CN221026267U - 一种全自动化成品摆盘装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种全自动化成品摆盘装置，包括支撑架、YZ轴运动平台、第一气动夹爪、气缸、第二气动夹爪、X轴运动平台和成品摆放盘，YZ轴运动平台包括Y轴运动平台和Z轴运动平台，Z轴运动平台上安装气缸和第一气动夹爪；气缸的输出轴平行于Z轴，气缸的输出轴上安装第二气动夹爪，第二气缸夹爪位于第一气缸夹爪的上方；X轴运动平台上安装成品摆放盘，以用于驱动成品摆放盘沿平行于X轴的直线移动。本实用新型可通过第一气动夹爪夹住空心杯电机转子，然后通过第二气动夹爪取下空心杯电机转子上的套管再带离到用于放置套管的盘具上，实现套管与空心杯电机转子的分离，减少人工操作，有利于实现生产自动化。
Description
技术领域
本实用新型属于成品存放装置领域，更具体地，涉及一种全自动化成品摆盘装置。
背景技术
空心杯电机因为其能量转换效率高、启动与制动迅速、运转稳定可靠、转速波动小等突出特点，在军事、航空航天、民用电器、工业产品等领域都有广泛的应用。
由于空心杯电机设计精密，零部件众多，人工生产不但成本高而且效率低下，因此机械自动化成为空心杯电机生产的主要趋势。
空心杯转电机转子的常规结构包括线杯、转子架、转子轴和换向器，转子架固定穿装在转子轴上，换向器安装在转子架上，线杯套住转子架，线杯上的周向分布的一圈线头与换向器焊接在一起。
在线杯与换向器焊接的情况下，如何不采取保护措施，锡珠和松香易飞溅到换向器的槽孔内，导致不良品的产生，因此现在常通过人工操作，在转子轴的顶端套上一个套管来进行防护，在空心杯电机转子生产完后的成品中，需要将套管取下来再在生产线上循环使用，以节约生产成本，这就需要特别配置人员来取下套管，比较耗时耗力，也不利于实现生产的全自动化。
实用新型内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种全自动化成品摆盘装置，其可通过第一气动夹爪夹住空心杯电机转子，然后通过第二气动夹爪取下空心杯电机转子上的套管再带离到用于放置套管的盘具上，实现套管与空心杯电机转子的分离，减少人工操作，有利于实现自动化。
为实现上述目的，按照本实用新型，提供了一种全自动化成品摆盘装置，其特征在于，包括支撑架、YZ轴运动平台、第一气动夹爪、气缸、第二气动夹爪、X轴运动平台和成品摆放盘，其中：
所述YZ轴运动平台安装在所述支撑架上，所述YZ轴运动平台包括Y轴运动平台和Z轴运动平台，所述Y轴运动平台上安装所述Z轴运动平台，以用于驱动所述Z轴运动平台沿平行于Y轴的直线移动，所述Z轴运动平台上安装所述气缸和所述第一气动夹爪，以用于驱动所述第一气动夹爪和所述气缸沿平行于Z轴的直线移动；
所述气缸的输出轴平行于Z轴，并且所述气缸的输出轴上安装所述第二气动夹爪；
所述X轴运动平台上安装所述成品摆放盘，以用于驱动所述成品摆放盘沿平行于X轴的直线移动；
其中，所述X轴、Y轴和Z轴为笛卡尔坐标系的三个轴，并且所述X轴和Y轴分别沿水平方向延伸，所述Z轴沿竖直方向延伸。
优选地，还包括用于排布物料的轨道，以便第一气动夹爪夹取轨道上的物料。
优选地，所述X轴运动平台上安装有成品摆放盘放置块，所述成品摆放盘放置块通过固定块安装所述成品摆放盘。
优选地，所述Y轴运动平台包括Y轴支架、Y轴电机、Y轴丝杠、Y轴滑动带和Y轴传动螺母，所述Y轴支架安装在所述支撑架上，所述Y轴电机、所述Y轴丝杠和Y轴滑轨分别安装在所述Y轴支架上，所述Y轴电机连接所述Y轴丝杠，所述Y轴丝杠上穿装所述Y轴传动螺母，所述Y轴传动螺母安装在所述Y轴滑轨上。
优选地，所述Y轴电机为减速电机，并且所述Y轴电机的电机轴上连接有编码器。
