CN220993898U - 一种毛刺清理机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于毛刺清理技术领域，具体为一种毛刺清理机，包括主壳体,所述主壳体上设置有有浮动部件，所述浮动部件滑动连接有滑杆，所述滑杆下端固定连接有连接器，所述连接器下端固定链接有与滑杆同轴的打磨头，所述打磨头下端滑动连接有限位器，所述限位器的两个翼板与主壳体底侧固定连接，所述主壳体上设置有检测部件。本专利能够利用浮动部件时打磨头在打磨工件的毛刺时，使打磨头产生轴向的浮动，避免打磨头硬性接触导致打磨头损坏，并利用顶板限制打磨头避免打磨头发生跳动影响打磨效果，同时通过锥形的打磨头，同时能够检测毛刺清理机的移动轨迹并主动修正，保证打磨头与工件边缘保持稳定接触。

Description

一种毛刺清理机

技术领域

本实用新型属于毛刺清理技术领域，具体为一种毛刺清理机。

背景技术

毛刺清理机主要用于铸铁，铸铝，塑料成型行业中的毛刺清理及线切割后的毛刺清理。

目前的毛刺清理机一般配合工业机器人使用，将其安装在机械手上，但由于机器人定位误差因素，采用刚性刀具的毛刺清理机与零件硬性接触，容易出现刀具崩断或者零件被切坏的情况。

授权公告号为CN216656599U的中国专利公开了一种毛刺清理机，外壳的右侧连接有弹性圈，弹性圈的内圈与外筒连接，外筒的左侧活动安装在连接座上，连接座的外圈均匀设置有弹簧，连接座的右侧设置有电机，且电机的动力端连接有与外筒内壁贴合的主轴一，在刀具夹头上的刀具清理毛刺时，连接座可以通过连接球在安装座内转动，使得弹簧伸缩，进而可以发生径向位移，使得外筒在弹性圈上径向浮动，从而使得主轴一和主轴二可以发生径向位移，避免刀具硬性接触零件。

但是上述存在以下不足之处：

上述专利无法对主轴一和主轴二进行限位，当清理机使刀具高速转动时，易由于刀具加工以及安装时的偏差，导致刀具重心与转动轴心偏离，从而导致刀具转动时发生径向跳动，易影响打磨效果降低加工精度。

上述专利中，刀具在径向跳动之后由离心力与惯性的作用，刀具易击打在工件上，无法对刀具进行限位，则易打坏刀具且且坏工件。

在打磨工件时，由于工业机器人出现移动路径的偏差，或者工件的固定位置出现偏差，易导致去毛刺时刀具脱离工件，上述专利无法主动调整刀具移动轨迹进行修正，易影响打磨效果。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术的不足，解决的技术问题是，通过浮动部件，使打磨头在对工件边缘毛刺处进行打磨时，能够进行轴向的浮动，从而避免打磨头与工件硬性接触导致打磨头以及工件被打坏，同时能够限制打磨头的径向跳动，避免打磨头因径向跳动导致打磨精度下降，并能够通过轨迹球与轨迹传感器检测移动轨迹，在移动轨迹发生偏移时进行主动修正，保证打磨头与工件保持稳定的接触，提高打磨精度与去毛刺的效果。

为解决技术问题，本专利的解决方案是：

一种毛刺清理机，包括主壳体,所述主壳体上设置有浮动部件，所述浮动部件中心处滑动连接有滑杆，所述滑杆下端固定连接有连接器，所述连接器下端固定链接有与滑杆同轴的打磨头，所述打磨头下端滑动连接有限位器，所述限位器的两个翼板与主壳体底侧固定连接，所述主壳体上设置有检测部件。

