CN221065091U - 一种发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，包括分别设置在发动机装配线前后两侧的第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架上设置有能将箱体推到承载件上的推动组件，所述承载件设置在位于发动机装配线上的承载件组件上，所述第二支撑架上设置有用于固定承载件的固定组件和用于实现箱体与承载件固定拧紧的拧紧组件，所述推动组件前侧设置有用于实现带箱体托盘上料和空托盘回料的托盘上料装置，所述托盘上料装置上设置有能将箱体抓取到推动组件上的上料机器人，所述上料机器人上设置有用于抓取箱体的抓取机构。能实现箱体的自动上料，从而提高效率，同时由于箱体是通过螺栓固定在承载件上，后续不需要设置机械手，从而减低机械成本。

Description

一种发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统

技术领域

本实用新型属于发动机装配技术领域，具体涉及一种发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统。

背景技术

现有技术中，对于发动机箱体的上料，有两种方式，一种是通过机械手实现上料，另一种是通过吊车+人工的方式实现上料，前者只适用于箱体能被发动机装配线上的工装固定，并且采用该种方式后，在后续的装配时，均需要设置机械手用于移动箱体到装配装置上，使得机械成本增加；后者需要人工的配合才能实现上料，其人工成本高，效率低。

实用新型内容

本实用新型拟提供一种发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，能实现箱体的自动上料，从而提高效率，同时由于箱体是通过螺栓固定在承载件上，后续不需要设置机械手，只需在装配装置上设置固定承载件的结构即可，从而减低机械成本。

为此，本实用新型所采用的技术方案为：一种发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，包括分别设置在发动机装配线前后两侧的第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架上设置有能将箱体推到承载件上的推动组件，所述承载件设置在位于发动机装配线上的承载件组件上，所述第二支撑架上设置有用于固定承载件的固定组件和用于实现箱体与承载件固定拧紧的拧紧组件，所述推动组件前侧设置有用于实现带箱体托盘上料和空托盘回料的托盘上料装置，所述托盘上料装置上设置有能将箱体抓取到推动组件上的上料机器人，所述上料机器人上设置有用于抓取箱体的抓取机构。

作为上述方案的优选，所述推动组件包括上下移动组件和前后移动组件，所述前后移动组件设置在上下移动组件上，所述上下移动组件包括上下推动缸和上下移动板，所述上下推动缸的一端设置在第一支撑架上，另一端设置在上下移动板上，所述上下移动板通过第一导轨滑块组件滑动地设置在第一支撑架上；所述前后移动组件包括用于供箱体放置的放置板，所述放置板通过第二导轨滑块组件滑动地设置在上下移动板上，所述放置板的侧面设置有位于上下移动板上的直线导轨，所述直线导轨的移动块通过移动支架与放置板连接，所述放置板上设置有至少两个用于箱体定位的竖直定位销、至少三个用于支撑箱体的箱体支撑座和用于检测是否有箱体的第一检测组件。

进一步优选，所述第一支撑架侧面通过第三支撑架设置有用于检测箱体位置高度的第二检测组件，所述上下移动板上设置有用于检测放置板前后移动位置的第三检测组件；所述上下移动板的后端设置有用于上下移动板向后移动到位时起缓冲作用的第一限位缓冲器。

进一步优选，所述承载件组件包括底板和承载支撑座，所述底板用于带动整个承载件组件随着发动机装配线一起移动，所述承载件用于支撑和固定缸体，所述底板与承载支撑座之间通过能在水平面转动的转动组件连接，所述承载件从上向下地卡接在承载支撑座的上端，所述承载件的前侧面设置有与缸体相配且位于缸体内侧的支撑曲面，所述支撑曲面上设置有前后延伸且能将缸体固定在支撑曲面上的固定孔，所述承载件后侧面的左右两端均设置有供固定组件夹紧承载件的夹紧凸起，每个夹紧凸起的上下两端均设置有便于夹紧的夹紧块，每个夹紧块上设置有朝向对应侧的夹紧弧槽。

进一步优选，所述承载件组件还包括配件盘，所述配件盘通过配件盘支架设置在底板的左右任一侧面上，所述配件盘上设置有用于放置物料箱的料箱支架、用于放置曲轴的曲轴支架、用于放置连杆盖的连杆盖架、用于放置活塞连杆的活塞连杆架、用于放置主轴承盖的主轴承盖区和用于放置凸轮轴盖的凸轮轴盖区。

进一步优选，所述承载件中部的左右两端均延伸设置有卡紧凸起，所述承载支撑座的上端对应卡紧凸起的位置处设置有卡紧卡槽，所述卡紧卡槽的前侧面、后侧面、底面均设置有用于减少摩擦的第一滚轮，所述第一滚轮通过对应的滚轮轴安装在承载支撑座上，所述承载支撑座上对应每个滚轮轴和第一滚轮的位置均设置有安装孔，且每个第一滚轮的高度不相等，每个卡紧凸起的外侧均设置有与卡紧卡槽相匹配的卡紧块，所述第一滚轮与卡紧块接触。

