CN220998133U - 一种动叶轮上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及风机组装技术领域，公开了一种动叶轮上下料装置。该动叶轮上下料装置包括三轴移动机构、夹持组件和位移传感器，夹持组件用于夹持动叶轮，三轴移动机构能够驱动夹持组件分别沿第一方向、第二方向和第三方向移动，以将动叶轮从传输机构转移至料盘的定位柱上，或者将动叶轮从定位柱转移至传输机构上，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；位移传感器设置于夹持组件上，位移传感器用于检测其与位于定位柱上的动叶轮之间的距离。通过设置位移传感器，使得该动叶轮上下料装置能够在下料时保证每个定位柱上都恰好装满动叶轮，在上料时保证每个定位柱上的动叶轮全部被取走，自动化程度较高，节省人力物力。

Description

一种动叶轮上下料装置

技术领域

本实用新型涉及风机组装技术领域，具体涉及一种动叶轮上下料装置。

背景技术

动叶轮作为风机的一个关键部件，在工作的过程中，动叶轮由电机带动旋转，以带动气体流动，从而实现对气体的排送。现有技术中，在装配动叶轮的过程中，需要通过传输机构进行输送，并通过三轴移动机构驱动夹持组件对传输机构上的动叶轮进行下料，以将动叶轮转移至料盘上，料盘上具有多个定位柱，三轴移动机构驱动夹持组件依次将若干个动叶轮层叠放于对应的定位柱上，待料盘装满后，再将料盘取走，以对动叶轮进行加工操作。加工好的动叶轮需要再次进行上料，即三轴移动机构驱动夹持组件将加工好的动叶轮从定位柱上取下，并将其装配在半成品风机上。

但是，每个定位柱的高度有限，因此每个定位柱上只能叠放一定数量的动叶轮。由于三轴移动机构无法判断每个定位柱上的动叶轮数量，在实际操作过程中可能会遇到一些问题，比如对于下料过程来说，将动叶轮依次放置到定位柱上时，会出现定位柱上的动叶轮数量超过其所能支撑的最大数量的情况，超出定位柱高度的动叶轮就会掉落，掉落的动叶轮还需要人工进行取放，甚至会导致动叶轮变形或者损坏。而对于上料过程来说，将动叶轮依次从定位柱上取下时，会出现定位柱上有遗漏的动叶轮未被取走的情况，也需要人工进行取放，浪费人力物力，人工成本高，且实用性较差。

因此，亟需提供一种动叶轮上下料装置，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种动叶轮上下料装置，能够在下料时保证每个定位柱上都恰好装满动叶轮，在上料时保证每个定位柱上的动叶轮全部被取走，节省人力物力。

为达上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种动叶轮上下料装置，包括：

三轴移动机构；

夹持组件，用于夹持动叶轮，所述三轴移动机构能够驱动所述夹持组件分别沿第一方向、第二方向和第三方向移动，以将所述动叶轮从传输机构转移至料盘的定位柱上，或者将所述动叶轮从定位柱转移至所述传输机构上，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；

位移传感器，设置于所述三轴移动机构上，并能随所述夹持组件沿所述第一方向和所述第二方向移动，所述位移传感器用于检测其与位于所述定位柱上的最上层动叶轮之间的距离。

作为一种可选的方案，所述三轴移动机构包括：

支架；

第一移动组件，设置于所述支架上；

第二移动组件，设置于所述第一移动组件的输出端，所述第一移动组件能驱动所述第二移动组件沿所述第一方向移动；

第三移动组件，设置于所述第二移动组件的输出端，所述第二移动组件能驱动所述第三移动组件沿所述第二方向移动，所述夹持组件设置于所述第三移动组件的输出端，所述第三移动组件能驱动所述夹持组件沿所述第三方向移动。

作为一种可选的方案，所述第二移动组件包括第二安装板和第二移动模组，所述第二安装板连接于所述第一移动组件的输出端，所述第二移动模组固定于所述第二安装板上。

作为一种可选的方案，所述第一移动组件包括第一移动模组和滑动部件，所述第一移动模组和滑动部件沿所述第二方向间隔设置，所述滑动部件包括滑轨和滑块，所述滑轨沿所述第一方向延伸，所述滑块滑动连接于所述滑轨上，所述第二安装板的一端连接于所述滑块上，另一端连接于所述第一移动模组的输出端。

