CN220980209U - 一种减震机构以及可移动的装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种减震机构以及可移动的装置，所述减震机构包括两个安装座、滑动连接结构和减震组件，两个所述安装座在第一方向上相对设置；所述滑动连接结构包括相互套接的滑柱和滑动座，所述滑柱和所述滑动座分设在两个所述安装座上；所述减震组件包括沿第二方向延伸且在第二方向上伸缩设置的减震件、以及传动连接在所述减震件与至少一所述安装座之间的传动机构，所述第二方向与所述第一方向相交。在本实用新型技术方案中，所述减震件的减震行程受两个所述安装座之间距离的影响较小，可以根据需求选择减震行程更长的所述减震件，减震效果更好。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种减震机构以及可移动的装置。
背景技术
可移动机器人是自动化运输的智能设备，可移动机器人在道路情况良好的条件下，能够发挥其移动速度快的优势。
对于可移动机器人来说，连接轮体和车体的减震机构也是其至关重要的一部分，目前市场上用于机器人的减震机构较少，并且减震机构与轮式机器人减震效果不佳，导致机器人的移动性能受到影响。
实用新型内容
本实用新型的主要目的是提供一种减震机构以及可移动的装置，旨在提供一种减震效果好的减震机构。
为实现上述目的，本实用新型提出的一种减震机构，包括：
两个安装座，在第一方向上相对设置；
滑动连接结构，包括相互套接的滑柱和滑动座，所述滑柱和所述滑动座分设在两个所述安装座上；以及，
减震组件，包括沿第二方向延伸且在第二方向上伸缩设置的减震件、以及传动连接在所述减震件与至少一所述安装座之间的传动机构，所述第二方向与所述第一方向相交。
可选地，所述减震机构用在可移动的装置上，所述第一方向为上下方向，所述第二方向为水平方向，两个所述安装座包括第一安装座和位于所述第一安装座上方的第二安装座，所述第一安装座用以供行走机构安装，所述传动机构至少传动连接所述第一安装座和所述减震件。
可选地，所述减震件设置在所述滑动连接结构处在所述第二方向上的一侧；
所述传动机构包括连杆，所述连杆的一端与所述减震件的一端铰接，另一端与所述滑柱或者所述滑动座铰接。
可选地，所述传动机构包括两个所述连杆，两个所述连杆的一端分别与所述减震件的一端铰接，另一端对应与所述滑柱和所述滑动座铰接。
可选地，所述滑动连接结构设置为至少两个，两个所述滑动连接结构沿第二方向间隔设置；
所述减震件设置在两个所述滑动连接结构之间；
所述传动机构对应设置为两个，且两个所述传动机构的所述连杆对应与所述减震件的两端铰接。
可选地，所述减震件包括沿第二方向延伸的减震弹簧。
可选地，所述减震件还包括两个分设在所述减震弹簧两端部的端盖；
两个所述端盖之间设置有沿第二方向延伸的阻尼杆，所述减震弹簧套接在所述阻尼杆的外侧。
可选地，所述滑动座包括固定安装于其中一个所述安装座的直线轴承，所述直线轴承套接于所述滑柱的外侧；
所述滑柱固定安装于另一个所述安装座。
本实用新型还提出一种可移动的装置，所述可移动的装置包括减震机构，所述减震机构，包括：
两个安装座，在第一方向上相对设置；
滑动连接结构，包括相互套接的滑柱和滑动座，所述滑柱和所述滑动座分设在两个所述安装座上；以及，
减震组件，包括沿第二方向延伸且在第二方向上伸缩设置的减震件、以及传动连接在所述减震件与至少一所述安装座之间的传动机构，所述第二方向与所述第一方向相交。
可选地，所述可移动的装置包括机器人。
在本实用新型技术方案中，两个所述安装座在第一方向上相对设置，设置所述滑动连接结构连接两个所述安装座，所述减震组件包括沿第二方向延伸且在第二方向上伸缩设置的减震件、以及传动连接在所述减震件与至少一所述安装座之间的传动机构，其中，所述第二方向与所述第一方向相交；如此设置，在其中一个所述安装座受到外力作用时，两个所述安装座进行相对或者向背运动，通过所述传动机构传递至所述减震件，进而通过所述减震件的伸缩来进行减震，由于所述减震件的伸缩方向为第二方向，两个所述安装座的相对运动方向为第一方向，如此，所述减震件的减震行程受两个所述安装座之间距离的影响较小，可以根据需求选择减震行程更长的所述减震件，减震效果更好。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本实用新型所提供的减震机构的一实施例的立体结构示意图；
图2为图1中的正视结构示意图；
图3为图1中减震组件的结构示意图；
图4为图1中滑动连接结构的结构示意图。
附图标号说明：