进一步优选，所述转动组件包括转动盘和盖板，所述盖板固定在底板上方，所述转动盘的下端穿过盖板的中部后设置有位于底板内的防脱盘，所述转动盘与盖板之间设置有轴承，所述转动盘上设置有防止转动盘转动的防转组件，所述防转组件包括防转块、防转座和防转手柄，所述防转座安装在盖板上，所述防转块的中部铰接在防转座上，所述转动盘的下方设置有防转卡块，所述防转卡块的底面沿着转动盘的径向设置有防转凹槽，所述防转块的一端能从下卡在防转凹槽上，所述防转手柄的下端设置在防转块的另一端，防转块的另一端重量大于一端重量，所述防转块的一端设置有向上凸出防转块的第二滚轮。

进一步优选，所述固定组件包括上下相对设置的上夹块和下夹块，且上夹块和下夹块均左右间隔设置有两块，所有上夹块和下夹块上均通过夹紧轴设置有夹紧滚轮，所有上夹块均通过左右调整组件设置在第二支撑架的前侧面，且左右调整组件能带动上夹块左右移动，所有下夹块均通过上下夹紧组件设置在第二支撑架的前侧面，所述上下夹紧组件能带动下夹块上下移动；所述第二支撑架上设置有用于将箱体固定在承载件上的限位组件，所述限位组件包括至少三个限制缸，所述限制缸的输出端设置有能抵在箱体上的垫块。

进一步优选，所述左右调整组件包括左右调整板和左右调整缸，所有上夹块左右间隔地设置在左右调整板的下端，所述左右调整板通过第三导轨滑块组件滑动地设置在第二支撑架的前侧面上，所述左右调整缸设置在第二支撑架上，且输出端设置在左右调整板上，所述第二支撑架上设置有用于限制和检测左右调整板左右极限位置的第四检测组件；所述上下夹紧组件包括上下夹紧气缸和上下夹紧板，所述下夹块左右间隔地设置在上下夹紧板的上端，所述上下夹紧板通过第四导轨滑块组件设置在第二支撑架上，所述上下夹紧气缸设置在第二支撑架上，且输出端设置在上下夹紧板上，所述第二支撑架上设置有用于限制和检测上下夹紧板上下极限位置的第五检测组件。

进一步优选，所述拧紧组件包括拧紧枪，所述拧紧枪通过前后推动组件设置在第二支撑架上，所述前后推动组件包括前后推动缸和前后推动板，所述拧紧枪设置在前后推动板上，所述前后推动板通过第五导轨滑块组件设置在第二支撑架的后侧面上，所述前后推动缸设置在第二支撑架的后侧面上，且输出端设置在前后推动板上，所述第二支撑架上设置有用于限制和检测前后推动板前后极限位置的第六检测组件。

进一步优选，所述托盘上料装置包括左右并排设置前后延伸的托盘送料输送线和托盘回料输送线，所述托盘送料输送线的后端设置有前后延伸的转运输送线，且转运输送线前后延伸的长度与发动机箱体托盘相匹配，所述转运输送线能在下方左右拉动组件的作用下在托盘送料输送线和托盘回料输送线后端左右移动，所述托盘送料输送线、托盘回料输送线和转运输送线均设置为辊筒输送线，所述托盘送料输送线和托盘回料输送线的后端均设置有挡料组件，所述挡料组件包括挡料气缸，所述挡料气缸的输出端向上延伸且设置有挡料块。

进一步优选，所述托盘回料输送线的左右两侧均设置有托盘送料输送线，每个托盘送料输送线的后端均设置有能在托盘回料输送线和对应的托盘送料输送线后端左右移动的转运输送线。

进一步优选，所述左右拉动组件包括拉动气缸，所述转运输送线下方前后间隔设置有两条左右延伸的导轨座，所述导轨座上设置有导轨，所述转运输送线底面设置有能在导轨上左右移动的滑块，所述拉动气缸的一端设置在两条导轨座之间前后延伸设置的连接板，另一端设置在转运输送线的下方；所述导轨座上设置有用于检测转运输送线分别托盘送料输送线和托盘回料输送线后端时的第七检测组件。

进一步优选，所述导轨座上设置有位于转运输送线左右移动到位时的第二限位缓冲器，且转运输送线位于托盘送料输送线和托盘回料输送线之间的一侧设置有能被第二限位缓冲器抵住的缓冲板；所述导轨座上设置有拖链槽，所述拖链槽内布置有用于保护实现转运输送线输送工作的拖链，所述拖链的一端固定在拖链槽上，另一端设置在转运输送线底部。

进一步优选，所述上料机器人通过机器人支撑架设置在托盘回料输送线的后端，且位于转运输送线的上方。

进一步优选，所述抓取机构能安装在上料机器人上的固定板，所述固定板上设置有用于布置箱体抓取组件的第一安装板，且箱体抓取组件通过前后定位组件设置在第一安装板上，所述第一安装板的侧面设置有与第一安装板垂直的第二安装板，所述第二安装板上设置有用于抓取托盘的托盘抓取组件。