通过浮动部件，使打磨头在对工件边缘进行去毛刺的工作时，能够轴向的移动，从而避免打磨头与工件边缘硬性接触，从而避免在工业机器人出现定位误差时刀具以及工件被打坏。

优选的，所述打磨头上位于限位器与连接器之间处设置有圆锥形的打磨区域，所述打磨头的打磨区域锥面朝下直径由上到下逐渐减小。

通过设置锥形的打磨头并配合浮动部件，使工业机器人的移动路径发生偏差后，依旧使打磨头的锥面与工件边缘紧密接触，保证去毛刺的效果，提高加工稳定性。

优选的，所述浮动部件包括第一支座，所述第一支座固定连接于主壳体上侧，所述第一支座与主壳体之间转动连接有从动轮，所述从动轮，所述滑杆上端固定连接有弹簧座，所述弹簧座与从动轮之间按圆周方向均匀分布固定连接有多个弹簧。

优选的，所述滑杆外壁上对称分布开设有两条滑槽，所述从动轮内侧位于两条滑槽对应位置处固定连接有两个滚珠座，每个所述滚珠座与滑槽的斜面对应的两侧内转动连接有一组滚珠，每个所述滚珠与滑槽的斜面紧密贴合相对滑动。

利用滑杆在滚珠座内滑动实现浮动效果，并利用滚珠在支撑滑杆的条件下减少滑杆上的摩擦，使滑杆的浮动效果更好，并提高设备的实用寿命。

优选的，所述主壳体上侧位于从动轮一侧处固定连接有第二支座，所述第二支座上侧固定连接有电机，所述电机的动力输出端穿过第二支座传动连接有主动轮，所述主动轮与从动轮之间通过同步带传动连接。

优选的，所述检测部件包括气缸，所述气缸固定连接于主壳体上侧，所述气缸的伸长端穿过主壳体固定连接有顶板，所述顶板与限位器的圆柱形部分滑动连接，所述主壳体上侧固定连接有副壳体。

优选的，所述顶板远离气缸的一侧朝向主壳体的一端内转动连接有轨迹球，所述顶板内位于轨迹球下侧处固定连接由轨迹传感器，所述轨迹传感器与轨迹球紧密贴合相对转动。

通过检测部件对移动轨迹进行检测，并将信号导入工业机器人的控制系统中，帮助工业机器人进行路径的修正，从而保证打磨头的移动轨迹与工件边缘保持一致，保证去毛刺的效果。

综上所述，与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1.通过浮动部件，使打磨头在对工件边缘进行去毛刺的工作时，能够轴向的移动，从而避免打磨头与工件边缘硬性接触，从而避免在工业机器人出现定位误差时刀具以及工件被打坏。

2.通过设置锥形的打磨头并配合浮动部件，使工业机器人的移动路径发生偏差后，依旧使打磨头的锥面与工件边缘紧密接触，保证去毛刺的效果，提高加工稳定性。

3.通过检测部件对移动轨迹进行检测，并将信号导入工业机器人的控制系统中，帮助工业机器人进行路径的修正，从而保证打磨头的移动轨迹与工件边缘保持一致，保证去毛刺的效果。

附图说明

图1为本专利的立体示意图。

图2为本专利的结构示意图。

图3为本专利的侧视图。

图4为图3中A-A处的立体剖视图。

图5为图4中C处的局部放大图。

图6为图3中B-B处的立体剖视图。

图7为本专利中浮动部件处的爆炸视图。

图8为带有另一种打磨头时浮动部件处的爆炸视图。

附图标记说明：主壳体10；副壳体11；限位器12；气缸13；顶板14；轨迹球15；打磨头16；连接器17；第一支座18；第二支座19；电机20；主动轮21；同步带22；从动轮23；滚珠座24；滚珠25；滑杆26；弹簧座27；弹簧28；滑槽29；轨迹传感器30。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好的理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。

实施例一：

如图1-7所示，一种毛刺清理机，包括主壳体10,主壳体10上设置有浮动部件，浮动部件中心处滑动连接有滑杆26，滑杆26下端固定连接有连接器17，连接器17下端固定链接有与滑杆26同轴的打磨头16，打磨头16下端滑动连接有限位器12，限位器12的两个翼板与主壳体10底侧固定连接，主壳体10上设置有检测部件。