作为一种可选的方案，所述第三移动组件包括第三安装板和第三移动模组，所述第三安装板连接于所述第二移动模组的输出端，所述第三移动模组固定于所述第三安装板的一侧，所述位移传感器固定于所述第三安装板的另一侧。

作为一种可选的方案，所述夹持组件包括连接件、驱动件和两个相对设置的夹爪，所述连接件设置于所述三轴移动机构的输出端，所述驱动件设置于所述连接件的底部，两个所述夹爪连接于所述驱动件的输出端，所述驱动件能够驱动两个所述夹爪向相互靠近或者远离的方向移动，以夹持或者释放所述动叶轮。

作为一种可选的方案，所述夹爪包括转接件和第一夹持件，所述转接件连接于所述驱动件的输出端，所述第一夹持件连接于所述转接件上，所述第一夹持件具有两个连接臂，每个所述连接臂的底部设置有支撑块，所述支撑块能支撑于所述动叶轮边缘的下表面。

作为一种可选的方案，所述夹爪还包括第二夹持件，所述第二夹持件连接于所述转接件背离所述第一夹持件的一侧，所述第二夹持件用于夹持所述动叶轮的开口处的外壁。

作为一种可选的方案，所述连接件包括连接板和连接杆，所述连接板设置于所述三轴移动机构的输出端，所述连接杆固定于所述连接板上且沿所述第三方向延伸，所述连接杆的底部形成有定位部，所述定位部至少部分插接于所述动叶轮的开口内。

作为一种可选的方案，所述定位部的侧面设置有限位件，所述限位件沿径向凸出于所述定位部的侧面，所述限位件能抵接于所述动叶轮的开口的上端面。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的动叶轮上下料装置，在下料时，三轴移动机构驱动夹持组件移动，以从传输机构上夹取动叶轮，当夹持组件在某一个定位柱的上方移过时，位移传感器通过测量其与位于该定位柱上的最上层动叶轮之间的距离，来判断定位柱上的动叶轮数量是否达到最大数量，如果未达到，则夹持组件松开，以将动叶轮放置于该定位柱上，如果已达到，则三轴移动机构继续驱动夹持组件向下一个定位柱移动，并通过位移传感器继续检测。在上料时，三轴移动机构驱动夹持组件移动，以从定位柱上夹取动叶轮，位移传感器通过测量其与位于该定位柱上的最上层动叶轮之间的距离，来判断该定位柱上动叶轮的剩余数量，如果有剩余，则三轴移动机构驱动夹持组件下移，以夹取动叶轮，如果没有剩余，则三轴移动机构继续驱动夹持组件向下一个定位柱移动，并通过位移传感器继续检测。由此，该动叶轮上下料装置能够在下料时保证每个定位柱上都恰好装满动叶轮，在上料时保证每个定位柱上的动叶轮全部被取走，自动化程度较高，节省人力物力。

附图说明

为了更明显易懂的说明本实用新型的实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单介绍，下面描述的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型实施例提供的动叶轮上下料装置与传输机构的配合示意图；

图2是本实用新型实施例提供的动叶轮上下料装置在第一视角下的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的动叶轮上下料装置在第二视角下的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的夹持组件在第一视角下的结构示意图；

图5是图4中A处的局部放大图；

图6是本实用新型实施例提供的夹持组件在第二视角下的结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的夹持组件与动叶轮的爆炸图。

图中：

10、三轴移动机构；11、支架；111、第一安装板；112、立柱；12、第一移动组件；121、第一移动模组；122、滑动部件；1221、滑轨；1222、滑块；13、第二移动组件；131、第二安装板；132、第二移动模组；14、第三移动组件；141、第三安装板；142、第三移动模组；

20、夹持组件；21、连接件；211、连接板；212、连接杆；213、定位部；22、驱动件；23、夹爪；231、转接件；232、第一夹持件；2321、连接臂；2322、支撑块；233、第二夹持件；24、限位件；