进一步优选，所述前后定位组件包括定位缸和前后定位板，所述前后定位板通过四根导杆设置在第一安装板的前方，且导杆的前端穿过前后定位板后设置有防脱段，所述导杆的后端穿过第一安装板后设置有防脱螺母，所述定位缸设置在第一安装板的后侧，且定位缸的输出端穿过第一安装板后能推动前后定位板向前移动，所述定位缸采用双向气缸，所述定位缸上设置有用于检测定位缸是否工作的第八检测组件。

进一步优选，所述箱体抓取组件包括至少三个夹紧缸和至少两个水平定位销，所述夹紧缸的气缸头设置有保护垫；所述托盘抓取组件包括设置在第二安装板上的至少三个吸盘；所述第一安装板上通过安装支架设置有视觉识别装置。

进一步优选，所述抓取机构上设置有用于标定上料机器人原地的标定块，所述第一支撑架的侧面通过标定支架设置有与标定块对应的标定座。

本实用新型的有益效果：

1)通过各个装置的配合，能将箱体的固定在承载件上，同时也能实现托盘的自动回料，从而提高箱体上料效率，且整个过程中，能完全实现自动化，从而减少人工成本。

2)在本申请中箱体是通过螺栓固定在承载件上，使得后续不需要设置机械手，只需在装配装置上设置固定承载件的结构即可，从而减低整个发动机装配线的机械成本。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

图2为本实用新型中承载件组件实施例一的示意图一(卡紧块和夹紧块分开设置)。

图3为本实用新型中承载件组件实施例一的示意图二(卡紧块和夹紧块分开设置)。

图4为本实用新型中承载件组件实施例二的示意图一(卡紧块和夹紧块一起设置)。

图5为本实用新型中承载件组件实施例二的示意图二(卡紧块和夹紧块一起设置)。

图6为本实用新型中防转组件的结构示意图。

图7为本实用新型中防转组件的立体示意图。

图8为本实用新型中固定组件和拧紧组件的安装示意图一。

图9为本实用新型中固定组件和拧紧组件的安装示意图二。

图10为本实用新型中推动组件的示意图。

图11为本实用新型中推动组件上放置有箱体时的示意图。

图12为本实用新型中托盘上料装置的示意图。

图13为本实用新型中抓取机构的示意图一。

图14为本实用新型中抓取机构的示意图二。

图15为本实用新型中抓取机构抓取箱体时的示意图。

附图标记：发动机装配线-A、第一支撑架-B、第二支撑架-C、推动组件-D、承载件组件-E、固定组件-F、拧紧组件-G、托盘上料装置-H、上料机器人-J、抓取机构-K、底板-1、承载支撑座-2、卡紧卡槽-2a、安装孔-2b、承载件-3、支撑曲面-3a、固定孔-3b、夹紧凸起-3c、卡紧凸起-3d、夹紧块-4、夹紧弧槽-4a、第一滚轮-5、滚轮轴-6、卡紧块-7、转动盘-8、盖板-9、防脱盘-10、轴承-11、夹紧轴-12、防转块-13、防转座-14、防转手柄-15、防转卡块-16、防转凹槽-16a、第二滚轮-17、配件盘-18、料箱支架-18a、曲轴支架-18b、连杆盖架-18c、活塞连杆架-18d、主轴承盖区-18e、凸轮轴盖区-18f、配件盘支架-19、接油盘-20、上下推动缸-21、上下移动板-22、第一导轨滑块组件-23、放置板-24、第二导轨滑块组件-25、直线导轨-26、移动支架-27、竖直定位销-28、箱体支撑座-29、第一检测组件-30、第三支撑架-31、第二检测组件-32、第三检测组件-33、第一限位缓冲器-34、上夹块-35、下夹块-36、夹紧滚轮-37、限制缸-38、垫块-39、左右调整板-40、左右调整缸-41、第三导轨滑块组件-42、第四检测组件-43、上下夹紧气缸-44、上下夹紧板-45、第四导轨滑块组件-46、第五检测组件-47、拧紧枪-48、前后推动缸-49、前后推动板-50、第五导轨滑块组件-51、第六检测组件-52、托盘送料输送线-53、托盘回料输送线-54、转运输送线-55、拉动气缸-56、导轨座-57、导轨-58、连接板-59、第七检测组件-60、第二限位缓冲器-61、缓冲板-62、拖链槽-63、拖链-64、挡料气缸-65、挡料块-66、机器人支撑架-67、固定板-68、第一安装板-69、第二安装板-70、定位缸-71、前后定位板-72、导杆-73、防脱段-73a、第八检测组件-74、夹紧缸-75、水平定位销-76、保护垫-77、吸盘-78、安装支架-79、视觉识别装置-80、标定块-81、标定支架-82、标定座-83。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图，对本实用新型作进一步说明：