通过浮动部件，使打磨头16在对工件边缘进行去毛刺的工作时，能够轴向的移动，从而避免打磨头16与工件边缘硬性接触，从而避免在工业机器人出现定位误差时刀具以及工件被打坏。

如图1-7所示，打磨头16上位于限位器12与连接器17之间处设置有圆锥形的打磨区域，打磨头16的打磨区域锥面朝下直径由上到下逐渐减小。

通过设置锥形的打磨头16并配合浮动部件，使工业机器人的移动路径发生偏差后，依旧使打磨头16的锥面与工件边缘紧密接触，保证去毛刺的效果，提高加工稳定性。

如图1-7所示，浮动部件包括第一支座18，第一支座18固定连接于主壳体10上侧，第一支座18与主壳体10之间转动连接有从动轮23，从动轮23，滑杆26上端固定连接有弹簧座27，弹簧座27与从动轮23之间按圆周方向均匀分布固定连接有多个弹簧28。

如图1-7所示，滑杆26外壁上对称分布开设有两条滑槽29，从动轮23内侧位于两条滑槽29对应位置处固定连接有两个滚珠座24，每个滚珠座24与滑槽29的斜面对应的两侧内转动连接有一组滚珠25，每个滚珠25与滑槽29的斜面紧密贴合相对滑动。

利用滑杆26在滚珠座24内滑动实现浮动效果，并利用滚珠25在支撑滑杆26的条件下减少滑杆26上的摩擦，使滑杆26的浮动效果更好，并提高设备的实用寿命。

如图1-7所示，主壳体10上侧位于从动轮23一侧处固定连接有第二支座19，第二支座19上侧固定连接有电机20，电机20的动力输出端穿过第二支座19传动连接有主动轮21，主动轮21与从动轮23之间通过同步带22传动连接。

如图1-7所示，检测部件包括气缸13，气缸13固定连接于主壳体10上侧，气缸13的伸长端穿过主壳体10固定连接有顶板14，顶板14与限位器12的圆柱形部分滑动连接，主壳体10上侧固定连接有副壳体11。

如图1-7所示，顶板14远离气缸13的一侧朝向主壳体10的一端内转动连接有轨迹球15，顶板14内位于轨迹球15下侧处固定连接由轨迹传感器30，轨迹传感器30与轨迹球15紧密贴合相对转动。

通过检测部件对移动轨迹进行检测，并将信号导入工业机器人的控制系统中，帮助工业机器人进行路径的修正，从而保证打磨头16的移动轨迹与工件边缘保持一致，保证去毛刺的效果。

本实施例中，将待进行去毛刺加工的工件固定在工作台上，然后将本专利安装在工业机器人的机械臂上，然后进行定位校准，使工件边缘与打磨头16的锥面接触并将打磨头16顶起，打磨头16与滑杆26向上移动使弹簧28拉伸，在弹簧28的弹性作用下打磨头16对工件边缘施加压力，从而保证打磨时打磨头16与工件的边缘有效接触，然后控制气缸13使顶板14贴近工件的表面，使轨迹球15与工件紧密接触。

然后启动电机20使主动轮21带动从动轮23高速转动，工业机器人按照控制系统提供的路径进行移动，使打磨头16的锥面沿着工件的边缘进行打磨，从而去除工件边缘的毛刺。

当工业机器人出现移动路径的偏差，或者工件的固定位置出现偏差时，易导致打磨头16的移动路径与工件的边缘发生偏移，此时，当打磨头16的移动路径逐渐远离工件边缘时，在弹簧28的弹性作用下，打磨头16与滑杆26在从动轮23内向下滑动，从而使锥形的打磨头16依旧与工件边缘接触并进行打磨，当打磨头16的移动路径逐渐靠近工件边缘时，工件边缘挤压打磨头16的锥面，使打磨头16与滑杆26在从动轮23内向上滑动，将弹簧28拉伸，并使从动轮23的锥面依旧与工件边缘接触并进行打磨，保证去毛刺的效果，提高工作的稳定性。