30、位移传感器；

40、料盘；41、定位柱；42、动叶轮；421、开口；

50、传输机构；

60、工作台。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本实施例提供一种动叶轮上下料装置，应用于风机的装配流水线上，主要用于对动叶轮42进行上料或下料。需要说明的是，该动叶轮上下料装置需要与流水线上的传输机构50配合使用，在流水线上，可以配置两台该动叶轮上下料装置，以分别对待加工的动叶轮42进行下料和对成品的动叶轮42进行上料。为了与传输机构50的高度相适应，该动叶轮上下料装置可以放置于工作台60上。在工作台60上且于动叶轮上下料装置的下方放置有料盘40，料盘40用于承载动叶轮42。如图2所示，料盘40上具有多个呈方形矩阵排列的定位柱41，动叶轮42的中心处形成有装配孔，动叶轮42能通过装配孔套设在定位柱41上，每个定位柱41上能叠置若干个动叶轮42。

具体而言，如图1至图3所示，该动叶轮上下料装置包括三轴移动机构10、夹持组件20、位移传感器30和控制组件，夹持组件20用于夹持动叶轮42，三轴移动机构10能够驱动夹持组件20分别沿第一方向、第二方向和第三方向移动，以将动叶轮42从传输机构50转移至料盘40的定位柱41上，或者将动叶轮42从定位柱41转移至传输机构50上，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直，为了方便说明，将第一方向定义为X轴方向，第二方向定义为Y轴方向，第三方向定义为Z轴方向。位移传感器30设置于三轴移动机构10上，并能随夹持组件20沿第一方向和第二方向移动，位移传感器30与控制组件电性连接，位移传感器30用于检测其与位于定位柱41上的最上层动叶轮42之间的距离，控制组件能够接收位移传感器30输入的信号，进而控制三轴移动机构10和夹持组件20动作或者停止。其中，在本实施例中，位移传感器30具体为激光位移传感器，其通过发射激光束被动叶轮42的表面反射，然后将光束返回所需的时间转换为距离测量，其检测精度高，检测快速可靠，体积小，重量轻，便于安装在设备上。

参考图1和图2，对待加工的动叶轮42进行下料时，三轴移动机构10驱动夹持组件20移动至传输机构50的上方，夹持组件20从传输机构50上夹取动叶轮42，然后三轴移动机构10驱动夹持组件20移动至料盘40的上方，当夹持组件20在某一个定位柱41的上方经过时，位移传感器30发射激光束以测量其与位于该定位柱41上的最上层动叶轮42之间的距离，控制组件接收位移传感器30输入的距离信号并转换为动叶轮42的实际数量，然后判断定位柱41上的动叶轮42数量是否达到定位柱41所能支撑的最大数量，如果未达到最大数量，则控制组件控制三轴驱动机构停止沿X轴方向和Y轴方向的移动，并驱动夹持组件20下移，使得动叶轮42套设于该定位柱41上，然后夹持组件20松开，以将动叶轮42放置于该定位柱41上；如果已达到最大数量，则三轴移动机构10继续驱动夹持组件20向下一个定位柱41移动，并通过位移传感器30继续检测，以此类推，直至所有的定位柱41上都堆满动叶轮42为止，此时则可以对料盘40进行下料，以对各个动叶轮42进行加工操作。值得说明的是，当某个定位柱41上没有动叶轮42时，位移传感器30检测的是其与料盘40上表面之间的距离，控制组件此时判断动叶轮42的实际数量为零，则继续向该定位柱41上堆放动叶轮42即可。由此可见，该动叶轮上下料装置能够在下料时保证每个定位柱41上都恰好堆满动叶轮42，避免动叶轮42堆放过量而导致其掉落损伤，自动化程度较高，节省人力物力。

对加工为成品的动叶轮42进行上料时，三轴移动机构10驱动夹持组件20移动至料盘40的上方，当夹持组件20在某一个定位柱41的上方经过时，位移传感器30发射激光束以测量其与位于该定位柱41上的最上层动叶轮42之间的距离，控制组件接收位移传感器30输入的距离信号并转换为定位柱41上动叶轮42的剩余数量，如果剩余数量大于零，则控制组件控制三轴驱动机构停止沿X轴方向和Y轴方向的移动，并驱动夹持组件20下移，以夹取动叶轮42，然后三轴移动机构10驱动夹持组件20移动至传输机构50上方，并将动叶轮42松开放置于传输机构50上已经装配好的半成品风机上；如果剩余数量为零，则三轴移动机构10继续驱动夹持组件20向下一个定位柱41移动，并通过位移传感器30继续检测，以此类推，直至所有定位柱41上的动叶轮42都被取走为止，此时则可以对空载的料盘40下料，并对下一个满载的料盘40进行上料，循环往复即可。值得说明的是，当某个定位柱41上没有动叶轮42时，位移传感器30检测的实际上是其与料盘40上表面之间的距离，控制组件此时则判断定位柱41上动叶轮42的剩余数量为零，则驱动夹持组件20继续向该下一个定位柱41移动即可。由此，该动叶轮上下料装置能够在上料时保证每个定位柱41上的动叶轮42全部被取走，避免定位柱41上有遗漏的动叶轮42，自动化程度较高，节省人力物力。其中，控制组件属于现有技术，本实施例采用任一种能够实现上述功能的控制组件以及电连接方式即可。