优选地，所述Z轴运动平台包括Z轴支架、Z轴电机、Z轴丝杠和Z轴传动螺母，所述Z轴支架安装在所述Y轴传动螺母上，所述Z轴电机和所述Z轴丝杠分别安装在所述Z轴支架上，所述Z轴电机连接Z轴丝杠，所述Z轴丝杠上穿装所述Z轴传动螺母，所述Z轴传动螺母通过安装板安装所述气缸和所述第一气动夹爪。
优选地，所述Z轴电机为减速电机，并且所述Z轴电机的电机轴上连接有编码器。
优选地，所述Z轴传动螺母上安装有感应片，所述支撑架上设置有用于获取感应片位置的光电传感器；
所述光电传感器按从上至下分别布置有三个，分别用于获取所述感应片的上极限位置、初始位置和下极限位置。
优选地，所述X轴运动平台包括X轴支架、X轴电机、X轴丝杠和X轴传动螺母，所述X轴支架安装在所述支撑架上，所述X轴电机和所述X轴丝杠分别安装在所述X轴支架上，所述X轴电机通过联轴器连接所述X轴丝杠，所述X轴丝杠上穿装所述X轴传动螺母。
所述X轴电机为减速电机，并且所述X轴电机的电机轴上连接有编码器。
总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
本实用新型的一种全自动化成品摆盘装置，其可通过YZ轴运动平台来带动第一气动夹爪和气缸同时升降，通过第一气动夹爪夹住空心杯电机转子，然后通过气缸带动第二气动夹爪下降来取下空心杯电机转子上的套管再通过气缸带动第二气动夹爪上升使套管与空心杯电机转子分离，再将套管带离到用于放置套管的盘具上，实现套管与空心杯电机转子的分离，减少人工操作，有利于实现自动化。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是图1中A处的放大示意图；
图3是X轴运动平台上安装成品摆放盘放置块的示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
参照图1～图3，一种全自动化成品摆盘装置，包括支撑架1、YZ轴运动平台、第一气动夹爪8、气缸92、第二气动夹爪9、X轴运动平台和成品摆放盘102，其中：
所述YZ轴运动平台安装在所述支撑架1上，为双轴运动平台，所述YZ轴运动平台包括Y轴运动平台和Z轴运动平台，所述Y轴运动平台上安装所述Z轴运动平台，以用于驱动所述Z轴运动平台沿平行于Y轴的直线移动，图1中Y轴沿前后方向延伸，所述Z轴运动平台上安装所述气缸92和所述第一气动夹爪8，以用于驱动所述第一气动夹爪8和所述气缸92沿平行于Z轴的直线移动，图1中Z轴沿上下方向延伸；第一气动夹爪8具有第一驱动缸和由第一驱动缸驱动的第一夹爪81；第二气动夹爪9具有第二驱动缸和由第二驱动缸驱动的第二夹爪91。YZ轴运动平台可为现有的双轴运动平台，YZ轴运动平台可带动气缸92和所述第一气动夹爪8同时进行上下移动及前后移动。第一夹爪81设置在第一驱动缸上，通过第一驱动缸控制开合，第二驱动缸设置在气缸92的滑块上，第二夹爪91通过气缸92控制上下移动，且通过第二驱动缸控制开合，因此，第二夹爪91与第一夹爪81可以有相对移动，第一夹爪81夹住空心杯电机转子后，第二夹爪91可夹住空心杯电机转子上的套管然后再相对第一夹爪81向上移动，从而可拔掉空心杯电机转子上的套管，然后再放置到别的盘具上。
所述气缸92的输出轴平行于Z轴，并且所述气缸92的输出轴上安装所述第二气动夹爪9，则气缸92可带动第二气动夹爪9上下移动。
所述X轴运动平台上安装所述成品摆放盘102，以用于驱动所述成品摆放盘102沿平行于X轴的直线移动，X轴运动平台是单轴运动平台，图1中X轴是沿左右方向延伸，则X轴运动平台可带动成品摆放盘102沿左右方向移动。套管被取下的空心杯电机转子被第一气动夹爪8转移并放置到成品摆放盘102上。
X轴运动平台通过安装架11设置在桌面上，安装灵活。
其中，所述X轴、Y轴和Z轴为笛卡尔坐标系的三个轴。
