CN220944309U - 一种带有定位功能的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于抓取装置技术领域，且公开了一种带有定位功能的抓取装置，包括：用于吸附工件的吸附构件，且所述吸附构件包括负吸部分及吸附部分，所述吸附部分朝向工件的一侧开设有多个负吸孔，所述负吸部分包括进气端和出气端。本实用新型通过设置多个遮挡板，当人员需要通过基板上的负吸孔吸取工件时，将多个遮挡板放置于基板下方未接触工件的区域，通过负吸孔吸取遮挡板，进而固定遮挡板于基板下方，避免负吸孔在吸取工件时部分负吸孔外露，避免装置的吸力分散，使装置吸取工件时的吸力增加，使真空吸盘工件后脱落的几率降低，提高装置吸取工件时的稳定性，并且装置的使用范围增加。

Description

一种带有定位功能的抓取装置

技术领域

本实用新型属于抓取装置技术领域，具体涉及一种带有定位功能的抓取装置。

背景技术

在机加工这一场景下，当人员对工件加工时，往往需要将工件从储存位置处移动至加工位置进行加工，若需要加工的工件质量较低，则人员可以手工移动，但若需要移动的工件质量较大，则需要通过其他装置抓取工件进行移动，例如在公开号为“CN 213737530U”的中国专利中，公开了一种带有定位功能的抓取装置，该装置包括机体，所述机体的顶部一端装设有震动区，所述机体的顶部另一端固定装设有振动盘存料区，所述机体的一端后表面连接装设有抓取架，所述抓取架的底部前表面连接装设有真空吸盘，所述震动区的顶部固定装设有视频摄像头，该装置吸取工件时，是通过真空吸盘吸取工件，但由于真空吸盘吸取工件的接触部分是固定的，若需要吸取工件的接触面积小于真空吸盘吸取工件的面积，会导致真空吸盘部分吸取工件的区域外露，容易导致真空吸盘的吸力分散，使真空吸盘吸取工件时的吸力降低，使真空吸盘工件后脱落的几率增加。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带有定位功能的抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有定位功能的抓取装置，包括：

用于吸附工件的吸附构件，且所述吸附构件包括负吸部分及吸附部分，所述吸附部分朝向工件的一侧开设有多个负吸孔，所述负吸部分包括进气端和出气端，且所述进气端与负吸孔连接，通过所述负吸部分吸取负吸孔内部空气使所述负吸孔吸附工件；

移动构件，所述移动构件包括提升部分及转动部分，所述提升部分与转动部分连接，且所述转动部分与吸附构件连接，所述提升部分用于驱动转动部分相对于水平面上下移动，所述转动部分用于带动吸附构件相对于水平面转动；