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
对于可移动机器人来说，连接轮体和车体的减震机构也是其至关重要的一部分，目前市场上用于机器人的减震机构较少，并且减震机构与轮式机器人减震效果不佳，导致机器人的移动性能受到影响。
为解决上述问题，本实用新型提出了一种减震机构以及可移动的装置，旨在提供一种减震效果好的减震机构。
图1至图4为本实用新型所提供的减震机构的一实施例的结构示意图。
请参考图1至图2，本实用新型提出一种减震机构100，包括两个安装座1、滑动连接结构2和减震组件3，两个所述安装座1在第一方向上相对设置；所述滑动连接结构2包括相互套接的滑柱21和滑动座22，所述滑柱21和所述滑动座22分设在两个所述安装座1上；所述减震组件3包括沿第二方向延伸且在第二方向上伸缩设置的减震件31、以及传动连接在所述减震件31与至少一所述安装座1之间的传动机构32，所述第二方向与所述第一方向相交。
在本实用新型技术方案中，两个所述安装座1在第一方向上相对设置，设置所述滑动连接结构2连接两个所述安装座1，所述减震组件3包括沿第二方向延伸且在第二方向上伸缩设置的减震件31、以及传动连接在所述减震件31与至少一所述安装座1之间的传动机构32，其中，所述第二方向与所述第一方向相交；如此设置，在其中一个所述安装座1受到外力作用时，两个所述安装座1进行相对或者向背运动，通过所述传动机构32传递至所述减震件31，进而通过所述减震件31的伸缩来进行减震，由于所述减震件31的伸缩方向为第二方向，两个所述安装座1的相对运动方向为第一方向，如此，所述减震件31的减震行程受两个所述安装座1之间距离的影响较小，可以根据需求选择减震行程更长的所述减震件31，减震效果更好。
其中，所述减震机构100用在可移动的装置上，所述第一方向为上下方向，所述第二方向为水平方向，两个所述安装座1包括第一安装座1和位于所述第一安装座1上方的第二安装座1，所述第一安装座1用以供行走机构安装，所述传动机构32至少传动连接所述第一安装座1和所述减震件31。如此设置，当所述行走机构在行走的过程中遇到不平整的路面时，在所述减震件31的弹力作用下、以及在所述滑动连接结构2的支撑导向作用下，所述第一安装座1沿上下方向活动，进而通过所述传动机构32的传动，使得所述减震件31在水平方向伸缩，从而起到缓冲作用，使得所述第二安装座1上的主体在所述行走机构行走时更加平稳。
为了将两个所述安装座1在第一方向的运动转变为所述减震件31在所述第二方向上的伸缩，进一步参考图3，在本实施例中，所述减震件31设置在所述滑动连接结构2处在所述第二方向上的一侧；所述传动机构32包括连杆321，所述连杆321的一端与所述减震件31的一端铰接，另一端与所述滑柱21或者所述滑动座22铰接。如此设置，在所述安装座1收到外力作用而沿第一方向进行相对或者相背运动时，驱动所述连杆321的角度发生变化，进而带动所述减震件31沿第二方向伸缩；其中，所述传动结构所起到的作用是改变力的方向，所述传动结构不限制于连杆321结构，还可以是斜面结构，或者其他能够改变运动方向的结构皆可。
进一步，所述传动机构32包括两个所述连杆321，两个所述连杆321的一端分别与所述减震件31的一端铰接，另一端对应与所述滑柱21和所述滑动座22铰接；如此设置，使得所述减震件31能够悬设在两个所述安装座1之间，对两个所述安装座1相对运动行程的影响更小，同时，整体结构可以不分正反的与其他主体和移动机构安装，两个所述安装座1不管哪个与移动机构安装，减震效果能够保持一致。
具体地，在本实施例中，所述减震件31包括沿第二方向延伸的减震弹簧311；在另一实施例中，所述减震件31设置为磁铁减震器。
为了使得所述减震件31能够稳定的悬设在两个所述安装座1之间，在本实施例中，所述滑动连接结构2设置为至少两个，两个所述滑动连接结构2沿第二方向间隔设置；所述减震件31设置在两个所述滑动连接结构2之间；所述传动机构32对应设置为两个，且两个所述传动机构32的所述连杆321对应与所述减震件31的两端铰接。如此设置，当两个所述安装座1收到外力作用而产生相对运动时，通过两个所述传动机构32能够使得所述减震件31的两端同时被挤压或者拉伸，由于弹簧缓变特性，当所述减震件31两端同时受力时，其伸缩时间会更短，形变后能够在更短的时间内复原。在另一实施例中，所述滑动连接结构2可以设置成一个，所述减震件31的另一端通过沿第一方向的伸缩结构与所述安装座1相连。
