘6用于吸附拿取物料。

限位导向组件包括开设在支撑板3上的滑槽4，滑槽4由相互连通的横槽和竖槽组成，其中横槽呈左右水平布置，竖槽呈上下竖直布置。横槽和竖槽均为从前到后贯穿支撑板3的通槽。滑槽4与连接杆限位滑动配合，用于连接杆的导向，使气动吸盘6沿滑槽4的走向进行上下竖直移动和左右水平移动。

底板9上固定安装工作台7，工作台7用于承接气动吸盘6上的物料并对物物料进行加工。

以上描述的方位词如上、下、左、右、前、后均以图1作为参考。

实施例一的工作原理：使用前，连接杆位于滑槽4的竖槽的底部。

使用时启动气动吸盘6，气动吸盘6将下方放置的物料吸附拿取。随后保持气动吸盘6的开启状态，同时启动电动推杆1，电动推杆1的输出杆向右伸出，此时电动推杆1的输出杆带动第二滑块12沿第一滑轨10向右水平滑动。限位槽13的左侧倾斜内壁与连接杆滑动抵接，滑槽4的竖槽的右侧内壁与连接杆滑动抵接。连接杆在第二滑块12的推动下以及支撑板3的限位下，沿限位槽13和滑槽4的竖槽滑动，此时连接杆相对于第二滑块12沿限位槽13向左上方滑动，连接杆相对于底板9沿滑槽4的竖槽向上滑动。

在此过程中，连接杆同时带动连接块5和第三滑块14相对于底板9向上移动，连接块5带动气动吸盘6向上移动，气动吸盘6带动物料向上移动。第三滑块14沿两个滑杆向上滑动。

当连接杆从滑槽4的竖槽滑动至滑槽4的横槽，并且连接杆的顶部与横槽顶部的支撑板3的板体抵接时，连接杆位于限位槽13的顶部，并且连接杆与第二滑块12相对静止。随着电动推杆1输出杆的继续伸出，第二滑块12推动连接杆向右移动。此时连接杆沿滑槽4的横槽向右滑动，连接杆带动第三滑块14向右移动，第三滑块14带动两个滑杆向右移动，两个滑杆带动两个第一滑块11沿两个第一滑轨10向右滑动。与此同时，连接杆带动连接块5向右移动，连接块5带动气动吸盘6向右移动，气动吸盘6带动物料向右移动直至到达工作台7，随后关闭气动吸盘6和电动推杆1，使物料放置在工作台7上。

当气动吸盘6复位返回时，再次启动电动推杆1，电动推杆1的输出杆缩回。此时电动推杆1带动第二滑块12沿两个第一滑轨10向左滑动，第二滑块12推动连接杆沿滑槽4的横槽向左滑动，连接杆同时带动第三滑块14和连接块5向左移动，连接块5带动气动吸盘6向左移动复位返回。

当连接杆滑动至滑槽4的竖槽后，连接杆既与滑槽4的竖槽的左侧内壁滑动抵接，又与第二滑块12上限位槽13的右侧倾斜内壁滑动抵接。随着电动推杆1的继续缩回，第二滑块12推动连接杆相对于底板9向下移动，此时连接杆相对于第二滑块12沿限位槽13向右下滑动，连接杆沿滑槽4的竖槽向下滑动，直至复位。此时关闭电动推杆1，在此过程中，连接杆带动连接块5向下移动，连接块5带动气动吸盘6向下移动，当连接杆滑至滑槽4的竖槽的底部，复位完成。

实施例二：如图4至图7所示的一种上料机器人，该实施例与实施例一的区别在于支撑块2焊接固定在支撑板3的背面。

传动组件包括作为输入端的卡块27，卡块27与电动推杆1的输出杆固定连接，卡块27远离电动推杆1的端部固定卡接齿条22，齿条22沿电动推杆1的输出杆的轴向布设，齿条22啮合配合齿轮24，齿轮24同轴固定连接转轴25，转轴25水平向前穿过支撑板3并且与支撑板3转动连接，转轴25远离齿轮24的端部固定连接连杆21，连杆21远离转轴25的端部固定连接呈前后水平布置的连接轴26，连接轴26作为输出端与连接件传动连接。

支撑板3的背面焊接固定固定架23，固定架23为U形架并且罩设在齿轮24的外侧，转轴25穿过齿轮24与固定架23转动连接，用于保护齿轮24。齿条22滑动贯穿固定架23的开孔并且与固定架23限位滑动配合，确保齿条22与齿轮24不发生脱离。

支撑板3的前侧端面焊接固定第一定位块17和第二定位块18，第一定位块17位于转轴25的右上方，第一定位块17与连杆21限位抵接配合。第二定位块18位于转轴25左下方，第二定位块18与连杆21限位抵接配合。第一定位块17和第二定位块18均用于连杆21的转动限位，防止连杆21转动过位。

连接件包括呈竖直放置的连接板20，连接板20为L形板，连接板20的顶部与连接轴26转动连接，用于带动连接板20沿限位导向组件的引导方向上下移动和左右水平移动。连接板20的底部固定安装气动吸盘6。连接板20的背部焊接固定竖直的第二滑轨15，第二滑轨15与限位导向组件限位滑动配合。

限位导向组件包括一条呈左右水平布置的第三滑轨16，第三滑轨16焊接固定在支撑板3的前侧端面上。第三滑轨16上滑动配装第四滑块19。第四滑块19的前侧端部开设竖直滑道，第四滑块19通过竖直滑道与第二滑轨15限位滑动配合。第四滑块19的后侧端部开设左右水平滑道，第四滑块19通过水平滑道与第三滑轨16限位滑动配合，从而实现了连接板20的纵向和横向进给。其中第二滑轨15和第三滑轨16均为T形滑轨，水平滑道和竖直滑道均为T形滑道，确保第二滑轨15与第四滑块19不发生脱离，确保第四滑块19与第三滑轨16不发生脱离。