如图1-图15所示，一种发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，主要由第一支撑架B、第二支撑架C、推动组件D、承载件组件E、固定组件F、拧紧组件G、托盘上料装置H、上料机器人J和抓取机构K组成。为实现箱体的固定，将第一支撑架B和第二支撑架C分别设置在发动机装配线A前后两侧，推动组件D设置在第一支撑架B上，且能将箱体推到承载件上，承载件3设置在位于发动机装配线A上的承载件组件E上。在第二支撑架C上设置有用于固定承载件的固定组件F和用于实现箱体与承载件固定拧紧的拧紧组件G。

为实现箱体的上料，在推动组件D前侧设置有用于实现带箱体托盘上料和空托盘回料的托盘上料装置H，在托盘上料装置H上设置有能将箱体抓取到推动组件上的上料机器人J，在上料机器人J上设置有用于抓取箱体的抓取机构K。

推动组件D的具体结构包括上下移动组件和前后移动组件，且前后移动组件设置在上下移动组件上。上下移动组件包括上下推动缸21和上下移动板22，上下推动缸21的一端设置在第一支撑架B上，另一端设置在上下移动板22上，上下移动板22通过第一导轨滑块组件23滑动地设置在第一支撑架B上。当上下推动缸工作时，能带动上下移动板在第一支撑架上上下移动，从而将箱体向上推高，使其箱体能在前后移动组件的作用下被推到支撑曲面上。

前后移动组件包括用于供箱体放置的放置板24，且放置板24通过第二导轨滑块组件25滑动地设置在上下移动板22上，在放置板24的侧面设置有位于上下移动板22上的直线导轨26，且直线导轨26的移动块通过移动支架27与放置板24连接，当直线导轨移动时，能带动放置板前后移动。由于放置板会被推到发动机装配线的上方，因此放置板的后端悬空，为保证整个放置板的平衡，在放置板的前端设置有始终位于第一支撑架上的平衡段。

为方便箱体的定位和确定，在放置板24的后端设置有至少两个用于箱体定位的竖直定位销28、至少三个用于支撑箱体的箱体支撑座29和用于检测是否有箱体的第一检测组件30。

为确保箱体的高度与承载件的高度匹配，且箱体不会被向后推过渡，在第一支撑架B侧面通过第三支撑架31设置有用于检测箱体位置高度的第二检测组件32，同时在上下移动板22上设置有用于检测放置板24前后移动位置的第三检测组件33。

由于箱体较重，为防止向后移动的惯性力较大，在上下移动板22的后端设置有用于上下移动板22向后移动到位时起缓冲作用的第一限位缓冲器34。

承载件组件还包括底板1和承载支撑座2，其中底板1用于带动整个承载件组件随着发动机装配线一起移动，且底板1与承载支撑座2之间通过能在水平面转动的转动组件连接，承载件3从上向下地卡接在承载支撑座2的上端，转动组件用于改变承载件上放置缸体的方向。

在承载件3的前侧面设置有与缸体相配且位于缸体内侧的支撑曲面3a，同时在支撑曲面3a上设置有前后延伸且能将缸体固定在支撑曲面上的固定孔3b，在固定孔内设置有用于拧紧承载件和缸体的固定螺栓。为方便发动机装配线上每个设备对承载件组件的固定，在承载件3后侧面的左右两端均设置有供固定组件夹紧承载件的夹紧凸起3c。每个夹紧凸起3c的上下两端均设置有便于夹紧的夹紧块4，每个夹紧块4上设置有朝向对应侧的夹紧弧槽4a，上端夹紧块的夹紧弧槽4a朝上设置，下端夹紧块的夹紧弧槽4a朝下设置。

由于承载件3从上向下地卡接在承载支撑座2的上端，因此支撑曲面3a的圆心可在下方，也可在上方，其根据曲轴箱体的装配需要转换。

为方便承载件与承载支撑座之间的卡接，在承载件3中部的左右两端均延伸设置有卡紧凸起3d，在承载支撑座2的上端对应卡紧凸起3d的位置处设置有卡紧卡槽2a。同时在卡紧卡槽2a的前侧面、后侧面、底面均设置有用于减少摩擦的第一滚轮5，第一滚轮5通过对应的滚轮轴6安装在承载支撑座2上。为方便滚轮轴和第一滚轮的安装，在承载支撑座2上对应每个滚轮轴6和第一滚轮5的位置均设置有安装孔2b，且每个第一滚轮5的高度不相等。

由于缸体较重，为提高承载支撑座的承重，即增加承载支撑座与承载件的接触面积，在每个卡紧凸起3d的外侧均设置有与卡紧卡槽相匹配的卡紧块7，且第一滚轮5与卡紧块7接触，同时卡紧块的设置也防止卡紧凸起的长度过长，从而减少卡紧凸起断裂的风险。