进一步，还包括用于排布物料的轨道111，以便第一气动夹爪夹取轨道111上的物料。物料(转子轴上套有套管的空心杯电机转子)排布于轨道111上，可被所述第一气动夹爪8夹取并带走。
进一步，所述X轴运动平台上安装有成品摆放盘放置块10，所述成品摆放盘放置块10通过固定块101安装所述成品摆放盘102。
进一步，所述Y轴运动平台包括Y轴支架3、Y轴电机2、Y轴丝杠、Y轴滑动带和Y轴传动螺母，所述Y轴支架3安装在所述支撑架1上，所述Y轴电机2、所述Y轴丝杠和Y轴滑轨31分别安装在所述Y轴支架3上，所述Y轴电机2连接所述Y轴丝杠，所述Y轴丝杠上穿装所述Y轴传动螺母，所述Y轴传动螺母安装在所述Y轴滑轨31上。所述Y轴电机2为减速电机，具有Y轴减速箱，并且所述Y轴电机2的电机轴上连接有Y轴编码器21，可实现闭环控制。Y轴齿轮箱22通过Y轴法兰与Y轴支架3固定安装。
进一步，所述Z轴运动平台包括Z轴支架、Z轴电机、Z轴丝杠4和Z轴传动螺母41，所述Z轴支架安装在所述Y轴传动螺母上，所述Z轴电机和所述Z轴丝杠4分别安装在所述Z轴支架上，所述Z轴电机连接Z轴丝杠4，所述Z轴丝杠4上穿装所述Z轴传动螺母41，所述Z轴传动螺母41通过安装板7安装所述气缸92和所述第一气动夹爪8。所述Z轴电机优选为减速电机，具有Z轴减速箱，并且所述Z轴电机的电机轴上连接有Z轴编码器，可实现闭环控制。Z轴齿轮箱通过Z轴法兰与Z轴支架固定安装。
进一步，所述Z轴传动螺母41上安装有感应片6，所述支撑架1上设置有用于获取感应片6位置的光电传感器5，通过感应片6，即可知道Z轴传动螺母41的位置。由于Z轴传动螺母41上安装的零件较多，因此需要监测位置，便于调试和控制，防止移动行程过大而导致仪器损坏。
所述光电传感器5按从上至下分别布置有三个，分别用于获取所述感应片6的上极限位置、初始位置和下极限位置。设置三个光电传感器5更加能保证安装，这是因为如果只设置一个光电传感器5的话，遇上调机参数设置错误或者故障，导致Z轴传动螺母41整体移动到极限位置，可能会发生碰撞，导致仪器损坏。
进一步，所述X轴运动平台包括X轴支架、X轴电机、X轴丝杠和X轴传动螺母，所述X轴支架安装在所述支撑架1上，所述X轴电机和所述X轴丝杠分别安装在所述X轴支架上，所述X轴电机通过联轴器42连接所述X轴丝杠，所述X轴丝杠上穿装所述X轴传动螺母。所述X轴电机优选为减速电机，具有X轴减速箱，并且所述X轴电机的电机轴上连接有X轴编码器，可实现闭环控制。X轴齿轮箱通过X轴法兰221与X轴支架固定安装。
本实用新型的工作过程如下：
Y轴运动平台的Y轴传动螺母带动Z轴运动平台水平地前后运动，同时第一气动夹爪8、第二气动夹爪9也跟着水平运动，第一气动夹爪8运动到轨道上的套有套管的空心杯电机转子的上方时，Z轴运动平台中的Z轴传动螺母41控制第一气动夹爪8往下运动，第一驱动缸控制第一夹爪81夹住成品的空心杯电机转子，同时气缸92控制第二气动夹爪9下移，第二驱动缸控制第二夹爪91开合，夹住空心杯电机转子的转子轴上的套管，夹住之后，气缸92控制第二气动夹爪9上移，使套管和成品的空心杯电机转子分开。
进一步的，Z轴运动平台的Z轴电机控制Z轴传动螺母41上移，带动第一气动夹爪8、第二气动夹爪9同时上移到设定位置，更进一步的Y轴运动平台的Y轴电机2控制Y轴传动螺母带动第一气动夹爪8、第二气动夹爪9水平移动到成品摆放模块中成品摆放盘102的上方，Z轴运动平台的Z轴电机控制第一气动夹爪8、第二气动夹爪9下移，第一气动夹爪8松开，把取掉套管的空心杯电机转子放入成品摆放盘102的指定位置。
Z轴运动平台的Z轴电机带动Z轴传动螺母41控制夹取着套管的第一气动夹爪8和第二气动夹爪9上移，Y轴运动平台的Y轴电机2控制Y轴传动螺母带动第二气动夹爪9水平移动到放套管的位置。气缸92控制第二气动夹爪9下移，第二驱动缸控制第二夹爪91松开，放下套管到盘具上。