需要补充说明的是，前文的叙述中，需要在传输机构50的下方设置一个顶升定位机构，在对待加工的动叶轮42夹持下料时，顶升定位机构通过传输机构50的间隙将待加工的动叶轮42顶升起，使其脱落传输机构50的上表面且不随传输机构50移动，以方便对待加工的动叶轮42进行夹持。在对成品的动叶轮42夹持上料时，顶升定位机构通过传输机构50的间隙将已经装配好的半成品风机顶升起，使其脱落传输机构50的上表面且不随传输机构50移动，以方便夹持组件20将成品的动叶轮42装配在半成品风机上。顶升定位机构为现有技术中加工流水线上通常采用的结构，其具体结构和工作原理在此不再赘述。

如图2所示，三轴移动机构10包括支架11、第一移动组件12、第二移动组件13和第三移动组件14，支架11固定于工作台60上，第一移动组件12设置于支架11上；第二移动组件13设置于第一移动组件12的输出端，第一移动组件12能驱动第二移动组件13沿第一方向移动；第三移动组件14设置于第二移动组件13的输出端，第二移动组件13能驱动第三移动组件14沿第二方向移动，夹持组件20设置于第三移动组件14的输出端，第三移动组件14能驱动夹持组件20沿第三方向移动。通过第一移动组件12、第二移动组件13和第三移动组件14的配合，能够实现夹持组件20沿三个方向的快速精准移动，使得夹持组件20能到达指定的空间位置，自动化程度高，使用方便灵活。

具体地，如图2所示，第一移动组件12包括第一移动模组121和滑动部件122，第一移动模组121和滑动部件122沿第二方向间隔设置。滑动部件122包括滑轨1221和滑块1222，滑轨1221沿第一方向延伸，滑块1222滑动连接于滑轨1221上，第二移动组件13的一端连接于滑块1222上，另一端连接于第一移动模组121的输出端。其中，支架11包括四个立柱112和两个第一安装板111，四个立柱112呈方形矩阵排布，沿X轴方向排列的每两个立柱112上分别固定有一个第一安装板111，第一移动模组121固定在其中一个第一安装板111上，滑轨1221固定在另一个第一安装板111上。第一移动模组121和滑动部件122能分别支撑在第二移动组件13的两端，从而保证装置的稳定性，在滑块1222和滑轨1221的配合下，能够减小滑动摩擦力，从而保证第二移动组件13的移动平稳顺畅，同时对第二移动组件13沿X轴方向的移动提供了导向作用。需要说明的是，在本实施例中，第一移动模组121为电机丝杠螺母结构，在其他实施例中，第一移动模组121可以根据实际需要选择气缸、电动推杆或其他任何直线驱动结构，在此无需对第一移动模组121的具体类型做出限定。

具体地，如图2所示，第二移动组件13包括第二安装板131和第二移动模组132，第二安装板131沿Y轴方向延伸，且其一端连接于滑块1222上，另一端连接于第一移动模组121的输出端，从而对第二安装板131形成稳定的支撑。第二安装板131为L形板，第二移动模组132固定于第二安装板131上。需要说明的是，在本实施例中，第二移动模组132为电机丝杠螺母结构，在其他实施例中，第二移动模组132可以根据实际需要选择气缸、电动推杆或其他任何直线驱动结构，在此无需对第二移动模组132的具体类型做出限定。