在本实施例中，还可将卡紧块和夹紧块一体设置，此时，在承载件上不需要设置夹紧凸起和安装凸起。

转动组件包括转动盘8和盖板9，其中盖板9固定在底板1上方，转动盘8的下端穿过盖板9的中部后设置有位于底板1内的防脱盘10。为保证转动盘的顺利转动，在转动盘与盖板9之间设置有轴承11，轴承11可设置为内外两个支撑圈和两个支撑圈中间的滚珠形成的非标轴承。

为防止转动盘在随着转配输送线移动时随意转动，在转动盘8上设置有防止转动盘8转动的防转组件。防转组件包括防转块13、防转座14和防转手柄15，防转座14安装在盖板9上，防转块13的中部铰接在防转座14上，在转动盘8的下方设置有防转卡块16，在防转卡块16的底面沿着转动盘8的径向设置有防转凹槽16a，且防转块13的一端能从下卡在防转凹槽16a上，防转手柄15的下端设置在防转块13的另一端，防转块13的另一端重量大于一端重量，使得在无外力作用下，防转块13的一端能一直插入到防转凹槽内，从而防止转动盘转动，当需要转动盘转动时，通过手柄提起防转块的另一端，实现解锁，然后转动承载支撑座即可。在本实施例中，可根据需要在转动盘的底部设置多个防转卡块，最好是，在转动盘底部设置有用于安装防转卡块的缺槽。为减少摩擦，在防转块13的一端设置有向上凸出防转块的第二滚轮17。

在承载件组件上还配备有配件盘，且配件盘18通过配件盘支架19设置在底板1的左右任一侧面上，在配件盘18上设置有用于放置物料箱的料箱支架18a、用于放置曲轴的曲轴支架18b、用于放置连杆盖的连杆盖架18c、用于放置活塞连杆的活塞连杆架18d、用于放置主轴承盖的主轴承盖区18e和用于放置凸轮轴盖的凸轮轴盖区18f等等，且每个区域可根据需要设置。

为防止发动机在装配过程中，机油随着装配输送线到处掉落，在承载支撑座2底部设置有用于收集机油的接油盘20。

固定组件F包括上下相对设置的上夹块35和下夹块36，且上夹块35和下夹块36均左右间隔设置有两块，所有上夹块35和下夹块36上均通过夹紧轴12设置有夹紧滚轮37，所有上夹块35均通过左右调整组件设置在第二支撑架C的前侧面，且左右调整组件能带动上夹块35左右移动，所有下夹块36均通过上下夹紧组件设置在第二支撑架C的前侧面，上下夹紧组件能带动下夹块36上下移动。

由于箱体在固定前，只是被放置在支撑曲面上，为防止箱体左右晃动，在第二支撑架C上设置有用于将箱体固定在承载件3上的限位组件。限位组件包括至少三个限制缸38，在限制缸38的输出端设置有能抵在箱体上的垫块39。

左右调整组件的具体结构包括左右调整板40和左右调整缸41，两块上夹块35左右间隔地设置在左右调整板40的下端，左右调整板40通过第三导轨滑块组件42滑动地设置在第二支撑架C的前侧面上，左右调整缸41设置在第二支撑架C上，且输出端设置在左右调整板40上，同时在第二支撑架C上设置有用于限制和检测左右调整板左右极限位置的第四检测组件43。

上下夹紧组件的具体结构包括上下夹紧气缸44和上下夹紧板45，两块下夹块36左右间隔地设置在上下夹紧板45的上端，上下夹紧板45通过第四导轨滑块组件46设置在第二支撑架C上，上下夹紧气缸44设置在第二支撑架C上，且输出端设置在上下夹紧板45上，同时在第二支撑架C上设置有用于限制和检测上下夹紧板上下极限位置的第五检测组件47。

拧紧组件的具体结构包括拧紧枪48，且拧紧枪48通过前后推动组件设置在第二支撑架C上。前后推动组件包括前后推动缸49和前后推动板50，拧紧枪48设置在前后推动板50上，前后推动板50通过第五导轨滑块组件51设置在第二支撑架C的后侧面上，前后推动缸49设置在第二支撑架C的后侧面上，且输出端设置在前后推动板50上，同时在第二支撑架C上设置有用于限制和检测前后推动板50前后极限位置的第六检测组件52。

托盘上料装置H主要由托盘送料输送线53、托盘回料输送线54、转运输送线55、挡料组件和左右拉动组件组成，其中托盘送料输送线53和托盘回料输送线54左右并排且前后延伸设置，转运输送线55通过左右拉动组件前后延伸地设置在托盘送料输送线53的后端，且转运输送线55能在左右拉动组件作用下在托盘送料输送线53和托盘回料输送线54后端左右移动。通过在托盘送料输送线和托盘回料输送线后端设置有能左右移动的转运输送线，实现托盘的自动回料，并且转运输送线通过设置在转运输送线下方的左右移动组件实现左右移动，当转运输送线在托盘送料输送线或托盘回料输送线后侧时，其可作为对应输送线的一部分，因此整体占用空间不大，便于其余装置的布置。

