CN221021072U - 一种机械手臂的连接结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手臂的连接结构，包括底座、手臂腰部和手臂主杆，所述手臂主杆连接在手臂腰部的一侧，所述手臂腰部连接在底座的顶部，所述底座和手臂腰部之间设置有连接结构，所述连接结构包括连接基座、转动驱动组件、支撑组件和固定部，所述连接基座包括底部基座、顶部基座和滚珠；在底座和手臂腰部之间设置连接结构来对二者进行连接，机械手臂使用时产生的侧倾力，会作用在连接基座上，再借助支撑组件对侧倾力进行抵触支撑，以上结构的设计能够很大程度的削弱侧倾力对转动驱动组件造成的不利影响，从而保证机械手臂使用时的顺畅转动，也对转动驱动组件起到了良好的保护效果。

Description

一种机械手臂的连接结构

技术领域

本实用新型属于机械手臂技术领域，具体涉及一种机械手臂的连接结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业；经检索，在申请号为CN201922313752.4的中国专利申请中便记载了一种机械手臂，在该专利中，通过将机械手臂的腰部活动安装在底座上，从而使得整个机械手臂可以进行转动，以进行抓取作业。

原专利中对于机械手臂与底座之间的连接结构的设计存在改进的空间，机械手臂在抓取较重的物品时，手臂会有一个侧倾趋势的受力，而受力点则最终会落在手臂与底座的连接处，连接处内部的轴承座会受到较大的侧倾力，这种情况一是会增大转动时的摩擦力，导致机械手臂转动不便，二是容易造成连接处结构的损坏；因此，需要设计一种针对机械手臂的连接结构来解决此问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手臂的连接结构，以解决上述背景技术中提出的原专利中的机械手臂在使用时产生的侧倾力，会导致手臂转动不便，以及手臂与底座连接处配件损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手臂的连接结构，包括底座、手臂腰部和手臂主杆，所述手臂主杆连接在手臂腰部的一侧，所述手臂腰部连接在底座的顶部，所述底座和手臂腰部之间设置有连接结构，所述连接结构包括连接基座、转动驱动组件、支撑组件和固定部，所述连接基座包括底部基座、顶部基座和滚珠，所述顶部基座转动设置在底部基座顶部，所述转动驱动组件设置在底部基座内部，并与顶部基座连接，所述手臂腰部设置在顶部基座的顶部，且支撑组件设置在二者之间，所述顶部基座外侧与手臂腰部外侧之间通过固定部进行固定连接。

优选的，所述滚珠呈环形分布在底部基座的顶面，并与顶部基座的底面进行滚动连接。

优选的，所述转动驱动组件包括转动电机和轴承座，所述轴承座与顶部基座底面连接。

优选的，所述支撑组件包括支撑柱和支撑槽，所述支撑柱呈环形固定在手臂腰部的顶面，并插入到顶部基座顶面开设的支撑槽的内部。

优选的，所述固定部为固定组件A，所述固定组件A包括固定侧片、橡胶片A和螺栓，所述固定侧片对称固定在顶部基座的两侧，所述橡胶片A固定在固定侧片内侧，并与手臂腰部的表面挤压接触，所述螺栓设置在固定侧片上并与手臂腰部外表面螺纹连接。

优选的，所述固定部为固定组件B，所述固定组件B包括活动侧板、橡胶片B、活动件、弹簧、卡块和卡槽，所述活动侧板对称转动连接在顶部基座的两侧，所述橡胶片B设置在活动侧板内侧，并与手臂腰部表面挤压接触，所述活动件与活动侧板活动连接，且顶端伸至手臂腰部的顶部，所述卡块固定在活动件顶端底部，并插入到手臂腰部顶面开设的卡槽的内部。

优选的，所述弹簧设置在活动侧板的内部，且两端分别与活动件底端与活动侧板内部固定连接。

优选的，所述活动件的顶部连接有拉环，所述拉环与活动件转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

在底座和手臂腰部之间设置连接结构来对二者进行连接，机械手臂使用时产生的侧倾力，会作用在连接基座上，再借助支撑组件对侧倾力进行抵触支撑，以上结构的设计能够很大程度的削弱侧倾力对转动驱动组件造成的不利影响，从而保证机械手臂使用时的顺畅转动，也对转动驱动组件起到了良好的保护效果。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型图1中连接结构处的正视剖视图；

