CN220903337U - 一种电气机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种电气机械手，涉及机械手领域，包括箱体与机械臂组件：所述箱体的内部设置有用于对机械臂组件进行竖直升降的升降机构，所述机械臂组件的输出端固定安装有用于对物料在抓取的执行机构。本实用新型提供的电气机械手具有通过第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合进而使得对螺纹杆与第二锥形齿轮转动，通过螺纹杆与活动板啮合进而使得对活动板与支架竖直移动，进而使得对机械臂组件与执行机构进行竖直调节，进而使得对机械臂组件与执行机构的竖直高度进行调节，从而增加执行机构的工作范围，降低工作盲区，通过限位杆与限位环活动插接，进而在限位环和限位杆的作用下对机械臂组件竖直移动件限位导向。

Description

一种电气机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种电气机械手。

背景技术

随着现在机械设备以及机械理论的快速发展，越来越多的工厂正在逐渐使用自动化设备完成所需要的加工生产需求，其中使用最多的还是机械手，能够完成一些运动，机械手能精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业，公开号为CN217620599U的中国专利公开了，一种稳定抓取的轻型机械手臂，包括底座与第四机械臂，所述第四机械臂的自由端焊接安装有固定块，所述固定块的前侧壁开设有滑槽，所述固定块的前侧壁焊接安装有第二电动机，所述第二电动机的输出轴贯穿固定块的前侧壁并延伸至滑槽的内部通过联轴器焊接安装有螺纹杆，所述螺纹杆的中部焊接安装有限位环。

针对上述公开技术，现有的机械手在使用时，在X、Y、Z三组方向的运动范围是固定的，进而使得运动的三维空间是一定的，进而造成机械手的运动范围较为限定，若通过增加机械手的臂长则会降低机械手的载荷能力。

因此，有必要提供一种电气机械手解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种电气机械手，解决了现有的机械手运动范围较小作业盲区大的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的电气机械手，包括箱体与机械臂组件：所述箱体的内部设置有用于对机械臂组件进行竖直升降的升降机构，所述机械臂组件的输出端固定安装有用于对物料在抓取的执行机构，所述机械臂组件与箱体的前后两侧壁设置有用于对的机械臂组件限位导向的限位机构。

优选的，所述升降机构包括双轴电机，所述箱体的内侧底部固定安装有双轴电机，所述双轴电机的输出端固定安装有转动轴，所述转动轴的自由端固定安装有第一锥形齿轮，所述箱体的内侧底部转动安装有螺纹杆，所述螺纹杆的表面固定套设有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮呈啮合设置，所述螺纹杆的表面螺纹套设有活动板，所述活动板的前后两端固定安装有支架。

优选的，所述机械臂组件包括底座，所述支架的顶端固定安装有底座，所述底座的底部固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端贯穿底座固定安装有第一机械臂，所述第一机械臂的前侧壁设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端固定安装有的第二机械臂，所述第二机械臂与第一机械臂呈铰接设置，所述第二机械臂的前侧壁设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出端固定安装有第三机械臂，且第三机械臂与第二机械臂呈铰接设置，所述第三机械臂的前侧壁设置有第四伺服电机，所述第四伺服电机的输出端固定安装有第四机械臂，且第四机械臂与第三机械臂呈铰接设置，且第四机械臂的自由端固定安装有执行机构。

优选的，所述限位机构包括凸块，所述底座前后两侧壁均固定安装有凸块，所述箱体的前后两侧壁均固定安装有限位环，所述凸块的底部固定安装有限位杆。

优选的，所述螺纹杆的自由端设置有限位块，限位块的顶面低于箱体的顶面，通过限位块进而使得在竖直调节时对活动板进行限位。

优选的，所述限位杆位于限位环的正上方，且限位杆与限位环呈对应插接设置，通过限位环进而使得对限位杆进行限位。

与相关技术相比较，本实用新型提供的电气机械手具有如下有益效果：

本实用新型提供一种电气机械手，通过双轴电机带动转动轴转动，通过转动轴带动第一锥形齿轮转动，通过第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合进而使得对螺纹杆与第二锥形齿轮转动，通过螺纹杆与活动板啮合进而使得对活动板与支架竖直移动，进而使得对机械臂组件与执行机构进行竖直调节，进而使得对机械臂组件与执行机构的竖直高度进行调节，从而增加执行机构的工作范围，降低工作盲区，通过限位杆与限位环活动插接，进而在限位环和限位杆的作用下对机械臂组件竖直移动件限位导向。