进一步地，如图2和图3所示，第三移动组件14包括第三安装板141和第三移动模组142，第三安装板141连接于第二移动模组132的输出端，第三移动模组142固定于第三安装板141的一侧，位移传感器30固定于第三安装板141的另一侧的底部，这样使得位移传感器30可以随着夹持组件20沿X轴方向和Y轴方向移动，并且可以检测其与位于定位柱41上的最上层动叶轮42之间的距离。需要说明的是，在本实施例中，第三移动模组142为电机丝杠螺母结构，在其他实施例中，第三移动模组142可以根据实际需要选择气缸、电动推杆或其他任何直线驱动结构，在此无需对第三移动模组142的具体类型做出限定。

进一步地，如图4所示，夹持组件20包括连接件21、驱动件22和两个相对设置的夹爪23，连接件21包括连接板211和连接杆212，连接板211设置于第三移动模组142的输出端，连接杆212的顶部通过螺丝固定于连接板211上且沿第三方向延伸，驱动件22设置于连接杆212的底部，两个夹爪23连接于驱动件22的输出端，驱动件22能够驱动两个夹爪23向相互靠近或者远离的方向移动，以夹持或者释放动叶轮42。其中，驱动件22为手指气缸。

具体地，如图5和图6所示，每个夹爪23均包括转接件231和第一夹持件232，转接件231为L形结构，转接件231的一端连接于驱动件22的输出端，第一夹持件232连接于转接件231的另一端，第一夹持件232具有两个连接臂2321，每个连接臂2321的底部设置有支撑块2322，动叶轮42的边缘具有上下两个延伸出来的侧边，支撑块2322能支撑于上侧边的下表面。也就是说，两个第一夹持件232共具有四个支撑块2322，四个支撑块2322沿着动叶轮42的周向间隔设置，当驱动件22驱动两个夹爪23向相互靠近的方向移动时，四个支撑块2322移动至动叶轮42的上侧边的下方，通过四个支撑块2322的支撑作用，以将动叶轮42稳定夹持，而连接臂2321不与动叶轮42的侧边接触。当驱动件22驱动两个夹爪23向相互远离的方向移动时，四个支撑块2322移动至避让动叶轮42的位置，以将动叶轮42松开。

优选地，参考图5和图6，每个夹爪23还包括第二夹持件233，第二夹持件233连接于转接件231背离第一夹持件232的一侧，动叶轮42的中心处具有开口421，两个第二夹持件233用于夹持动叶轮42的开口421处的周缘外壁。在四个支撑块2322对动叶轮42的上侧边支撑的同时，两个第二夹持件233夹持住开口421处的周缘外壁，从而保证夹持的更加稳固。第二夹持件233与动叶轮42接触的表面为弧形，以与开口421处的周缘外壁相适配，从而增大了与动叶轮42的接触面积，进一步提高了夹持的稳定性。

进一步地，如图6和图7所示，连接杆212的底部形成有定位部213，两个夹爪23以定位部213为中心呈对称分布，定位部213的外径大于连接杆212的外径且与开口421的内径相适配，定位部213至少部分插接于动叶轮42的开口421内，从而在夹持动叶轮42之前对其进行定位，保证其位置精度，以便于后续对动叶轮42进行准确夹持。优选地，定位部213的底部边缘设置有倒角，以便于将定位部213插接于开口421内。

优选地，如图6和图7所示，由于动叶轮42的内部为空腔，且开口421与空腔相连通，为了防止定位部213插接过度，同时保证支撑块2322的位置，定位部213的侧面设置有限位件24，限位件24沿径向凸出于定位部213的侧面，当驱动定位部213从开口421处插入预设距离后，限位件24能抵接于动叶轮42的开口421的上端面，从而保证了定位部213的插接深度，同时又保证了支撑块2322相对于动叶轮42的位置。可选地，限位件24的数量设置为两个，两个限位件24分别位于定位部213相对的两侧，且与两个第二夹持件233沿周向间隔设置，从而避免与两个第二夹持件233发生干涉，同时又保证了良好的限位作用。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种动叶轮上下料装置，其特征在于，包括：

三轴移动机构(10)；

夹持组件(20)，用于夹持动叶轮(42)，所述三轴移动机构(10)能够驱动所述夹持组件(20)分别沿第一方向、第二方向和第三方向移动，以将所述动叶轮(42)从传输机构(50)转移至料盘(40)的定位柱(41)上，或者将所述动叶轮(42)从定位柱(41)转移至所述传输机构(50)上，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；