图3为本实用新型图2中支撑组件处的俯视图；

图4为本实用新型图2中固定组件A处的局部放大图；

图5为本实用新型第二个实施例的结构示意图；

图中：100、底座；200、手臂腰部；300、手臂主杆；400、连接结构；401、连接基座；4011、底部基座；4012、顶部基座；4013、滚珠；402、转动驱动组件；4021、转动电机；4022、轴承座；403、支撑组件；4031、支撑柱；4032、支撑槽；404、固定组件A；4041、固定侧片；4042、橡胶片A；4043、螺栓；405、固定组件B；4051、活动侧板；4052、橡胶片B；4053、活动件；4054、弹簧；4055、卡块；4056、卡槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

请参阅图1至图4，为本实用新型的第一个实施例，本实施例提供一种技术方案：一种机械手臂的连接结构，包括底座100、手臂腰部200和手臂主杆300，手臂主杆300连接在手臂腰部200的一侧，手臂主杆300与手臂腰部200活动连接，手臂腰部200连接在底座100的顶部，底座100和手臂腰部200之间通过连接结构400进行活动连接，连接结构400包括连接基座401、转动驱动组件402、支撑组件403和固定部，连接基座401包括底部基座4011、顶部基座4012和滚珠4013，顶部基座4012转动设置在底部基座4011顶部，顶部基座4012可进行转动，转动驱动组件402设置在底部基座4011内部，并与顶部基座4012连接，转动驱动组件402包括转动电机4021和轴承座4022，轴承座4022与顶部基座4012底面连接，转动电机4021可带动顶部基座4012转动，手臂腰部200设置在顶部基座4012的顶部，手臂腰部200可跟随顶部基座4012一同转动，支撑组件403设置在二者之间，支撑组件403包括支撑柱4031和支撑槽4032，支撑柱4031呈环形固定在手臂腰部200的顶面，并插入到顶部基座4012顶面开设的支撑槽4032的内部，当机械手臂受到侧倾力时，有相当一部分的力会被顶部基座4012和底部基座4011所承受，同时插入到支撑槽4032内部的支撑柱4031，又可以对顶部基座4012起到支撑作用，因此能够进一步削弱侧倾力对连接结构400造成的不利影响，在以上结构的共同作用下，对转动驱动组件402起到了保护效果，也有利于机械手臂进行顺畅的转动，顶部基座4012外侧与手臂腰部200外侧之间通过固定部进行固定连接，起到固定效果。

本实施例中，优选的，滚珠4013呈环形分布在底部基座4011的顶面，并与顶部基座4012的底面进行滚动连接，让顶部基座4012能够进行顺畅的转动。

本实施例中，优选的，固定部为固定组件A404，固定组件A404能够将手臂腰部200和顶部基座4012彻底固定起来，固定组件A404包括固定侧片4041、橡胶片A4042和螺栓4043，固定侧片4041对称固定在顶部基座4012的两侧，固定侧片4041位于手臂腰部200的外侧，橡胶片A4042固定在固定侧片4041内侧，并与手臂腰部200的表面挤压接触，保证稳定的连接，螺栓4043设置在固定侧片4041上并与手臂腰部200外表面螺纹连接，完成对手臂腰部200和顶部基座4012的彻底固定。

实施例二

请参阅图1至图5，为本实用新型的第二个实施例，本实施例基于上一个实施例不同的在于，固定部为固定组件B405，对于固定组件B405的拆除十分便捷，无需借助外部工具，徒手便能进行拆除操作，便于人员将手臂腰部200拆下来，以对整个机械手臂进行维护或是更换。

本实施例中，优选的，固定部为固定组件B405，固定组件B405能够将手臂腰部200和顶部基座4012彻底固定起来，且更方便进行拆卸，固定组件B405包括活动侧板4051、橡胶片B4052、活动件4053、弹簧4054、卡块4055和卡槽4056，活动侧板4051对称转动连接在顶部基座4012的两侧，可对活动侧板4051进行转动，橡胶片B4052设置在活动侧板4051内侧，并与手臂腰部200表面挤压接触，保证连接的稳定性，L型的活动件4053与活动侧板4051活动连接，活动件4053可进行升降滑动，且顶端伸至手臂腰部200的顶部，卡块4055固定在活动件4053顶端底部，并插入到手臂腰部200顶面开设的卡槽4056的内部，从而将手臂腰部200和顶部基座4012固定起来。