为了使得所述减震弹簧311在发生弹性形变后能够快速复位，所述减震件31还包括两个分设在所述减震弹簧311两端部的端盖312；两个所述端盖312之间设置有沿第二方向延伸的阻尼杆313，所述减震弹簧311套接在所述阻尼杆313的外侧。如此，在所述减震弹簧311发生形变时，所述阻尼杆313能够快速将弹性势能转变为热能，从而减小所述减震弹簧311反复回弹的可能性，进而减小了整体所述减震机构100反复抖动的可能性。
请参考图4，在本实施例中，所述滑动座22包括固定安装于其中一个所述安装座1的直线轴承221，所述直线轴承221套接于所述滑柱21的外侧；所述滑柱21固定安装于另一个所述安装座1。其中，所述直线轴承221对所述滑柱21起到了导向作用，进而对两个所述安装座1的相对滑动起到了导向作用，使得整体结构更加稳定，而所述直线轴承221与所述滑柱21的配合能够减小两个所述安装座1相对滑动时所产生的摩擦力，进而能够减小噪声，且能够使得滑动更加稳定。本设计不限于此，所述滑动座22还可以是套筒，或者开设在另一所述安装座1上的孔。
为了将所述直线轴承221安装至两个所述安装座1之间，所述直线轴承221远离所述滑柱21的一端设置有挡板222，所述挡板222固定安装于一所述安装座1背离另一所述安装座1的一侧，且对应所述安装座1上开设有避让孔，所述避让孔用以避让所述直线轴承221穿设至两个所述安装座1之间；如此，将所述直线轴承221通过所述避让孔穿入后，再将所述挡板222与所述安装座1固定连接，即可将所述直线轴承221固定安装于两个所述安装座1之间。
可以理解的是，所述挡板222与所述安装座1通过螺钉进行固定，安装和拆卸方便的同时，结构稳定；本设计不限制于此，所述挡板222与所述安装座1的固定方式还可以是焊接或者卡接。
本实用新型还提出一种可移动的装置，该可移动的装置包括所述减震机构100，该所述减震机构100的具体结构参照上述实施例，由于可移动的装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
所述可移动的装置包括机器人或者拖车。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种减震机构，其特征在于，包括：
两个安装座，在第一方向上相对设置；
滑动连接结构，包括相互套接的滑柱和滑动座，所述滑柱和所述滑动座分设在两个所述安装座上；以及，
减震组件，包括沿第二方向延伸且在第二方向上伸缩设置的减震件、以及传动连接在所述减震件与至少一所述安装座之间的传动机构，所述第二方向与所述第一方向相交。
2.如权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述减震机构用在可移动的装置上，所述第一方向为上下方向，所述第二方向为水平方向，两个所述安装座包括第一安装座和位于所述第一安装座上方的第二安装座，所述第一安装座用以供行走机构安装，所述传动机构至少传动连接所述第一安装座和所述减震件。
3.如权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述减震件设置在所述滑动连接结构处在所述第二方向上的一侧；
所述传动机构包括连杆，所述连杆的一端与所述减震件的一端铰接，另一端与所述滑柱或者所述滑动座铰接。
4.如权利要求3所述的减震机构，其特征在于，所述传动机构包括两个所述连杆，两个所述连杆的一端分别与所述减震件的一端铰接，另一端对应与所述滑柱和所述滑动座铰接。
5.如权利要求4所述的减震机构，其特征在于，所述滑动连接结构设置为至少两个，两个所述滑动连接结构沿第二方向间隔设置；
所述减震件设置在两个所述滑动连接结构之间；
所述传动机构对应设置为两个，且两个所述传动机构的所述连杆对应与所述减震件的两端铰接。
6.如权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述减震件包括沿第二方向延伸的减震弹簧。
7.如权利要求6所述的减震机构，其特征在于，所述减震件还包括两个分设在所述减震弹簧两端部的端盖；
两个所述端盖之间设置有沿第二方向延伸的阻尼杆，所述减震弹簧套接在所述阻尼杆的外侧。
8.如权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述滑动座包括固定安装于其中一个所述安装座的直线轴承，所述直线轴承套接于所述滑柱的外侧；
所述滑柱固定安装于另一个所述安装座。
9.一种可移动的装置，其特征在于，包括如权利要求1至8任意一项所述的减震机构。
10.如权利要求9所述的可移动的装置，其特征在于，所述可移动的装置包括机器人。
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