气缸92控制第二气动夹爪9上移，回到刚才的位置。然后，Z轴运动平台的Z轴电机控制Z轴传动螺母41上移，Z轴传动螺母41带动第一气动夹爪8和第二气动夹爪9上移，Y轴运动平台的Y轴电机2控制Y轴传动螺母带动第一气动夹爪8和第二气动夹爪9水平移动到取成品的位置，进行下一步的操作。
本实用新型可全程全机械自动，不需要人工，解放劳动力，而且通用性强，任何需要搬运与摆放的都可以采用。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种全自动化成品摆盘装置，其特征在于，包括支撑架、YZ轴运动平台、第一气动夹爪、气缸、第二气动夹爪、X轴运动平台和成品摆放盘，其中：
所述YZ轴运动平台安装在所述支撑架上，所述YZ轴运动平台包括Y轴运动平台和Z轴运动平台，所述Y轴运动平台上安装所述Z轴运动平台，以用于驱动所述Z轴运动平台沿平行于Y轴的直线移动，所述Z轴运动平台上安装所述气缸和所述第一气动夹爪，以用于驱动所述第一气动夹爪和所述气缸沿平行于Z轴的直线移动；
所述气缸的输出轴平行于Z轴，并且所述气缸的输出轴上安装所述第二气动夹爪；
所述X轴运动平台上安装所述成品摆放盘，以用于驱动所述成品摆放盘沿平行于X轴的直线移动；
其中，所述X轴、Y轴和Z轴为笛卡尔坐标系的三个轴，并且所述X轴和Y轴分别沿水平方向延伸，所述Z轴沿竖直方向延伸。
2.根据权利要求1所述的一种全自动化成品摆盘装置，其特征在于，还包括用于排布物料轨道，以便第一气动夹爪夹取轨道上的物料。
3.根据权利要求1所述的一种全自动化成品摆盘装置，其特征在于，所述X轴运动平台上安装有成品摆放盘放置块，所述成品摆放盘放置块通过固定块安装所述成品摆放盘。
4.根据权利要求1所述的一种全自动化成品摆盘装置，其特征在于，所述Y轴运动平台包括Y轴支架、Y轴电机、Y轴丝杠、Y轴滑动带和Y轴传动螺母，所述Y轴支架安装在所述支撑架上，所述Y轴电机、所述Y轴丝杠和Y轴滑轨分别安装在所述Y轴支架上，所述Y轴电机连接所述Y轴丝杠，所述Y轴丝杠上穿装所述Y轴传动螺母，所述Y轴传动螺母安装在所述Y轴滑轨上。
5.根据权利要求4所述的一种全自动化成品摆盘装置，其特征在于，所述Y轴电机为减速电机，并且所述Y轴电机的电机轴上连接有编码器。
6.根据权利要求4所述的一种全自动化成品摆盘装置，其特征在于，所述Z轴运动平台包括Z轴支架、Z轴电机、Z轴丝杠和Z轴传动螺母，所述Z轴支架安装在所述Y轴传动螺母上，所述Z轴电机和所述Z轴丝杠分别安装在所述Z轴支架上，所述Z轴电机连接Z轴丝杠，所述Z轴丝杠上穿装所述Z轴传动螺母，所述Z轴传动螺母通过安装板安装所述气缸和所述第一气动夹爪。
7.根据权利要求6所述的一种全自动化成品摆盘装置，其特征在于，所述Z轴电机为减速电机，并且所述Z轴电机的电机轴上连接有编码器。
8.根据权利要求6所述的一种全自动化成品摆盘装置，其特征在于，所述Z轴传动螺母上安装有感应片，所述支撑架上设置有用于获取感应片位置的光电传感器；
所述光电传感器按从上至下分别布置有三个，分别用于获取所述感应片的上极限位置、初始位置和下极限位置。
9.根据权利要求1所述的一种全自动化成品摆盘装置，其特征在于，所述X轴运动平台包括X轴支架、X轴电机、X轴丝杠和X轴传动螺母，所述X轴支架安装在所述支撑架上，所述X轴电机和所述X轴丝杠分别安装在所述X轴支架上，所述X轴电机通过联轴器连接所述X轴丝杠，所述X轴丝杠上穿装所述X轴传动螺母。
10.根据权利要求1所述的一种全自动化成品摆盘装置，其特征在于，所述X轴电机为减速电机，并且所述X轴电机的电机轴上连接有编码器。
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