本实施例中，优选的，弹簧4054设置在活动侧板4051的内部，且两端分别与活动件4053底端与活动侧板4051内部固定连接，弹簧4054处在受拉状态，其具备的回弹力能够让卡块4055稳定插入到卡槽4056的内部。

本实施例中，优选的，活动件4053的顶部连接有拉环，拉环与活动件4053转动连接，若要对手臂腰部200进行拆卸，可通过拉环将活动件4053向上拉动，使得卡块4055从卡槽4056内部脱离出来，然后再翻转活动侧板4051从手臂腰部200的两侧移开，便可解除对手臂腰部200的固定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例(详见上述详尽的描述)，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种机械手臂的连接结构，包括底座(100)、手臂腰部(200)和手臂主杆(300)，所述手臂主杆(300)连接在手臂腰部(200)的一侧，所述手臂腰部(200)连接在底座(100)的顶部，其特征在于：所述底座(100)和手臂腰部(200)之间设置有连接结构(400)，所述连接结构(400)包括连接基座(401)、转动驱动组件(402)、支撑组件(403)和固定部，所述连接基座(401)包括底部基座(4011)、顶部基座(4012)和滚珠(4013)，所述顶部基座(4012)转动设置在底部基座(4011)顶部，所述转动驱动组件(402)设置在底部基座(4011)内部，并与顶部基座(4012)连接，所述手臂腰部(200)设置在顶部基座(4012)的顶部，且支撑组件(403)设置在二者之间，所述顶部基座(4012)外侧与手臂腰部(200)外侧之间通过固定部进行固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂的连接结构，其特征在于：所述滚珠(4013)呈环形分布在底部基座(4011)的顶面，并与顶部基座(4012)的底面进行滚动连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手臂的连接结构，其特征在于：所述转动驱动组件(402)包括转动电机(4021)和轴承座(4022)，所述轴承座(4022)与顶部基座(4012)底面连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手臂的连接结构，其特征在于：所述支撑组件(403)包括支撑柱(4031)和支撑槽(4032)，所述支撑柱(4031)呈环形固定在手臂腰部(200)的顶面，并插入到顶部基座(4012)顶面开设的支撑槽(4032)的内部。

5.根据权利要求1所述的一种机械手臂的连接结构，其特征在于：所述固定部为固定组件A(404)，所述固定组件A(404)包括固定侧片(4041)、橡胶片A(4042)和螺栓(4043)，所述固定侧片(4041)对称固定在顶部基座(4012)的两侧，所述橡胶片A(4042)固定在固定侧片(4041)内侧，并与手臂腰部(200)的表面挤压接触，所述螺栓(4043)设置在固定侧片(4041)上并与手臂腰部(200)外表面螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种机械手臂的连接结构，其特征在于：所述固定部为固定组件B(405)，所述固定组件B(405)包括活动侧板(4051)、橡胶片B(4052)、活动件(4053)、弹簧(4054)、卡块(4055)和卡槽(4056)，所述活动侧板(4051)对称转动连接在顶部基座(4012)的两侧，所述橡胶片B(4052)设置在活动侧板(4051)内侧，并与手臂腰部(200)表面挤压接触，所述活动件(4053)与活动侧板(4051)活动连接，且顶端伸至手臂腰部(200)的顶部，所述卡块(4055)固定在活动件(4053)顶端底部，并插入到手臂腰部(200)顶面开设的卡槽(4056)的内部。

7.根据权利要求6所述的一种机械手臂的连接结构，其特征在于：所述弹簧(4054)设置在活动侧板(4051)的内部，且两端分别与活动件(4053)底端与活动侧板(4051)内部固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种机械手臂的连接结构，其特征在于：所述活动件(4053)的顶部连接有拉环，所述拉环与活动件(4053)转动连接。