以上描述的方位词如上、下、左、右、前、后均以图4作为参考。

实施例二的工作原理：使用前，连杆21处于水平状态，并且连杆21与第二定位块18抵接。

使用时，启动电动推杆1，电动推杆1的输出杆推动卡块27向右移动，卡块27推动齿条22向右移动，齿条22带动齿轮24转动，齿轮24带动转轴25转动，转轴25带动连杆21转动，连杆21与第二定位块18脱离接触，连杆21带动连接轴26绕转轴25的中心轴线向右顺时针转动。此时，连接轴26带动连接板20先同步向上和向右移动，再同步向下和向右移动。连接板20带动气动吸盘6先同步向上和向右移动，再同步向下和向右移动。连接板20通过第二滑轨15沿第四滑块19的竖直滑道先向上滑动再向下滑动，同时连接板20通过第二滑轨15带动第四滑块19沿第三滑轨16向右滑动。

当连杆21与第一定位块17抵接时，连接板20带动气动吸盘6移动至工作台7，气动吸盘6带动物料移动至工作台7，随后关闭电动推杆1和气动吸盘6。

当气动吸盘6复位返回时，再次启动电动推杆1，电动推杆1的输出杆缩回。此时连接轴26绕转轴25的中心轴线向左逆时针转动，进而带动连接板20先同步向上和向左移动，再同步向下和向左移动。当连杆21与第二定位块18抵接时，连接板20复位返回，连接板20带动气动吸盘6复位返回，之后关闭电动推杆1即可。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种上料机器人，包括支撑块（2），其特征在于：所述支撑块（2）上固定设置驱动组件；所述支撑块（2）连接底板（9），所述底板（9）上固定设置支撑板（3）和工作台（7），所述支撑板（3）上设置限位导向组件，限位导向组件上限位滑动配合连接件，连接件沿限位导向组件的引导方向滑动；连接件上安装气动吸盘（6）；所述底板（9）上设置传动组件，传动组件的输入端与驱动组件传动配合，传动组件的输出端与连接件传动配合，用于驱动连接件沿限位导向组件的引导方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种上料机器人，其特征在于：所述驱动组件包括电动推杆（1），所述电动推杆（1）固定设置在支撑块（2）上；所述电动推杆（1）的输出端与传动组件的输入端传动配合。

3.根据权利要求2所述的一种上料机器人，其特征在于：所述传动组件包括为输入端的第二滑块（12），所述第二滑块（12）滑动设置在支撑板（3）上，所述第二滑块（12）与电动推杆（1）的输出端固定连接；所述支撑板（3）上限位滑动配合两个呈对称设置的第一滑块（11），两个第一滑块（11）之间固定设置滑杆，滑杆上滑动配合第三滑块（14）；所述第三滑块（14）与连接件固定连接；所述第二滑块（12）上开设限位槽（13），所述限位槽（13）为输出端与连接件传动配合。

4.根据权利要求3所述的一种上料机器人，其特征在于：所述连接件包括连接杆和连接块（5），所述连接块（5）与连接杆固定连接，所述连接块（5）上安装气动吸盘（6）；连接杆与第三滑块（14）固定连接；连接杆与限位槽（13）传动配合；连接杆与限位导向组件限位滑动配合。

5.根据权利要求4所述的一种上料机器人，其特征在于：所述限位导向组件包括滑槽（4），所述滑槽（4）开设在支撑板（3）上，连接杆穿过滑槽（4）并且与滑槽（4）限位滑动配合。

6.根据权利要求3所述的一种上料机器人，其特征在于：所述支撑板（3）上固定设置两个相互平行的第一滑轨（10），两个第一滑轨（10）与两个第一滑块（11）一一对应，每个第一滑块（11）均与对应的第一滑轨（10）限位滑动配合；所述第二滑块（12）限位滑动配合在两个第一滑轨（10）上。

7.根据权利要求2所述的一种上料机器人，其特征在于：所述传动组件包括连杆（21）和为输入端的卡块（27）；所述卡块（27）与电动推杆（1）的输出端固定连接，所述卡块（27）固定连接齿条（22）；所述支撑板（3）上转动设置转轴（25），所述转轴（25）穿过支撑板（3），所述转轴（25）的一端部同轴固定连接齿轮（24），所述齿轮（24）与齿条（22）啮合配合；所述转轴（25）的另一端部固定连接连杆（21），所述连杆（21）上固定连接连接轴（26），所述连接轴（26）作为输出端与连接件传动配合。

8.根据权利要求7所述的一种上料机器人，其特征在于：所述连接件包括连接板（20），所述连接板（20）与连接轴（26）既转动配合又传动配合；所述连接板（20）上固定设置第二滑轨（15），所述第二滑轨（15）与限位导向组件限位滑动配合；所述连接板（20）上安装气动吸盘（6）。

9.根据权利要求8所述的一种上料机器人，其特征在于：所述限位导向组件包括第三滑轨（16），所述第三滑轨（16）固定设置在支撑板（3）上；所述第三滑轨（16）上限位滑动配合第四滑块（19），所述连接板（20）通过第二滑轨（15）限位滑动配合在第四滑块（19）上。

10.根据权利要求7所述的一种上料机器人，其特征在于：所述支撑板（3）上固定设置固定架（23），所述固定架（23）罩设在齿轮（24）的外侧；所述齿条（22）与固定架（23）限位滑动配合。