N个遮挡板，所述遮挡板设置于吸附部分的下方，N≥1，且通过所述遮挡板遮挡使多个所述负吸孔完全外露或部分外露。

优选地，所述吸附部分包括基板；

所述负吸孔开设于基板底部，且所述基板内部形成中空的内腔，所述内腔与负吸孔连接，所述基板的顶部固定连接有顶管，所述顶管内部与内腔连通。

优选地，所述负吸部分包括真空泵；

所述真空泵固定连接于顶管上，且所述真空泵上固定连接有出气管和抽气管，所述抽气管的一端延伸至顶管的内部。

优选地，所述遮挡板的一侧设置有与其内部连通的气囊，且所述遮挡板顶部开设有与其内部连通的连接孔，所述连接孔的内部旋合连接有可拆卸的密封盖。

优选地，所述提升部分包括支撑架；

所述支撑架的内部对称转动连接有两个丝杆，两个所述丝杆之间套设有可移动的移动架。

优选地，所述支撑架上固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端与丝杆连接。

优选地，所述转动部分包括第二电机；

所述第二电机固定连接于移动架的一侧，且所述第二电机的输出端连接有转动臂，所述转动臂的自由端固定连接有安装架，所述顶管的一端固定连接于安装架上。

优选地，所述支撑架的底部固定连接有基座；

所述基座的底部转动连接有底架，所述底架的底部转动连接有移动轮。

优选地，所述支撑架的一侧固定连接有把手。

优选地，所述基板与遮挡板均为磁性件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过设置多个遮挡板，当人员需要通过基板上的负吸孔吸取工件时，将多个遮挡板放置于基板下方未接触工件的区域，通过负吸孔吸取遮挡板，进而固定遮挡板于基板下方，避免负吸孔在吸取工件时部分负吸孔外露，避免装置的吸力分散，使装置吸取工件时的吸力增加，使真空吸盘工件后脱落的几率降低，提高装置吸取工件时的稳定性，并且装置的使用范围增加。

(2)在上述有益效果的基础上，本实用新型通过设置与基板内部连通的气囊，当遮挡板安装后，若装置吸取的工件为异形工件或不规则工件，通过连接孔向气囊内部冲入气体，进而让气囊鼓起，通过气囊将遮挡板工件边缘处的负吸孔，进一步增加了装置的调节范围。

附图说明

图1为本实用新型的立体图之一；

图2为本实用新型的立体图之二；

图3为本实用新型的立体图之三；

图4为本实用新型的正视图；

图5为图3中A部的放大图；

图6为本实用新型基板的剖视图；

图7为本实用新型遮挡板的俯视图；

图中：1、底架；2、基座；3、支撑架；4、丝杆；5、把手；6、移动架；7、第一电机；8、第二电机；9、转动臂；10、安装架；11、顶管；12、出气管；13、真空泵；14、基板；15、遮挡板；16、移动轮；17、负吸孔；18、抽气管；19、内腔；20、气囊；21、密封盖；22、连接孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图7所示，本实用新型提供如下技术方案：

一种带有定位功能的抓取装置，包括：

用于吸附工件的吸附构件，且吸附构件包括负吸部分及吸附部分，吸附部分朝向工件的一侧开设有多个负吸孔17，负吸部分包括进气端和出气端，且进气端与负吸孔17连接，通过负吸部分吸取负吸孔17内部空气使负吸孔17吸附工件；

移动构件，移动构件包括提升部分及转动部分，提升部分与转动部分连接，且转动部分与吸附构件连接，提升部分用于驱动转动部分相对于水平面上下移动，转动部分用于带动吸附构件相对于水平面转动；

N个遮挡板15，遮挡板15设置于吸附部分的下方，N≥1，且通过遮挡板15遮挡使多个负吸孔17完全外露或部分外露。

通过上述技术方案，需要抓取工件时，通过移动构件工作，使提升部分带动转动部分往下移动，并且转动部分移动时会带动吸附部分移动至工件上方，通过负吸部分工作，使负吸部分通过进气端抽取吸附部分内部空气，进而让负吸孔17产生吸力，使负吸孔17吸取物体至吸附部分上，但由于不同工件形状不同，因此与吸附部分的接触面积也不一样，若直接通过负吸孔17吸取工件，未吸取工件的负吸孔17由于直接暴露，因此未分散吸附工件区域负吸孔17的吸力，导致吸附部分吸力变小，当工件被吸取后容易掉落，因此设置多个遮挡板15，当待吸取工件的面积小于与吸附部分的接触面积时，拿取遮挡板15，将遮挡板15放置于吸附部分未与待吸取工件接触的部分，进而让遮挡板15被吸附部分上的负吸孔17吸附，依照上述步骤，将多个遮挡板15放置吸附部分上所有未与待吸取工件接触的部分，进而避免未吸取工件的负吸孔17外露，让吸附部分的吸力可以持续维持较大吸力，提高装置吸附工件时的稳固性，负吸孔17吸取工件后，通过转动部分工作，进而调节吸附部分的角度，进而调节工件的放置角度，工件放置角度调节后，通过提升部分工作，进而让提升部分带动转动部分下移，从而使转动部分及吸附部分的高度降低，使吸附部分带动工件移动至放置点，负吸部分停止工作，进而让负吸孔17失去吸力，进而让工件掉落至放置点，从而完成工件放置。