附图说明

图1为本实用新型提供的电气机械手的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示的侧视图的结构示意图；

图3为图1所示的正剖视图的结构示意图；

图4为图3中A部放大示意图。

附图标记说明：1、箱体；2、升降机构；201、双轴电机；202、转动轴；203、第一锥形齿轮；204、螺纹杆；205、第二锥形齿轮；206、活动板；207、支架；3、机械臂组件；301、底座；302、第一伺服电机；303、第一机械臂；304、第二伺服电机；305、第二机械臂；306、第三伺服电机；307、第三机械臂；308、第四伺服电机；309、第四机械臂；4、执行机构；5、限位机构；501、凸块；502、限位环；503、限位杆。

具体实施方式

以下结合附图1-附图4对本实用新型实施例作进一步详细说明。

本实用新型实施例公开一种电器机械手。参照图1-图4，包括箱体1与机械臂组件3：箱体1的内部设置有用于对机械臂组件3进行竖直升降的升降机构2，升降机构2包括双轴电机201，箱体1的内侧底部固定安装有双轴电机201，双轴电机201的输出端固定安装有转动轴202，转动轴202的自由端固定安装有第一锥形齿轮203，箱体1的内侧底部转动安装有螺纹杆204，螺纹杆204的表面固定套设有第二锥形齿轮205，第一锥形齿轮203与第二锥形齿轮205呈啮合设置，螺纹杆204的表面螺纹套设有活动板206，螺纹杆204的自由端设置有限位块，限位块的顶面低于箱体1的顶面，通过限位块进而使得在竖直调节时对活动板206进行限位，活动板206的前后两端固定安装有支架207，机械臂组件3的输出端固定安装有用于对物料在抓取的执行机构4，机械臂组件3包括底座301，支架207的顶端固定安装有底座301，底座301的底部固定安装有第一伺服电机302，第一伺服电机302的输出端贯穿底座301固定安装有第一机械臂303，第一机械臂303的前侧壁设置有第二伺服电机304，第二伺服电机304的输出端固定安装有的第二机械臂305，第二机械臂305与第一机械臂303呈铰接设置，第二机械臂305的前侧壁设置有第三伺服电机306，第三伺服电机306的输出端固定安装有第三机械臂307，且第三机械臂307与第二机械臂305呈铰接设置，第三机械臂307的前侧壁设置有第四伺服电机308，第四伺服电机308的输出端固定安装有第四机械臂309，且第四机械臂309与第三机械臂307呈铰接设置，且第四机械臂309的自由端固定安装有执行机构4，机械臂组件3与箱体1的前后两侧壁设置有用于对的机械臂组件3限位导向的限位机构5，限位机构5包括凸块501，底座301前后两侧壁均固定安装有凸块501，箱体1的前后两侧壁均固定安装有限位环502，凸块501的底部固定安装有限位杆503，限位杆503位于限位环502的正上方，且限位杆503与限位环502呈对应插接设置，通过限位环502进而使得对限位杆503进行限位；通过双轴电机201带动转动轴202转动，通过转动轴202带动第一锥形齿轮203转动，通过第一锥形齿轮203与第二锥形齿轮205啮合进而使得对螺纹杆204与第二锥形齿轮205转动，通过螺纹杆204与活动板206啮合进而使得对活动板206与支架207竖直移动，进而使得对机械臂组件3与执行机构4进行竖直调节，进而使得对机械臂组件3与执行机构4的竖直高度进行调节，从而增加执行机构4的工作范围，降低工作盲区，通过限位杆503与限位环502活动插接，进而在限位环502和限位杆503的作用下对机械臂组件3竖直移动件限位导向。