在本申请中，托盘送料输送线53、托盘回料输送线54和转运输送线55均设置为辊筒输送线，且托盘送料输送线53、托盘回料输送线54和转运输送线55的动力均单独设置。为防止转运输送线55在移动到托盘回料输送线后端时，托盘送料输送线上的托盘移动到转运输送线的位置处，因此在托盘送料输送线53和托盘回料输送线54的后端均设置有挡料组件。

初始状态，转运输送线先位于托盘送料输送线的后端，且转运输送线与托盘送料输送线的运送方向相同，同时托盘送料输送线后端的挡料组件处于不挡料状态，托盘回料输送线后端的挡料组件处于挡料状态。工作时，再让托盘送料输送线将带有箱体的托盘移动到转运输送线上，当带有箱体的托盘整体位于转运输送线上时，转运输送线停止运送，同时托盘送料输送线后端的挡料组件工作使其处于挡料状态，待托盘内的箱体被全部抓取后，左右拉动组件工作，将带有空托盘的转运输送线移动到托盘回料输送线的后端，然后使转运输送线的运送方向与托盘回料输送线运送方向相同，同时挡料组件工作回到不挡料状态，当托盘由转运输送线移动到托盘回料输送线上时，转运输送线停止运送，然后转运输送线在左右拉动组件的作用下回到托盘送料输送线的后端，同时使托盘送料输送线后端的挡料组件处于不挡料状态，托盘回料输送线后端的挡料组件处于挡料状态，如此不断重复，从而实现托盘的自动回料。

为进一步提高箱体上料效率，在托盘回料输送线54的左右两侧均设置有托盘送料输送线53，每个托盘送料输送线53的后端均设置有能在托盘回料输送线54和对应的托盘送料输送线53后端左右移动的转运输送线55，使得在一个转运输送线左右移动实现托盘回料时，能抓取位于转运输送线上的箱体，而不是停止抓取，并且两个转运输送线交替在托盘回料输送线54和对应的托盘送料输送线53前端之间移动。

左右拉动组件包括拉动气缸56，在转运输送线55下方前后间隔设置有两条左右延伸的导轨座57，在导轨座57上设置有导轨58，且转运输送线55底面设置有能在导轨58上左右移动的滑块，拉动气缸56的一端设置在两条导轨座57之间前后延伸设置的连接板59，另一端设置在转运输送线55的下方。当移动气缸工作时，能带动转运输送线沿着导轨左右移动。当设置有两条托盘送料输送线和转运输送线时，两条转运输送线的导轨座和导轨共用。

由于辊筒输送线设置有两侧的连接板，因此为方便确定转运输送线的位置，在导轨座57上设置有用于检测转运输送线分别托盘送料输送线和托盘回料输送线后端时的第七检测组件60，即第七检测组件设置在托盘送料输送线和托盘回料输送线后端的导轨座上，且托盘送料输送线和托盘回料输送线后端均左右间隔设置有两个用于检测辊筒输送线两侧连接板的第七检测组件。

为保证转运输送线能稳定停在托盘送料输送线或托盘回料输送线后端，在导轨座57上设置有位于转运输送线55左右移动到位时的第二限位缓冲器61。由于设置有两条转运输送线，为防止其中一条转运输送线的第二限位缓冲器对另一条移动时产生干涉，因此用于托盘回料输送线后端限位缓冲的缓冲器低于转运输送线的底面，此时为实现缓冲，在转运输送线55位于托盘送料输送线53和托盘回料输送线54之间的一侧设置有能被第二限位缓冲器抵住的缓冲板62。

为保护转运输送线上的电线或气管，在导轨座57上设置有拖链槽63，同时在拖链槽63内布置有用于保护实现转运输送线55输送工作的拖链64，拖链64的一端固定在拖链槽63上，另一端设置在转运输送线55底部。

挡料组件的具体结构包括挡料气缸65，且挡料气缸65的输出端向上延伸且设置有挡料块66。当需要挡料时，挡料气缸工作，推动挡料块向上移动。

在本申请中，上料机器人J通过机器人支撑架67设置在托盘回料输送线54的后端，且位于转运输送线55的上方。

抓取机构K主要由固定板68、第一安装板69、第二安装板70、箱体抓取组件、前后定位组件和托盘抓取组件组成。其中固定板68用于将整个夹具安装在抓取机器人上，第一安装板69设置在固定板68的前侧，箱体抓取组件通过前后定位组件设置在第一安装板69上，箱体抓取组件用于实现箱体的抓取。第二安装板70设置在第一安装板69的侧面，且第二安装板70相对第一安装板69垂直设置。托盘抓取组件设置在第二安装板70上，用于实现托盘的抓取。为增加强度，在第一安装板与第二安装板之间设置有加强板。