具体的，在一实施方式中，关于上述吸附部分：

如图3-图7所示，吸附部分包括基板14；

负吸孔17开设于基板14底部，且基板14内部形成中空的内腔19，内腔19与负吸孔17连接，基板14的顶部固定连接有顶管11，顶管11内部与内腔19连通。

在本实施方式中，需要吸取工件时，通过负吸部分工作，通过负吸部分吸取顶管11内部空气，进而让顶管11内部负压，使顶管11吸取基板14内部内腔19中的空气，使内腔19负压，进而让负吸孔17吸取工件，从而完成工件拿取。

优选的，为了让遮挡板15连接后更加的稳固，基板14与遮挡板15均为磁性件。

在本实施方式中，当遮挡板15放置于基板14下方时，通过负吸孔17吸取遮挡板15，并且由于遮挡板15和基板14均为磁性件，进而让遮挡板15放置后更加紧固。

另外，在本实用新型中，关于上述负吸部分如何抽取顶管11内部空气，如图1-图4所示，负吸部分包括真空泵13；

真空泵13固定连接于顶管11上，且真空泵13上固定连接有出气管12和抽气管18，抽气管18的一端延伸至顶管11的内部。

在本实施方式中，需要通过负吸孔17吸取工件时，通过真空泵13工作，通过抽气管18抽取顶管11内部空气，使顶管11负压，通过顶管11抽取基板14内部内腔19的空气，进而让负吸孔17吸取空气，并且抽气管18抽取气体时，通过出气管12持续排出气体，进而让负吸孔17持续吸取工件。

并且，通过遮挡板15遮挡部分负吸孔17时，为了让装置可以依据工件形状调节，遮挡板15的一侧设置有与其内部连通的气囊20，且遮挡板15顶部开设有与其内部连通的连接孔22，连接孔22的内部旋合连接有可拆卸的密封盖21。

在本实施方式中，当所有遮挡板15安装于基板14下方后，将靠近工件一侧的遮挡板15取下，转动密封盖21，将密封盖21从连接孔22内部去除，通过连接孔22注入气体至遮挡板15内部，使气体输入至气囊20内部，从而让气囊20鼓起，气囊20鼓起后，将连接孔22放置于连接孔22内部并转动，进而堵塞连接孔22，再将遮挡板15放置回原处，通过气囊20对工件边缘处遮挡，让遮挡板15遮挡未吸取工件的负吸孔17时更加完全，让装置的调节范围进一步增加。

另外，当人员需要调节工件位置时，需要通过提升部分和转动部分进行调节，具体关于提升部分和转动部分如何调节，如图1-图4所示，提升部分包括支撑架3；

支撑架3的内部对称转动连接有两个丝杆4，两个丝杆4之间套设有可移动的移动架6；

支撑架3上固定连接有第一电机7，第一电机7的输出端与丝杆4连接；

转动部分包括第二电机8；

第二电机8固定连接于移动架6的一侧，且第二电机8的输出端连接有转动臂9，转动臂9的自由端固定连接有安装架10，顶管11的一端固定连接于安装架10上。

在本实施方式中，需要移动基板14时，通过支撑架3对丝杆4支撑，并且通过第一电机7工作，从而让第一电机7带动丝杆4转动，从而让移动架6在丝杆4上移动，并且移动架6移动时会带动第二电机8移动，进而让基板14移动至人员需要的高度，基板14移动至人员需要的高度后，通过第二电机8工作，从而让第二电机8带动转动臂9转动，进而调节转动臂9的角度，通过转动臂9带动安装架10转动，进而调节安装架10的角度，通过安装架10带动基板14转动，从而调节基板14的角度，让基板14便于吸取工件或放置工件。