本实用新型实施例一种电气机械手的实施原理为：通过双轴电机201带动转动轴202转动，通过转动轴202带动第一锥形齿轮203转动，通过第一锥形齿轮203与第二锥形齿轮205啮合进而使得对螺纹杆204与第二锥形齿轮205转动，通过螺纹杆204与活动板206啮合进而使得对活动板206与支架207竖直移动，进而使得对机械臂组件3与执行机构4进行竖直调节，进而使得对机械臂组件3与执行机构4的竖直高度进行调节，从而增加执行机构4的工作范围，降低工作盲区，在对机械臂组件3进行调节时，通过限位杆503与限位环502活动插接，进而在限位环502和限位杆503的作用下对机械臂组件3竖直移动件限位导向，通过机械臂组件3的进而驱动执行机构4在三维空间内进行活动，通过执行机构4进而使得对物品进行抓取。

以上均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种电气机械手，其特征在于，包括箱体（1）与机械臂组件（3）：所述箱体（1）的内部设置有用于对机械臂组件（3）进行竖直升降的升降机构（2），所述机械臂组件（3）的输出端固定安装有用于对物料在抓取的执行机构（4），所述机械臂组件（3）与箱体（1）的前后两侧壁设置有用于对的机械臂组件（3）限位导向的限位机构（5），所述升降机构（2）包括双轴电机（201），所述双轴电机（201）固定安装在所述箱体（1）的内侧底部，所述双轴电机（201）的输出端固定安装有转动轴（202），所述转动轴（202）的自由端固定安装有第一锥形齿轮（203），所述箱体（1）的内侧底部转动安装有螺纹杆（204），所述螺纹杆（204）的表面固定套设有第二锥形齿轮（205），所述第一锥形齿轮（203）与第二锥形齿轮（205）呈啮合设置，所述螺纹杆（204）的表面螺纹套设有活动板（206），所述活动板（206）的前后两端固定安装有支架（207）。

2.根据权利要求1所述的一种电气机械手，其特征在于，所述机械臂组件（3）包括底座（301），所述底座（301）固定安装在所述支架（207）的顶端，所述底座（301）的底部固定安装有第一伺服电机（302），所述第一伺服电机（302）的输出端贯穿底座（301）固定安装有第一机械臂（303），所述第一机械臂（303）的前侧壁设置有第二伺服电机（304），所述第二伺服电机（304）的输出端固定安装有的第二机械臂（305），所述第二机械臂（305）与第一机械臂呈铰接设置，所述第二机械臂（305）的前侧壁设置有第三伺服电机（306），所述第三伺服电机（306）的输出端固定安装有第三机械臂（307），且第三机械臂（307）与第二机械臂（305）呈铰接设置，所述第三机械臂（307）的前侧壁设置有第四伺服电机（308），所述第四伺服电机（308）的输出端固定安装有第四机械臂（309），且第四机械臂（309）与第三机械臂（307）呈铰接设置，且第四机械臂（309）的自由端固定安装有执行机构（4）。

3.根据权利要求2所述的一种电气机械手，其特征在于，所述限位机构（5）包括凸块（501），所述底座（301）前后两侧壁均固定安装有凸块（501），所述箱体（1）的前后两侧壁均固定安装有限位环（502），所述凸块（501）的底部固定安装有限位杆（503）。

4.根据权利要求1所述的一种电气机械手，其特征在于，所述螺纹杆（204）的自由端设置有限位块，限位块的顶面低于箱体（1）的顶面。

5.根据权利要求3所述的一种电气机械手，其特征在于，所述限位杆（503）位于限位环（502）的正上方，且限位杆（503）与限位环（502）呈对应插接设置。