前后定位组件的具体结构包括定位缸71和前后定位板72，其中前后定位板72通过四根导杆73设置在第一安装板69的前方。为防止前后定位板移出导杆，导杆73的前端穿过前后定位板72后设置有防脱段73a，同时导杆73的后端穿过第一安装板69后设置有防脱螺母(图中未示出)。定位缸71设置在第一安装板69的后侧，且定位缸71的输出端穿过第一安装板69后能推动前后定位板72向前移动。

在本申请中，定位缸71采用双向气缸，同时在定位缸71上设置有用于检测定位缸是否工作的第八检测组件74。

箱体抓取组件的具体结构包括至少三个夹紧缸75和至少两个水平定位销76，其中夹紧缸采用现有技术。为保护箱体，在夹紧缸75的气缸头设置有保护垫77。在本申请中，设置有三个夹紧缸和两个水平定位销。

箱体抓取的工作过程为：当整个夹具在上料机器人的作用下移动到位时，定位缸工作，推动前后定位板向前移动，使水平定位销伸入到箱体的对应孔内，然后夹紧缸工作，将箱体夹紧在前后定位板上，此时前后定位板在夹紧缸的作用下回到原位。

托盘抓取组件的具体结构包括设置在第二安装板70上的至少三个吸盘78，吸盘为现有技术。在本申请中，呈矩形布置有四个吸盘。

为保证上料机器人能准确将夹具移动到位，在第一安装板69上通过安装支架79设置有视觉识别装置80，视觉识别装置采用高速摄相机。

在本申请中，第一检测组件包括通过检测支架设置的检测传感器，第二检测组件采用高速摄像机，且第二检测组件设置有两个，且对应箱体移动前和移动后的位置处设置，第四检测组件、第五检测组件和第六检测组件的结构相同，均包括均设置在对应限位检测支架上的缓冲器和检测传感器，且对应每个极限位置均设置有对应的检测组件，第三检测组件、第七检测组件和第八检测组件的结构相同，均包括通过检测支架设置的检测传感器，且检测传感器对应每个移动位置均设置有对应的检测传感器。

为方便上料机器人的位置确定，在抓取机构上设置有用于标定上料机器人原地的标定块81，在第一支撑架的侧面通过标定支架82设置有与标定块81对应的标定座83。

本申请的工作过程如下：通过托盘上料输送线将带有箱体的托盘移动到转运输送线上，然后上料机器人移动，使箱体抓取组件将箱体抓紧，然后上料机器人将箱体放置在放置板上，然后放置板在上下移动组件和前后移动组件的作用下，使箱体被支撑在支撑曲面上，然后固定组件将承载件固定夹紧，同时限位缸也工作，保证箱体与支撑曲面的贴合，再让前后推动组件带动拧紧枪向前移动，移动到位后，拧紧枪工作，将位于固定孔内的螺栓拧紧在箱体上。

Claims (10)

1.一种发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，其特征在于：包括分别设置在发动机装配线(A)前后两侧的第一支撑架(B)和第二支撑架(C)，所述第一支撑架(B)上设置有能将箱体推到承载件上的推动组件(D)，所述承载件(3)设置在位于发动机装配线(A)上的承载件组件(E)上，所述第二支撑架(C)上设置有用于固定承载件的固定组件(F)和用于实现箱体与承载件固定拧紧的拧紧组件(G)，所述推动组件(D)前侧设置有用于实现带箱体托盘上料和空托盘回料的托盘上料装置(H)，所述托盘上料装置(H)上设置有能将箱体抓取到推动组件上的上料机器人(J)，所述上料机器人(J)上设置有用于抓取箱体的抓取机构(K)。

2.根据权利要求1中所述的发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，其特征在于：所述推动组件(D)包括上下移动组件和前后移动组件，所述前后移动组件设置在上下移动组件上，所述上下移动组件包括上下推动缸(21)和上下移动板(22)，所述上下推动缸(21)的一端设置在第一支撑架(B)上，另一端设置在上下移动板(22)上，所述上下移动板(22)通过第一导轨滑块组件(23)滑动地设置在第一支撑架(B)上；所述前后移动组件包括用于供箱体放置的放置板(24)，所述放置板(24)通过第二导轨滑块组件(25)滑动地设置在上下移动板(22)上，所述放置板(24)的侧面设置有位于上下移动板(22)上的直线导轨(26)，所述直线导轨(26)的移动块通过移动支架(27)与放置板(24)连接，所述放置板(24)上设置有至少两个用于箱体定位的竖直定位销(28)、至少三个用于支撑箱体的箱体支撑座(29)和用于检测是否有箱体的第一检测组件(30)。

3.根据权利要求2中所述的发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，其特征在于：所述第一支撑架(B)侧面通过第三支撑架(31)设置有用于检测箱体位置高度的第二检测组件(32)，所述上下移动板(22)上设置有用于检测放置板(24)前后移动位置的第三检测组件(33)；所述上下移动板(22)的后端设置有用于上下移动板(22)向后移动到位时起缓冲作用的第一限位缓冲器(34)。