当人员通过装置吸取工件后，为了让装置便于移动，如图1-图4所示，支撑架3的底部固定连接有基座2；

基座2的底部转动连接有底架1，底架1的底部转动连接有移动轮16。

在本实施方式中，当装作吸取工件后，推动支撑架3，通过基座2配合，并且通过移动轮16相对于底架1转动，从而调节基座2的位置，进而调节支撑架3的位置，让装置的位置便于调节，使装置放置工件的位置便于调节。

优选的，支撑架3的一侧固定连接有把手5，当装置需要移动时，通过把手5让装置便于拉动，从而提高装置移动效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种带有定位功能的抓取装置，其特征在于：包括：

用于吸附工件的吸附构件，且所述吸附构件包括负吸部分及吸附部分，所述吸附部分朝向工件的一侧开设有多个负吸孔(17)，所述负吸部分包括进气端和出气端，且所述进气端与负吸孔(17)连接，通过所述负吸部分吸取负吸孔(17)内部空气使所述负吸孔(17)吸附工件；

移动构件，所述移动构件包括提升部分及转动部分，所述提升部分与转动部分连接，且所述转动部分与吸附构件连接，所述提升部分用于驱动转动部分相对于水平面上下移动，所述转动部分用于带动吸附构件相对于水平面转动；

N个遮挡板(15)，所述遮挡板(15)设置于吸附部分的下方，N≥1，且通过所述遮挡板(15)遮挡使多个所述负吸孔(17)完全外露或部分外露。

2.根据权利要求1所述的一种带有定位功能的抓取装置，其特征在于：所述吸附部分包括基板(14)；

所述负吸孔(17)开设于基板(14)底部，且所述基板(14)内部形成中空的内腔(19)，所述内腔(19)与负吸孔(17)连接，所述基板(14)的顶部固定连接有顶管(11)，所述顶管(11)内部与内腔(19)连通。

3.根据权利要求2所述的一种带有定位功能的抓取装置，其特征在于：所述负吸部分包括真空泵(13)；

所述真空泵(13)固定连接于顶管(11)上，且所述真空泵(13)上固定连接有出气管(12)和抽气管(18)，所述抽气管(18)的一端延伸至顶管(11)的内部。

4.根据权利要求1所述的一种带有定位功能的抓取装置，其特征在于：所述遮挡板(15)的一侧设置有与其内部连通的气囊(20)，且所述遮挡板(15)顶部开设有与其内部连通的连接孔(22)，所述连接孔(22)的内部旋合连接有可拆卸的密封盖(21)。

5.根据权利要求2所述的一种带有定位功能的抓取装置，其特征在于：所述提升部分包括支撑架(3)；

所述支撑架(3)的内部对称转动连接有两个丝杆(4)，两个所述丝杆(4)之间套设有可移动的移动架(6)。

6.根据权利要求5所述的一种带有定位功能的抓取装置，其特征在于：所述支撑架(3)上固定连接有第一电机(7)，所述第一电机(7)的输出端与丝杆(4)连接。

7.根据权利要求6所述的一种带有定位功能的抓取装置，其特征在于：所述转动部分包括第二电机(8)；

所述第二电机(8)固定连接于移动架(6)的一侧，且所述第二电机(8)的输出端连接有转动臂(9)，所述转动臂(9)的自由端固定连接有安装架(10)，所述顶管(11)的一端固定连接于安装架(10)上。

8.根据权利要求5所述的一种带有定位功能的抓取装置，其特征在于：所述支撑架(3)的底部固定连接有基座(2)；

所述基座(2)的底部转动连接有底架(1)，所述底架(1)的底部转动连接有移动轮(16)。

9.根据权利要求8所述的一种带有定位功能的抓取装置，其特征在于：所述支撑架(3)的一侧固定连接有把手(5)。

10.根据权利要求2所述的一种带有定位功能的抓取装置，其特征在于：所述基板(14)与遮挡板(15)均为磁性件。