位移传感器(30)，设置于所述三轴移动机构(10)上，并能随所述夹持组件(20)沿所述第一方向和所述第二方向移动，所述位移传感器(30)用于检测其与位于所述定位柱(41)上的最上层动叶轮(42)之间的距离。

2.根据权利要求1所述的动叶轮上下料装置，其特征在于，所述三轴移动机构(10)包括：

支架(11)；

第一移动组件(12)，设置于所述支架(11)上；

第二移动组件(13)，设置于所述第一移动组件(12)的输出端，所述第一移动组件(12)能驱动所述第二移动组件(13)沿所述第一方向移动；

第三移动组件(14)，设置于所述第二移动组件(13)的输出端，所述第二移动组件(13)能驱动所述第三移动组件(14)沿所述第二方向移动，所述夹持组件(20)设置于所述第三移动组件(14)的输出端，所述第三移动组件(14)能驱动所述夹持组件(20)沿所述第三方向移动。

3.根据权利要求2所述的动叶轮上下料装置，其特征在于，所述第二移动组件(13)包括第二安装板(131)和第二移动模组(132)，所述第二安装板(131)连接于所述第一移动组件(12)的输出端，所述第二移动模组(132)固定于所述第二安装板(131)上。

4.根据权利要求3所述的动叶轮上下料装置，其特征在于，所述第一移动组件(12)包括第一移动模组(121)和滑动部件(122)，所述第一移动模组(121)和滑动部件(122)沿所述第二方向间隔设置，所述滑动部件(122)包括滑轨(1221)和滑块(1222)，所述滑轨(1221)沿所述第一方向延伸，所述滑块(1222)滑动连接于所述滑轨(1221)上，所述第二安装板(131)的一端连接于所述滑块(1222)上，另一端连接于所述第一移动模组(121)的输出端。

5.根据权利要求3所述的动叶轮上下料装置，其特征在于，所述第三移动组件(14)包括第三安装板(141)和第三移动模组(142)，所述第三安装板(141)连接于所述第二移动模组(132)的输出端，所述第三移动模组(142)固定于所述第三安装板(141)的一侧，所述位移传感器(30)固定于所述第三安装板(141)的另一侧。

6.根据权利要求1所述的动叶轮上下料装置，其特征在于，所述夹持组件(20)包括连接件(21)、驱动件(22)和两个相对设置的夹爪(23)，所述连接件(21)设置于所述三轴移动机构(10)的输出端，所述驱动件(22)设置于所述连接件(21)的底部，两个所述夹爪(23)连接于所述驱动件(22)的输出端，所述驱动件(22)能够驱动两个所述夹爪(23)向相互靠近或者远离的方向移动，以夹持或者释放所述动叶轮(42)。

7.根据权利要求6所述的动叶轮上下料装置，其特征在于，所述夹爪(23)包括转接件(231)和第一夹持件(232)，所述转接件(231)连接于所述驱动件(22)的输出端，所述第一夹持件(232)连接于所述转接件(231)上，所述第一夹持件(232)具有两个连接臂(2321)，每个所述连接臂(2321)的底部设置有支撑块(2322)，所述支撑块(2322)能支撑于所述动叶轮(42)边缘的下表面。

8.根据权利要求7所述的动叶轮上下料装置，其特征在于，所述夹爪(23)还包括第二夹持件(233)，所述第二夹持件(233)连接于所述转接件(231)背离所述第一夹持件(232)的一侧，所述第二夹持件(233)用于夹持所述动叶轮(42)的开口(421)处的外壁。

9.根据权利要求6所述的动叶轮上下料装置，其特征在于，所述连接件(21)包括连接板(211)和连接杆(212)，所述连接板(211)设置于所述三轴移动机构(10)的输出端，所述连接杆(212)固定于所述连接板(211)上且沿所述第三方向延伸，所述连接杆(212)的底部形成有定位部(213)，所述定位部(213)至少部分插接于所述动叶轮(42)的开口(421)内。

10.根据权利要求9所述的动叶轮上下料装置，其特征在于，所述定位部(213)的侧面设置有限位件(24)，所述限位件(24)沿径向凸出于所述定位部(213)的侧面，所述限位件(24)能抵接于所述动叶轮(42)的开口(421)的上端面。