4.根据权利要求1中所述的发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，其特征在于：所述承载件组件包括底板(1)和承载支撑座(2)，所述底板(1)用于带动整个承载件组件随着发动机装配线一起移动，所述承载件(3)用于支撑和固定缸体，所述底板(1)与承载支撑座(2)之间通过能在水平面转动的转动组件连接，所述承载件(3)从上向下地卡接在承载支撑座(2)的上端，所述承载件(3)的前侧面设置有与缸体相配且位于缸体内侧的支撑曲面(3a)，所述支撑曲面(3a)上设置有前后延伸且能将缸体固定在支撑曲面上的固定孔(3b)，所述承载件(3)后侧面的左右两端均设置有供固定组件夹紧承载件的夹紧凸起(3c)，每个夹紧凸起(3c)的上下两端均设置有便于夹紧的夹紧块(4)，每个夹紧块(4)上设置有朝向对应侧的夹紧弧槽(4a)。

5.根据权利要求1中所述的发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，其特征在于：所述固定组件(F)包括上下相对设置的上夹块(35)和下夹块(36)，且上夹块(35)和下夹块(36)均左右间隔设置有两块，所有上夹块(35)和下夹块(36)上均通过夹紧轴(12)设置有夹紧滚轮(37)，所有上夹块(35)均通过左右调整组件设置在第二支撑架(C)的前侧面，且左右调整组件能带动上夹块(35)左右移动，所有下夹块(36)均通过上下夹紧组件设置在第二支撑架(C)的前侧面，所述上下夹紧组件能带动下夹块(36)上下移动；所述第二支撑架(C)上设置有用于将箱体固定在承载件(3)上的限位组件，所述限位组件包括至少三个限制缸(38)，所述限制缸(38)的输出端设置有能抵在箱体上的垫块(39)。

6.根据权利要求5中所述的发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，其特征在于：所述左右调整组件包括左右调整板(40)和左右调整缸(41)，所有上夹块(35)左右间隔地设置在左右调整板(40)的下端，所述左右调整板(40)通过第三导轨滑块组件(42)滑动地设置在第二支撑架(C)的前侧面上，所述左右调整缸(41)设置在第二支撑架(C)上，且输出端设置在左右调整板(40)上，所述第二支撑架(C)上设置有用于限制和检测左右调整板左右极限位置的第四检测组件(43)；所述上下夹紧组件包括上下夹紧气缸(44)和上下夹紧板(45)，所述下夹块(36)左右间隔地设置在上下夹紧板(45)的上端，所述上下夹紧板(45)通过第四导轨滑块组件(46)设置在第二支撑架(C)上，所述上下夹紧气缸(44)设置在第二支撑架(C)上，且输出端设置在上下夹紧板(45)上，所述第二支撑架(C)上设置有用于限制和检测上下夹紧板上下极限位置的第五检测组件(47)。

7.根据权利要求1中所述的发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，其特征在于：所述拧紧组件包括拧紧枪(48)，所述拧紧枪(48)通过前后推动组件设置在第二支撑架(C)上，所述前后推动组件包括前后推动缸(49)和前后推动板(50)，所述拧紧枪(48)设置在前后推动板(50)上，所述前后推动板(50)通过第五导轨滑块组件(51)设置在第二支撑架(C)的后侧面上，所述前后推动缸(49)设置在第二支撑架(C)的后侧面上，且输出端设置在前后推动板(50)上，所述第二支撑架(C)上设置有用于限制和检测前后推动板(50)前后极限位置的第六检测组件(52)。

8.根据权利要求1中所述的发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，其特征在于：所述托盘上料装置(H)包括左右并排设置前后延伸的托盘送料输送线(53)和托盘回料输送线(54)，所述托盘送料输送线(53)的后端设置有前后延伸的转运输送线(55)，且转运输送线(55)前后延伸的长度与发动机箱体托盘相匹配，所述转运输送线(55)能在下方左右拉动组件的作用下在托盘送料输送线(53)和托盘回料输送线(54)后端左右移动，所述托盘送料输送线(53)、托盘回料输送线(54)和转运输送线(55)均设置为辊筒输送线，所述托盘送料输送线(53)和托盘回料输送线(54)的后端均设置有挡料组件。

9.根据权利要求8中所述的发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，其特征在于：所述上料机器人(J)通过机器人支撑架(67)设置在托盘回料输送线(54)的后端，且位于转运输送线(55)的上方。

10.根据权利要求1中所述的发动机装配时曲轴箱体的自动上料系统，其特征在于：所述抓取机构(K)能安装在上料机器人(J)上的固定板(68)，所述固定板(68)上设置有用于布置箱体抓取组件的第一安装板(69)，且箱体抓取组件通过前后定位组件设置在第一安装板(69)上，所述第一安装板(69)的侧面设置有与第一安装板(69)垂直的第二安装板(70)，所述第二安装板(70)上设置有用于抓取托盘的托盘抓取组件。