在滑杆26与打磨头16浮动的过程中，滚珠25在滑槽29上滚动，减小滑杆26滑动的摩擦力，从而提高打磨头16的浮动效果。

当打磨头16的移动路径偏移过大时，易导致工件边缘完全脱离打磨头16的打磨范围，不进行路径的修正易影响去毛刺的效果，而在工业机器人带着毛刺清理机移动的过程中，轨迹球15在工件表面进行滚动，并通过轨迹传感器30检测轨迹球15的滚动轨迹，轨迹传感器30检测到的轨迹信号传递给工业机器人的控制系统。

正常状态下，工业机器人的移动轨迹与工件的边缘保持平行，则轨迹球15的运动轨迹与控制系统中的路径信息拟合，一旦检测到轨迹球15的滚动轨迹与控制系统中工业机器人的移动路径偏差过大，则控制系统参考轨迹球15的滚动方向以及偏移的角度，主动修正工业机器人的移动轨迹，从而保证打磨头16与工件边缘保持稳定接触，从而保证去除毛刺的效果。

实施例二：

如图8所示，打磨头16上位于限位器12与连接器17之间处设置有小锥度的圆锥面打磨区域。

作为进一步的实施例，很多工件的切边处存在一定请教，通过更换不同锥度的打磨头16，实现根据工件切边的角度改变打磨头16对工件边缘的打磨角度，从而保证最佳的打磨效果，提高清理毛刺的效率。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种毛刺清理机，其特征在于，包括主壳体(10),所述主壳体(10)上设置有有浮动部件，所述浮动部件滑动连接有滑杆(26)，所述滑杆(26)下端固定连接有连接器(17)，所述连接器(17)下端固定链接有打磨头(16)，所述打磨头(16)下端滑动连接有与主壳体(10)固定连接的限位器(12)，所述主壳体(10)上设置有检测部件。

2.根据权利要求1所述的一种毛刺清理机，其特征在于，所述打磨头(16)上位于限位器(12)与连接器(17)之间处设置有圆锥形的打磨区域。

3.根据权利要求1所述的一种毛刺清理机，其特征在于，所述浮动部件包括第一支座(18)，所述第一支座(18)固定连接于主壳体(10)上侧，所述第一支座(18)与主壳体(10)之间转动连接有从动轮(23)，所述从动轮(23)，所述滑杆(26)上端固定连接有弹簧座(27)，所述弹簧座(27)与从动轮(23)之间固定连接有多个弹簧(28)。

4.根据权利要求3所述的一种毛刺清理机，其特征在于，所述滑杆(26)外壁上开设有两条滑槽(29)，所述从动轮(23)内固定连接有两个滚珠座(24)，每个所述滚珠座(24)的两侧内转动连接有一组滚珠(25)，每个所述滚珠(25)与滑槽(29)的斜面紧密贴合相对滑动。

5.根据权利要求3所述的一种毛刺清理机，其特征在于，所述主壳体(10)上侧位于从动轮(23)一侧处固定连接有第二支座(19)，所述第二支座(19)上侧固定连接有电机(20)，所述电机(20)的动力输出端传动连接有主动轮(21)，所述主动轮(21)与从动轮(23)之间通过同步带(22)传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种毛刺清理机，其特征在于，所述检测部件包括气缸(13)，所述气缸(13)固定连接于主壳体(10)上侧，所述气缸(13)的伸长端穿过主壳体(10)固定连接有顶板(14)，所述顶板(14)与限位器(12)的圆柱形部分滑动连接，所述主壳体(10)上侧固定连接有副壳体(11)。

7.根据权利要求6所述的一种毛刺清理机，其特征在于，所述顶板(14)远离气缸(13)的一侧朝向主壳体(10)的一端内转动连接有轨迹球(15)，所述顶板(14)内位于轨迹球(15)下侧处固定连接由轨迹传感器(30)，所述轨迹传感器(30)与轨迹球(15)紧密贴合相对转动。